Com resoldre l'alarma d'eix de Fanuc SP9031?

SP9031 és una alarma d’eix principal en sèrie de FANUC. Significa que el motor de l’eix principal no va girar a la velocitat indicada pel control: o bé s’ha aturat, o bé gira a una velocitat molt baixa. A la CNC es veu SP9031 amb SSPA:31 al seu costat, i l’amplificador de l’eix principal mostra el número 31 al seu propi display.

Aquesta distinció és important abans de demanar qualsevol peça. SP9031 és un resultat de resposta de velocitat, no un nom de peça. Un eix principal que no gira, un cable d’alimentació obert i un sensor de velocitat defectuós produeixen tots la mateixa alarma.

Si ara mateix teniu SP9031 a la pantalla, envieu-nos el text de l’alarma de la CNC, el número que apareix a l’amplificador de l’eix principal i els números de model de l’amplificador i del motor. Us indicarem abans de demanar cap peça en quina de les dues vies diagnòstiques us trobeu.

Què significa SP9031 a la CNC i a l’amplificador

El manual de manteniment de la 0i-D / 0i Mate-D (B-64305EN/03) descriu l’SP9031 com una condició en què el motor no pot girar a la velocitat especificada. El manual de manteniment de l’amplificador de la sèrie αi (B-65285EN/04) ho expressa amb paraules més senzilles: el motor no ha girat segons el que s’especificava i s’ha aturat o gira a una velocitat molt baixa. Tots dos manuals divideixen, a continuació, la recerca d’errors segons el comportament real del motor. El disparador és el mateix en tots dos casos: la velocitat roman a o per sota del nivell de detecció SST aplicable mentre hi ha una ordre de gir.

Lectura de la mateixa alarma a l’amplificador de broca

El CNC i l’amplificador de l’eix principal informen del mateix esdeveniment amb dos vocabularis diferents. El CNC mostra l’alarma SP9031 seguida de SSPA:31, la forma abreujada de FANUC per a bloqueig del motor o detector desconnectat. L’amplificador mostra el número 31 al seu propi display, i fa servir la mateixa numeració que la resta de la família: SP9002 és el 02 a l’amplificador, SP9012 és el 12, i així successivament.

Llegir-los tots dos val la pena, fins i tot si cal anar fins al quadre elèctric. El missatge del CNC indica quina conclusió ha arribat el sistema de control. La pantalla de l’amplificador indica quin mòdul ha generat l’alarma.

Aquí es produeixen dues confusions habituals. Un simple 31 sense el prefix SP no és una alarma de servo, perquè la gamma SP90xx correspon a l’eix principal en sèrie. I el número de l’amplificador no identifica la peça que cal substituir, sinó el mòdul que ha detectat la fallada en la resposta de velocitat.

Una frase que cal tenir en compte: les paraules «disconnect detector» al missatge del CNC no demostren que el sensor de velocitat hagi fallat. Un eix que estigui mecànicament blocat o un circuit d’alimentació del motor obert produeixen al variador el mateix resultat: cap retroalimentació de velocitat útil.

Com solucionar l'alarma SP9031 en sistemes de màquines Fanuc

Quan el CNC genera l’alarma SP9031, normalment el costat de la màquina respon amb la seva pròpia alarma. Aquesta segona alarma és una conseqüència, no la causa; per tant, la recerca comença amb SP9031.

FANUC separa les comprovacions segons el comportament del motor. Comenceu observant l’eix quan li ordeneu una velocitat baixa i, a continuació, seguiu la branca que coincideixi.

Si l’eix es mou lentament a una velocitat molt baixa

• La configuració del paràmetre és incorrecta. Comproveu els paràmetres relacionats amb el sensor respecte a la Fulla de paràmetres del motor d’eix CA FANUC (B-65280CM).
• Error en la seqüència de fases del motor. Comproveu que la seqüència de fases del motor sigui correcta.
• Error al cable de retroalimentació. Comproveu que els senyals de les fases A i B no estiguin invertits.
• Error al cable de retroalimentació o al sensor. Gireu el motor a mà i observeu si apareix una velocitat a la pantalla de diagnòstic NC o al tauler de comprovació de l’eix. Si no apareix cap velocitat, cal confirmar si el problema és al cable, al sensor de l’eix o al motor.

Si l’eix no gira gens

• La seqüència de bloqueig de l’eix és incorrecta. Confirmeu l’ordre en què es bloqueja l’eix. En les màquines amb gammes de marxes, un sistema d’enganxament o un fre, comproveu també les senyals de canvi i d’enganxament.
• Error al cable d’alimentació. Confirmeu que el cable d’alimentació del motor està connectat correctament i que no hi ha cap interrupció.
• Error al mòdul amplificador de l’eix. Aquest és l’últim element d’aquesta branca, no el primer.

