Hvordan løser man Fanuc-robotalarmen SRVO-058?
Personer, der bruger FANUC-robotter – jeg ved ikke, om I nogensinde har stødt på denne slags underlige problem: Om morgenen kommer I glade til arbejde, og lige så snart I trykker på tænd-knappen, står robotten fast på opstartsskærmen og bevæger sig ikke, og direkte på teach-pendanten vises alarmen SRVO-058.
Mange kolleger, der lige er trådt ind i branchen, ser præfikset "SRVO" og reagerer straks: "Det er slut – er den kollideret igen?" eller "Er motoren brændt ud?" Men når de løber til stedet for at se efter, står robotten ret oprejst og standset i sikkerhedszonen – den ser præcis ud, som den gjorde, da den blev slukket sidste nat, og den har næsten slet ikke ramt noget. På dette tidspunkt kan man selv trykke på nulstil-knappen, indtil den knækker – men denne alarm sidder som svejet fast på skærmen og kan ikke ryddes, uanset hvad man gør; servoen får simpelthen ikke strøm.
I dag skal vi have en åben og ærlig samtale om, hvad SRVO-058 egentlig er. At sige sandheden, er denne fejl på vedligeholdelsesstedet langt mere frustrerende end en almindelig kraschalarm (SRVO-050). Hvis man ser i den forkerte retning og straks går til at udskifte motoren eller blindt skifter driveren rundt, vil man i slutningen oftest have brugt en hel dag, og når man tænder for systemet igen, vil fejlen stadig være præcis den samme. 
Hvad er SRVO-058 egentlig?
FANUCs officielle definition af fejlen er: FSSB-initialiseringsfejl. Her skal vi først introducere et begreb – FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). I almindeligt sprog er det en "fiberoptisk højhastighedsdedikeret forbindelse" mellem FANUC-styringskabinettet og servosystemet.
Når robotten tændes, kan den ikke straks bevæge sig; baggrunden i styringskabinettet skal først tage rollen op:
"Er akse 1 online?" "Ja!"
"Er forstærkeren til akse 2 normal?" "Normal!"
"Er den eksterne skinne klar?" "Klar!"
Styringskabinettet opretter via denne fiberoptiske kabel forbindelse til alle servoforstærkere og aksekort; alle svarer, og kun da tænder systemet det grønne lys og tillader, at servoen tændes (Servo ON). Mens SRVO-058 oversat lyder: "Under opstartsrollen er en af enhederne gået offline – denne kommunikationsgruppe er ikke blevet oprettet!" Af sikkerhedsmæssige årsager kan systemet kun lukke den store port helt. Derfor opstår denne fejl typisk præcis i det øjeblik, hvor strømmen tændes.
Hvad er scenen på stedet, når denne fejl opstår?
Generelt set er robotens adfærd ved faktisk forekomst af SRVO-058 meget konsekvent:
* Så snart undervisningspanel-skærmen tændes, og endda før man kommer ind på den almindelige hovedbetjeningsgrænseflade, fremstår denne linje med røde tegn tydeligt.
* Uanset hvor mange gange man trykker på nulstil-knappen, høres ikke engang et lille "klik" fra bremsen, og motoren bevæger sig slet ikke.
* Den store genstarttrick fungerer ikke direkte; sluk for strømmen og vent fem minutter, før du tænder igen – fejlen rapporteres stadig uden fejl.
Når vi støder på denne type udfordrende problem, må vi rulle ærmerne op og følge den erfaring, vi har opsummeret fra vores praktiske arbejde på stedet, og fejlsoge trin for trin.
Panik ikke! Følg disse få trin for at finde den "egentlige skyldige"
Selvom fejlen kun består af én linje tekst, kan problemerne opstå overalt – fra styrekabinettet og fiberoptikken til forstærkerne og robotens mekaniske enhedsledninger. Vi følger princippet "let før svært, udenfra før indenfra" og tjekker:
Trin 1: Tjek først sikringen på forstærkeren (det nemmeste sted, hvor man kan bruge tid forgæves)
Lyt til en kollegas råd: Undlad først at revne fiberkablet ned, åbn styrekabinettet, og det første, du skal gøre, er at tjekke, om sikringen på servomodulet er brændt. Hvis sikringen er brændt, får modulet ingen strøm, og det forsvinder simpelthen fra FSSB-banen – som om det 'forsvandt fra den menneskelige verden'. I dette tilfælde vil du bemærke, at alle LED-indikatorerne på modulet er slukket.
Erfaringsbaseret råd: Hvis du virkelig konstaterer, at sikringen er brændt, så lad være med – under alle omstændigheder – at udskifte den med en ny og tro, at opgaven er løst. Sikringer brænder sjældent uden grund; i de fleste tilfælde er der allerede en kortslutning eller en kraftig strømstød inden i modulet. Før du monterer en ny sikring, bør du helst bruge en multimeter til at måle modstanden, så du undgår, at den nye sikring brænder med et 'knæk'-lyd lige efter indbygning.
Trin 2: Er denne følsomme fiberkabel bukket?
FANUCs FSSB-kommunikation bruger fiberoptik til at overføre signaler. Fiberoptik – dette element – har faktisk en imponerende evne til at modstå interferens, men har også en dødelig svaghed: den er for skør.
I værkstedet har jeg personligt set følgende situationer:
* Ledningerne inden i kabinettet er for uordnede, og fiberoptikken er bøjet ind i en død vinkel (bøjningsradiusen er for lille, så lyset ikke kan passere).
