Com solucionar l'alarma de robot Fanuc SRVO-058?
Les persones que utilitzen robots FANUC, no sé si ja us heu trobat mai amb aquest tipus de cosa estranya: al matí arribeu feliços al treball i, just quan premeu el botó d’encesa, el robot es queda enganxat a la pantalla d’arrencada i no es mou, i directament al teach pendant apareix l’alarma SRVO-058.
Molts professionals novells de la indústria, en veure el prefix «SRVO», reaccionen immediatament dient: «Ja està, ha tornat a xocar?» o «S’ha cremat el motor?». Però quan corren fins al lloc per comprovar-ho, el robot està dret i aturat a la zona de seguretat, exactament igual que com estava abans d’apagar-lo la nit anterior; bàsicament, no ha col·lidit amb res. En aquest moment, fins i tot si premeu el botó de reinicialització fins a trencar-lo, aquesta alarma roman fixa a la pantalla com si hi estigués soldada, i és impossible esborrar-la per molt que ho intenteu: els servomotors simplement no reben alimentació.
Avui anem a tenir una conversa sincera sobre què és, en realitat, aquest error SRVO-058. Per ser francs, al lloc de manteniment, aquest error és molt més molest que una alarma d’aturada habitual (SRVO-050). Si mireu cap a la direcció equivocada i, immediatament, us poseu a canviar el motor o feu canvis a l’atzar a l’entorn del servocontrolador, al final passareu gairebé tot el dia ocupats i, quan torneu a encendre el sistema, seguirà mostrant exactament el mateix error. 
Què és, en realitat, l’SRVO-058?
La definició oficial que FANUC dona d’aquest error és: Error d’inicialització de FSSB. Aquí cal explicar primer un concepte: FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). En termes senzills, es tracta d’una «via exclusiva d’alta velocitat per fibra òptica» entre l’armari de control FANUC i el sistema servo.
Quan el robot s’encén, no pot moure’s directament; l’armari de control, en segon pla, ha de fer primer una comprovació sistemàtica dels components:
«L’eix 1 està connectat?» «Sí!»
«L’amplificador de l’eix 2 funciona correctament?» «Funciona correctament!»
«El rail extern està preparat?» «Preparat!»
El quadre de comandament, mitjançant aquest cable d'fibra òptica, estableix connexions amb tots els amplificadors servo i les targetes d'eixos; tothom respon, i només llavors el sistema encén la llum verda i permet l'activació dels servomotors (Servo ON). Mentre que l'error SRVO-058 traduït és: «Durant l'apropiament inicial (boot roll-call), algú s'ha desconnectat; aquest equip de comunicació no s'ha establert!». Per motius de seguretat, el sistema només pot tancar completament la porta principal. Per tant, aquest error apareix gairebé sempre exactament en el moment d'engegar l'alimentació.
En trobar aquest error, quina és la situació al lloc?
En termes generals, quan realment es produeix l'error SRVO-058, el comportament del robot és molt coherent:
* Tan bon punt es pren la pantalla del terminal d'ensenyament (teach pendant), abans fins i tot d'entrar a la interfície habitual d'operació principal, aquesta línia de caràcters vermells apareix de forma destacada just allí.
* Sigui quina sigui la pressió que s'exerceixi sobre el botó de reinici, ni tan sols es sent un petit so de 'clic' corresponent a la desconnexió del fre, i el motor no es mou gens.
* El truc de reinici excel·lent falla directament; apagueu l’alimentació i espereu cinc minuts abans de tornar a engegar-lo; encara informa sense cap error.
Quan ens trobem amb aquest tipus d’obstacle difícil, hem d’ensenyar les mànigues i seguir l’experiència que hem acumulat treballant sobre el terreny, i fer una diagnosi pas a pas.
No patiu! Seguiu aquests pocs passos per identificar el «veritable culpable»
Tot i que l’error és només una línia de text, els llocs on poden sorgir problemes abasten tot l’espectre des del quadre de control, les fibres òptiques i els amplificadors fins als cables de la unitat mecànica del robot. En l’esperit del principi «fàcil primer, difícil després; exterior primer, interior després», fem la comprovació de la següent manera:
Pas 1: Comenceu per comprovar el fusible de l’amplificador (el lloc més fàcil on es pot perdre el temps inútilment)
Escolteu el consell d’un company: primer, no torneu precipitadament a trencar les fibres òptiques; obriu l’armari de control i, abans que res, comproveu si el fusible de l’amplificador servo està cremat. Si el fusible està esgotat, l’amplificador no rebrà cap alimentació elèctrica i, per tant, «desapareixerà del món humà» directament a la pista FSSB. En aquest moment, veureu que tots els indicadors LED de l’amplificador estan apagats.
Una experiència pràctica: si realment trobeu que el fusible està cremat, no substituïu mai, ni tan sols una vegada, el fusible per un de nou sense més i penseu que ja n’heu acabat. Els fusibles gairebé mai es cremen sense motiu; normalment, ja hi ha un curt-circuit intern a l’amplificador o bé s’hi ha produït un impacte de corrent molt elevat. Abans de substituir-lo, és millor mesurar amb un multimetre la resistència per evitar que, en posar el nou fusible, aquest es cremi immediatament amb un soroll de «crac».
Pas 2: Aquesta delicada fibra òptica, està corbada?
La comunicació FSSB de FANUC utilitza fibra òptica per transmetre senyals. Aquesta fibra òptica, efectivament, té una capacitat d’antipertorbació impressionant, però també presenta un punt feble fatal: és massa fràgil.
A l’taller, he vist personalment les següents situacions:
* Els cables a l’interior de l’armari estan massa desordenats i la fibra òptica ha quedat doblegada en un angle mort (el radi de curvatura és massa petit i la llum no pot passar).