Abans de seguir cap de les dues branques, comproveu la càrrega. El manual B-64305EN/03 indica l’estat de càrrega com a primera acció correctiva per a l’alarma SP9031. Llegiu el mesurador de càrrega en el moment de l’alarma i confirmeu que l’eix, la corretja, la caixa de canvis o l’acoblament poden girar lliurement segons el procediment del fabricant de la vostra màquina. Una alarma que només apareix durant una tallada intensa o durant l’acceleració normalment correspon a aquest cas.

Les comprovacions que cal fer abans de demanar una peça

1. Registreu l'alarma tal com es produeix: el missatge del CNC, el número de l'eix, el número que apareix a la pantalla de l'amplificador i si el motor està parat, es desplaça lentament, fa botades o s'accelera i després es bloqueja.
2. Anoteu el moment en què es produeix: a l'inici, durant el tall, durant l'orientació o durant un canvi de marxa. Les alarmes que apareixen només en un d'aquests moments indiquen causes diferents.
3. Confirmeu que el costat de la màquina no està retenint l'eix: la gamma de marxes està enganxada a meitat de recorregut, la pinça o el fre encara estan aplicats, o l'eina no s'ha alliberat.
4. Comproveu el costat mecànic: estat dels rodaments, acoblament, corretja i si l'eix gira a mà amb l'alimentació tallada i l'interrompedor general bloquejat.
5. Només llavors passeu al costat elèctric: cable d'alimentació del motor i seqüència de fases, després paràmetres del sensor, després cable de retroalimentació i el propi sensor.
6. Gireu l’eix principal a mà amb l’alimentació desconnectada i llegiu la pantalla de diagnòstic mentre ho feu. Si no gira, el problema és mecànic o bé l’eix principal encara està bloquejat. Si gira i no apareix cap velocitat, el següent que heu de comprovar és el sensor o el cable de retroalimentació. Si gira i la velocitat es mostra correctament, reviseu el cable d’alimentació del motor per detectar una fase oberta. En moltes màquines 0i-D i αi, el sensor del motor arriba a l’amplificador pel connector JYA2, de manera que aquest connector i el cable que hi arriba val la pena revisar-los abans de substituir cap peça.

Seguretat: aïlleu i bloquegeu l’alimentació abans de tocar l’eix principal o l’amplificador, i deixeu que es descarregui l’enllaç de CC. Reiniciar SP9031 repetidament mentre l’eix principal encara està bloquejat és perjudicial tant per al motor com per a l’amplificador. Si la causa és al costat de la retroalimentació i l’alarma torna a aparèixer contínuament, tracteu-la com una parada obligatòria i resoleu-la immediatament, especialment abans de fer roscatge rígid o passades pesades, ja que un accionament que no pot veure la velocitat real pot ordenar parell màxim quan menys us ho esperieu.

Quan l’alarma torna

Hi ha tres patrons que val la pena separar, perquè cadascun desplaça la fallada a un lloc diferent:

• Només apareix per sobre d’una certa velocitat. Primer ve la càrrega que puja amb la velocitat. Si la màquina té bobinats d’alta i baixa velocitat o una gamma de marxes, el canvi de marxa és el següent element a revisar: un contactor que no s’activa o una temporització del PMC que allibera la pinça massa aviat faran saltar l’alarma només al punt de canvi i en cap altre lloc. La mateixa comprovació de canvi de marxa es fa abans de l’amplificador.
• Només apareix durant la rosquejada rígida o l’orientació, mentre que el tornejat normal funciona bé. Aquests modes necessiten retroalimentació de posició. Inspeccioneu el codificador de posició, el seu acoblament o corretja i la seva connexió, en comptes de la senyal de velocitat.
• És intermitent. El dany al cable de retroalimentació és el problema habitual: aïllament deteriorat per oli a prop del motor o fils trencats al connector. Reconnectar ambdues extremitats no costa res i val la pena fer-ho abans de substituir qualsevol component.

Un fil de discussió d’un fòrum públic de CNC de maig de 2015 mostra per què el mesurador de càrrega va primer. En una FANUC 0iMC, una eina concreta, a més de 1500 rpm, feia pujar la lectura de càrrega de l’eix principal fins al 164 per cent, tot i que l’eina no estava tallant, i activava l’alarma 9031. Totes les altres eines funcionaven sense problemes fins a 2000 rpm, en un accionament per corretja dentada sense caixa de canvi. El fil es va tancar sense que es reportés cap solució, de manera que no és un cas amb final: és un exemple d’un patró, i aquest patró és que el mesurador de càrrega, i no el sensor, és el que assenyala la causa.