* Ved udtrækning af stikket var der olie på hånden, som direkte kom i kontakt med fiberoptikstikkets endeflade og forurenet den.
* Forbindelsen blev ikke skruet ordentligt fast, men sad løst og sladret.
* Endnu værre: da kablet blev trukket gennem røret, anvendtes for stor kraft til at trække og hive, hvilket resulterede i, at den indvendige fiberoptik blev revet over.
Ved fejlfinding skal du føre fiberkablet glat én gang. Hvis du har et ekstra fiberkabel til rådighed, kan du direkte trække en midlertidig tværforsyning (almindeligt kendt som »flyvende linje«-test) for at se, om fejlen stadig opstår ved opstart. Dette er den hurtigste måde at verificere, om fiberkablet er defekt.
Trin 3: Fik forstærkeren faktisk 24 V DC-strøm?
Hvis fiberkablet er i orden, skal forstærkeren have strøm for at fungere. Nogle gange er det vekselstrømsforsyningen i styrekabinettet, der er ødelagt, eller stikket til 24 V-strømledningen er løsnet, hvilket betyder, at forstærkeren næsten ikke får strøm overhovedet. Hvis der ikke engang er tilsluttet strøm, hvordan kan den så reagere på styrekabinettet i fiberkablenetværket? Brug et multimeter til at måle strømindgangen til forstærkeren og kontrollér, om 24 V DC-strømmen er til stede.
Trin 4: Slitage og jordforbindelse i mekaniske enhedskabler
Robotten drejer og vender sig på produktionslinjen hver dag, især seks-akse robotter, hvor de indvendige kabler i mekanisk enhed skal bøjes hundredvis og tusindvis af gange hver dag. Efter fire eller fem års brug opstår der ofte situationer, hvor kablens yderste lag er slidt igennem, og metaltrådene er blottet.
Hvis det tilfældigvis er ledningerne til kommunikation eller strømforsyning, der kommer i kontakt med robotens metalskrog (jordingskortslutning), vil systemet også direkte rapportere fejlkode SRVO-058, så snart der ved opstart registreres en unormalitet. Hvis din robots arbejdsmiljø er fyldt med skæreolie, vanddamp eller udsættes for store bevægelser, skal du særligt kontrollere kabelbundten ved robotens ledder.
Trin 5: Ekstern "ikke-personale" trak i benet
Mange produktionslinjer har ikke kun robotmekanisk enhed, men er også udstyret med eksterne akser, positioneringsenheder og 7. akse-skinner. Servo-forstærkerne til disse perifere enheder er ligeledes serieforbundet inden for FSSB-fiberoptiknetværket. Selvom robotmekanisk enheden fungerer perfekt, vil hele FSSB-kæden blive brudt – og roboten vil derfor ligeledes rapportere fejlen SRVO-058 – så snart forstærkeren til den eksterne positioneringsenhed mister strømmen eller fiberkablet går i stykker.
Fejlfinding – lille praktisk tip: Bloker først kommunikationen til de eksterne akser i systemet, eller afbryd dem fysisk, så der kun er robotmekanisk enheden tilbage, og se, om den kan starte normalt. Hvis den mekaniske enhed starter korrekt, viser det, at problemet ligger hos disse perifere enheder.
Trin 6: Det mindst ønskelige – hardware-brændt
Hvis kablerne, fiberkablerne, sikringerne og strømforsyningerne ovenfor alle er fejlfri, skal du forberede dig mentalt:
* Aksekontrolkortet er ødelagt.
* Kommunikationschippen eller hovedkortet i servoforstærkeren er brændt.
* Kommunikationsporten på hovedkortet i styrekabinettet er hængt op.
Dette hører til en "hardware-skade", og stedet har normalt ikke mulighed for chipniveau vedligeholdelse. I denne situation anbefales det ikke at forsøge sig frem blindt, da små problemer nemt kan blive store ulykker.
Lad os sammenfatte en mest tidsbesparende fejlfindingformel
Hvis du virkelig støder på dette problem, så roter ikke blindt i kredse – følg i stedet denne rækkefølge:
1. Tjek lysene: Åbn kabinetdøren og se, om den grønne lyse på servoforstærkeren er tændt. Er den ikke tændt? Tjek sikringen og 24 V-strømforsyningen.
2. Kontroller kablerne: Lyset er tændt, men der vises en fejl? Tjek, om FSSB-fiberkablet er bukket, om stikket sidder løst, eller om endefladen er snavset.
3. Isoler: Hvis der er eksterne akser, frakoble dem først og prøv at køre maskinen alene.
4. Flyt linjen: Brug en god fiberkabel til direkte tilslutning for at udelukke kabelfejl.
5. Udskift: Hvis du har flere identiske robotter, udskift aksekortene eller forstærkerne for at se, om fejlen følger med.
Hvordan undgår man dette normalt?
Som det gamle ordsprog siger: Foretag vedligeholdelse, inden fejlen opstår. FSSB-problemer kan faktisk i de fleste tilfælde undgås normalt:
* Støvsikring af skabet skal udføres tilstrækkeligt: Lad ikke jernspåner og oliespray fra værkstedet komme ind i skabet – disse ting er dødelige fjender for elektroniske komponenter og fiberforbindelser.
* Vær forsigtig ved kabelbevægelser: Når du rengør skabet eller lægger kabler, må du ikke trække hårdt i fiberoptikken, og lad der være en lille bue, når du buer den.
* Sikr, at stikforbindelserne sidder fast: Efter afsluttet vedligeholdelse tryk alle stik ordentligt på plads for at undgå dårlig kontakt efter længere tids vibration.