* En treure el connector, hi havia oli a la mà i es va tocar directament la cara final del connector de fibra òptica, embrutint-lo.
* La connexió no estava ben encaixada, quedava fluixa i descuidada.
* Encara pitjor: quan es va fer passar el cable per la canalització, es va fer servir massa força per arrossegar-lo, fins que la fibra òptica interna es va trencar.
Quan feu la resolució de problemes, passeu una vegada per la fibra òptica. Si teniu una fibra òptica de recanvi a mà, connecteu directament una connexió creuada temporal (comunament coneguda com a prova de "línia volant") per veure si l’error persisteix durant l’arrencada. Aquest és el mètode més ràpid per verificar si la fibra òptica està defectuosa.
Pas 3: L’amplificador ha rebut realment alimentació de 24 V CC?
Si la fibra òptica no té cap problema, llavors l’amplificador ha d’estar alimentat per poder funcionar. De vegades, és l’alimentació commutada del quadre de control la que està defectuosa o bé la connexió del cable d’alimentació de 24 V està fluixa, fet que fa que l’amplificador pràcticament no s’alimenti. Si ni tan sols hi ha alimentació connectada, com pot respondre l’amplificador al quadre de control a través de la xarxa de fibra òptica? Utilitzeu un multímetre per mesurar l’extrem d’entrada d’alimentació de l’amplificador i comproveu si hi ha l’alimentació de 24 V CC.
Pas 4: Cables de la unitat mecànica desgastats o en curtallircuit
El robot gira i es torça a la línia de producció cada dia, especialment els robots de sis eixos, els cables interns de la unitat mecànica han de doblegar-se centenars o milers de vegades cada dia. Després d’usar-los quatre o cinc anys, sovint apareixen situacions en què la coberta exterior del cable queda desgastada i s’exposen els fils metàl·lics.
Si per casualitat els cables relacionats amb la comunicació o l’alimentació elèctrica entren en contacte amb la carcassa metàl·lica del robot (curtcircuit a terra), un cop l’arrancada detecta una anomalia, el sistema també informarà directament de l’error SRVO-058. Si l’entorn de treball del vostre robot està ple d’oli de tall, vapor d’aigua o hi ha moviments de gran abast amb freqüència, presteu especial atenció a la inspecció del paquet de cables als articulacions del robot.
Pas 5: Una «persona no autoritzada» externa va arrossegar la pota
Moltes línies de producció no només tenen la unitat mecànica del robot, sinó que també estan equipades amb eixos externs, posicionadors i rails de setè eix. Els amplificadors servo d’aquests perifèrics també es connecten en sèrie dins de la xarxa de fibra òptica FSSB. Fins i tot si la unitat mecànica del robot funciona perfectament, sempre que l’amplificador del posicionador extern perdi l’alimentació o es trenqui la fibra òptica, tota la cadena FSSB es trencarà i el robot també informarà l’error SRVO-058.
Truc de resolució de problemes: primer bloquegeu la comunicació dels eixos externs al sistema o desconnecteu-los físicament, deixant només la unitat mecànica del robot, per veure si pot arrencar normalment. Si la unitat mecànica arrenca, això indica que el problema rau en aquests perifèrics.
Pas 6: El menys desitjable de veure: components hardware cremats
Si els cables, les fibres òptiques, els fusibles i les fonts d’alimentació anteriors no presenten cap tipus d’incidència, llavors cal fer-se a l’idea que:
* La targeta de control d’eixos està defectuosa.
* El xip de comunicació o la placa base dins de l'amplificador servo està cremat.
* El port de comunicació de la placa principal de l'armari de control està bloquejat.
Això pertany a una "lesió física" i, en general, el lloc no disposa de condicions de manteniment a nivell de xip. En aquest moment, no es recomana fer proves a l’atzar, ja que això pot convertir problemes petits en accidents greus.
Resumim una fórmula de diagnòstic d’errors que estalvia molt de temps
Si realment us trobeu amb aquest problema, no aneu donant voltes sense direcció; seguiu aquest ordre:
1. Mireu les llums: obriu la porta de l’armari i comproveu si la llum verda de l’amplificador servo està encesa. Si no ho és, comproveu el fusible i l’alimentació de 24 V.
2. Comproveu els cables: si la llum està encesa però apareix un error, comproveu si la fibra òptica FSSB té corbes, si el connector està desconnectat o si la cara final està bruta.
3. Aïlleu: per als sistemes amb eixos externs, desconecteu-los primer i proveu d’executar només la unitat mecànica.
4. Voleu la línia: utilitzeu un bon cable de fibra òptica per fer una connexió directa, descartant així problemes amb el cablejat.
5. Intercanvi: si teniu diversos robots idèntics, intercanvieu les targetes d’eix o els amplificadors per comprovar si el problema es desplaça amb ells.
Aquest problema, com es pot prevenir normalment?
Com diu el vell proverbio, cal fer manteniment abans que aparegui la fallada. De fet, la majoria de problemes FSSB es poden evitar normalment:
* Cal fer una protecció eficaç contra el pols al quadre elèctric: no permeteu que les limadures de ferro ni la boira d’oli de l’oficina entri al quadre; aquests elements són veritablement enemics mortals dels components electrònics i de les interfícies de fibra òptica.
* Manipuleu els cables amb cura: quan netegueu el quadre o distribuïu els cables, no talleu ni estireu bruscament la fibra òptica i deixeu una certa corba quan la dobleu.
* Assegureu bé les connexions: després d’acabar el manteniment, premi totes les connexions per assegurar-les correctament i evitar contactes defectuosos després de vibracions prolongades.