L’ordre importa tant pel cost com per la disponibilitat. Un cable de retroalimentació és una peça barata que es pot verificar en minuts. Un amplificador d’eix principal no ho és, i instal·lar-ne un en una màquina el problema real de la qual és una senyal de fixació no esclarirà l’alarma.

En les màquines amb gamma de marxes o commutació d’enrotllaments

els motors d’eix αi amplien el seu rang de sortida canviant els bobinats: el bobinat d’alta velocitat augmenta la sortida a alta velocitat, i, en la sèrie αi P, el bobinat de baixa velocitat augmenta el parell (B-65272EN/04). Aquest canvi és alhora un esdeveniment mecànic i elèctric, i és precisament allà on comencen moltes alarmes de velocitat.

Si l’alarma SP9031 apareix només al punt de canvi i en cap altre lloc, segueixi aquest ordre d’actuació:

1. Confirmeu que el canvi s’ha completat: contactor enganxat, interruptor de posició accionat i seqüència del PMC en l’ordre correcte.
2. Examineu el contactor i el seu temps d’activació. En les màquines amb bobinats d’alta i baixa velocitat, aquesta mateixa comprovació de canvi es fa abans de l’amplificador.
3. Comproveu també la seqüència de bloqueig de l’eix. Si una pinça o un fre es desenganxa un pas massa aviat, el sistema de control rebrà el mateix resultat: velocitat comandada, però sense moviment.
4. En les màquines amb canvis de relació per engranatges en lloc de per bobinats, examineu el canvi de marxa. Una relació que s’atura a mig camí deixa la transmissió parcialment enclavada, i el motor detecta una càrrega que no pot accelerar.

La pista és el patró, no el codi. Si l'alarma té un llindar de velocitat i la vostra màquina té un commutador, executeu-la per sota i per sobre d'aquest llindar abans de tocar el sensor.

Quin sensor de velocitat utilitza el vostre eix

El tipus de sensor determina en quina de les dues branques SP9031 esteu i és el primer element que cal tornar a comprovar després d'un canvi de motor o amplificador.

Les descripcions dels motors αi de FANUC (B-65272EN/04) distingeixen entre Mi i MZi segons la relació de transmissió: Mi quan l’eix ja té un sensor i la transmissió no és 1:1, i MZi quan la transmissió és 1:1 i l’eix no en té cap. Si es canvia un motor i el tipus de sensor ja no coincideix amb la configuració del paràmetre, això correspon a la branca un de SP9031, és a dir, la branca de paràmetres, i no a una fallada del sensor.

Els sensors BZi i CZi es troben fora del motor i llegeixen una corona dentada, cosa que afegir un control addicional que els tipus integrats no necessiten: la distància entre la capçalera de detecció i la corona. Configureu-la al valor indicat al manual per a aquest sensor. Només una dent malmesa pot provocar fluctuacions de velocitat i una alarma que es repeteix a velocitats concretes.

L’orientació i la rosquejada rígida requereixen la senyal d’una sola rotació. Quan el torn normal funciona correctament però només aquestes funcions produeixen alarmes, cal centrar-se en el camí de la senyal d’una sola rotació; per això, en aquest cas, el codificador de posició apareix abans de la senyal de velocitat.

Alarmes que es confonen erròniament amb SP9031

Dos dels veïns de la mateixa gamma SP90xx (definits a la llista d’alarms de fus de sèrie FANUC, B-64305EN/03) descriuen problemes que semblen idèntics a la planta però apunten a causes diferents. Verificar el número abans de fer la comanda val la pena els deu segons.

El patró darrere de l’última fila val la pena conservar-lo: en les màquines amb enrotllaments d’alta i baixa tensió, el contactor de commutació i la temporització en esglaó al seu voltant produeixen alarmes que semblen elèctriques però que són problemes de seqüència.

Si la vostra pantalla mostra un número diferent, consulteu les nostres guies sobre els Alarma del Sistema Fanuc 401 i el Alarma Servo 430 de Fanuc .

Quina part sol estar implicada

Les notes de servei independents situen els danys al cable de retroalimentació a la part superior d’aquesta llista, seguits pels problemes del sensor, després les causes mecàniques i relacionades amb la màquina, i finalment els fallats de l’amplificador. Tracteu-ho només com un ordre inicial: en la vostra màquina, això ho determina el que observeu, no una taula de freqüències.

1. Cable de retroalimentació i sensor de broca. S’ha comprovat primer perquè és econòmicament fàcil de confirmar i és el resultat més habitual. Subministrem cables de retroalimentació i sensors de broca FANUC adaptats al motor i a l’amplificador de la vostra màquina, incloent-hi cables de retroalimentació d’encoder com el A660-2005-T505 i sensors de velocitat de l’eix com ara el A860-2120-T401 .
2. Causes mecàniques i del costat de la màquina. Rodaments, una gamma de marxes que no s’acaba, una pinça o un fre deixats aplicats. Cap peça nostra resol aquests problemes, i ho indicarem clarament.
3. Paràmetres i seqüència de fases. Normalment es comprova després de canviar un motor o un amplificador. Confirmeu la configuració dels sensors respecte al manual B-65280CM abans de substituir qualsevol altre element. En eixos motoritzats i motors DD, confirmeu també la seqüència de fases de la línia d’alimentació i la configuració rellevant dels sensors o paràmetres d’aquell accionament.
4. El mòdul amplificador de l’eix. L’últim element, no el primer. Subministrem amplificadors d’eix FANUC per a CNC, incloent-hi els mòduls d’eix αi de la sèrie A06B-6111, i acceptem aquestes mateixes unitats per a reparacions a nivell de targeta.

Què us indica el número de peça abans de fer la comanda

Els números FANUC estan estructurats en blocs, i aquests blocs indiquen què estem observant. A06B-6xxx és la família d’amplificadors: A06B-6111 és la sèrie d’amplificadors d’eix αi, A06B-6114 i A06B-6117 són els mòduls servo αi, i A06B-6110 és l’alimentació elèctrica αi. A06B-1xxx és la sèrie de motors d’eix CA, A660 és la família de cables i A860 cobreix codificadors i sensors d’eix.

Dues conseqüències pràctiques. Primer, un amplificador d’eix αi no és un mòdul servo amb una etiqueta diferent; per tant, un número de peça de les sèries 6114 o 6117 no substitueix cap peça de la sèrie 6111. Segon, el sufix és rellevant: als mòduls d’eix αi, el mateix número de maquinari es presenta en diferents classes de tensió i no són intercanviables. Envieu la cadena completa que apareix a la placa identificativa, incloent-hi la part després de la almohadilla.

En un eix típic αi, aquestes quatre parts formen un sol bucle de retroalimentació, i l’alarma SP9031 es genera quan aquest bucle no proporciona una senyal de velocitat vàlida; per tant, qualsevol d’aquestes parts pot ser l’element que heu de verificar: un motor d’eix com el A06B-1641-B120 , un sensor de velocitat de l’eix com el A860-2120-T401 , un cable de retroalimentació com el A660-2005-T505 , i un amplificador d’eix αi com el A06B-6111-H030 . Les descripcions de motors d’eix de FANUC (B-65292EN/03) llisten les combinacions de motor, sensor i cable segons l’amplificador corresponent, de manera que el model que envieu determina quins dels altres components són compatibles.

Si voleu veure un exemple concret, l’amplificador d’eix αi que més sovint subministrem per aquesta alarma és el Mòdul d’eix A06B-6111-H030 , i el sensor de velocitat d’eix del circuit anterior és el A860-2120-T401 . Exploreu la gamma completa a la nostra Pàgina de peces FANUC . Les peces tenen una garantia de 12 mesos, amb cobertura ampliada opcional a petició.

Medidas preventives per evitar futures alarms SP9031

Prevenir que es produeixi l'alarma SP9031 en el futur és tan important com resoldre el problema actual. Prendent mesures proactives, podeu mantenir l'eficiència i fiabilitat del vostre sistema Fanuc mentre minimeu els temps d'aturada. Aquí us donem algunes passes clau a tenir en compte:

• Manteniment i inspeccions periòdiques. Programar inspeccions periòdiques de manteniment per identificar i resoldre el desgast dels components de l’eix com ara rodaments, corretges i sensors. Realitzar netejades habituals per eliminar residus, pols i acumulacions d’oli que podrien afectar el rendiment del sistema. Verificar l’alineació del motor de l’eix per assegurar-se que es manté dins de les toleràncies especificades pel fabricant.
• Vigilar els paràmetres del sistema. Utilitzar les eines de diagnòstic de Fanuc per vigilar el rendiment del motor de l’eix i dels accionaments associats. Observar vibracions anormals, canvis de temperatura o nivells de consum elèctric, ja que poden ser indicadors precoços de possibles problemes. Registrar els codis d’alarma i la seva resolució per identificar problemes recurrents que podrien requerir una solució més integral.
• Actualitzar components del sistema. Substitueix els motors d'eix, els drivers o els connectores anticats o desgastats per models més nous i fiables.

PMF

Què significa SP9031 en un control FANUC?

SP9031 vol dir que el motor de l’eix no gira a la velocitat comandada i, o bé s’ha aturat, o bé gira a una velocitat molt baixa. La CNC mostra SSPA:31 juntament amb aquest codi, i l’amplificador de l’eix mostra 31. Es tracta d’un resultat de resposta de velocitat; per tant, el pas següent consisteix a determinar si el motor gira, efectivament, o no.

SP9031 vol dir que el sensor de l’eix ha fallat?

No. Un senyal de retroalimentació de velocitat absent o incorrecte pot provocar SP9031, però també ho pot fer un eix mecànicament blocat o un circuit d’alimentació del motor obert. Comproveu primer el comportament del motor i si apareix alguna velocitat a la pantalla de diagnòstic quan el gireu manualment, abans de substituir el sensor, el motor o l’amplificador.

Puc continuar funcionant restablint l’alarma?

No per molt de temps. Si l’eix és mantingut mecànicament o si encara s’aplica una senyal de fixació, la reinicialització només torna a fer servir la mateixa condició i provoca una sobrecàrrega addicional al motor i a l’amplificador. Si el problema és al costat de la retroalimentació i l’alarma torna a aparèixer, tracteu-la com una parada i procediu a la reparació, especialment abans de realitzar operacions de rosquejat rígid o tall pesat.

Per què l’alarma SP9031 només apareix per sobre d’una certa velocitat?

Perquè la càrrega augmenta amb la velocitat. El manual B-64305EN/03 enumera la condició de càrrega com a primera acció correctiva per a aquesta alarma. En les màquines amb canvis de relació per engranatges, verifiqueu també que el canvi de gamma s’hagi completat: un canvi que no arriba a finalitzar deixa la transmissió parcialment engegada.

Quina és l’alarma 31 al visualitzador de l’amplificador de l’eix?

És la mateixa alarma, però vista des de l’amplificador. El CNC la reporta com a SP9031 amb SSPA:31, mentre que el propi visualitzador de l’amplificador de l’eix mostra només el número 31. Llegir-les conjuntament és útil, ja que l’amplificador conserva el número fins i tot quan la pantalla del CNC ja ha passat a una altra informació.

Quina informació he d’enviar per obtenir un pressupost?

La sèrie i la versió de la CNC, el model de l’amplificador de broca incloent el sufix, el model del motor de broca, el text de l’alarma amb el número que apareix a la pantalla de l’amplificador i el moment en què es produeix l’alarma. Només cal el model de l’amplificador per començar, i nosaltres confirmem la coincidència respecte d’aquest abans de fer-vos una oferta.

Puc fer una pregunta tècnica sense comprar cap peça?

Sí. Envieu-nos el text de l’alarma i els models, i us indicarem quin dels dos camins esteu seguint i què heu de comprovar primer. Si la resposta apunta a un problema mecànic o relacionat amb la màquina, i no amb una peça, ho especificarem.

Conclusió

Resoldre efectivament les alarmes SP9031 i evitar-ne la repetició és fonamental per mantenir la vostra CNC operativa. L’ordre és el que estalvia diners: observeu el comportament del motor, assegureu-vos que la màquina no està bloquejant la broca, després reviseu tot el camí de retroalimentació i, finalment, examineu l’amplificador.

Envieu-nos el text de l'alarma del CNC, el número de l'amplificador de l'eix portador i els números de model de l'amplificador i del motor. Els vostres tècnics romanen al lloc; nosaltres treballem amb la informació que ens envieu i confirmem quina peça està realment implicada abans d'enviar res. Si resulta que no és una peça, us ho comuniquem directament.

Sol·liciti un pressupost

---

Redactat per l'equip de continguts tècnics de SongWei Robotics. Darrera actualització: octubre de 2026. Revisat respecte a la documentació de manteniment de FANUC i les referències de servei independents llistades més avall.

Seguretat i àmbit d'aplicació

El treball amb eixos portadors i amplificadors implica tensió de xarxa i energia emmagatzemada a l'enllaç de corrent continu. Aïlleu, bloquegeu i confirmeu la descàrrega abans d'obrir cap armari o girar manualment un eix portador, i segueixi el procediment del fabricant de la vostra màquina. SongWei Robotics no té cap vincle amb FANUC. FANUC i els seus noms de productes són marques registrades del seu propietari. Quan un procediment depèn de la vostra màquina o de la generació del control, el manual de FANUC aplicable, la documentació del fabricant de la vostra màquina i Les consells tècnics de CNC de FANUC America tenen prioritat.