So lösen Sie den FANUC-Roboter-Alarm SRVO-058
Personen, die FANUC-Roboter verwenden – ich weiß nicht, ob Sie jemals ein solches merkwürdiges Problem erlebt haben: Am Morgen kommen Sie gut gelaunt zur Arbeit, drücken gerade den Einschaltknopf – und der Roboter bleibt auf dem Startbildschirm hängen und bewegt sich nicht. Gleichzeitig erscheint direkt am Teach-Pendant der Alarm „SRVO-058“.
Viele Kollegen, die gerade in die Branche eingestiegen sind, sehen das Präfix „SRVO“ und reagieren sofort mit: „Das war’s – ist es wieder zu einem Crash gekommen?“ oder „Ist der Motor durchgebrannt?“. Doch vor Ort angekommen stellt sich heraus, dass der Roboter kerzengerade im Sicherheitsbereich steht und genau so stillsteht wie beim Ausschalten am Vorabend – er hat praktisch überhaupt nichts berührt. In diesem Fall hilft selbst ein wiederholtes Drücken der Reset-Taste nicht weiter: Der Alarm scheint regelrecht auf dem Bildschirm festgeschweißt zu sein und lässt sich unter keinen Umständen löschen – der Servo erhält einfach keine Stromversorgung.
Heute wollen wir uns einmal ausführlich darüber unterhalten, was dieser SRVO-058-Fehler eigentlich ist. Ehrlich gesagt ist dieser Fehler an der Wartungsstelle weitaus lästiger als ein gewöhnlicher Absturzalarm (SRVO-050). Wenn Sie in die falsche Richtung schauen und sofort mit dem Austausch des Motors beginnen oder blind das Antriebsmodul austauschen, werden Sie am Ende meist den ganzen Tag damit beschäftigt sein – und nach dem Einschalten zeigt sich der Fehler immer noch unverändert. 
Was ist eigentlich der SRVO-058?
FANUCs offizielle Definition lautet: FSSB-Initialisierungsfehler. Hier müssen wir zunächst ein Konzept erläutern – FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). Umgangssprachlich ist dies eine „lichtwellenleiterbasierte Hochgeschwindigkeits-Sonderverbindung“ zwischen dem FANUC-Steuerungsschrank und dem Servosystem.
Wenn der Roboter eingeschaltet wird, kann er sich nicht sofort bewegen; im Hintergrund muss der Steuerungsschrank zunächst eine Statusabfrage durchführen:
„Ist Achse 1 online?“ „Ja!“
„Ist der Verstärker für Achse 2 in Ordnung?“ „Alles in Ordnung!“
„Ist die externe Führungsschiene bereit?“ „Bereit!“
Der Steuerschrank stellt über dieses Glasfaserkabel Verbindungen zu allen Servoverstärkern und Achsenkarten her; alle Geräte antworten, und erst dann leuchtet die grüne Anzeige auf und die Einschaltung der Servos („Servo ON“) wird freigegeben. Die Übersetzung von SRVO-058 lautet: „Während der Start-Rollaufrunde ist ein Gerät offline gegangen – diese Kommunikationsgruppe konnte nicht aufgebaut werden!“ Aus Sicherheitsgründen schaltet das System daher sämtliche Antriebe vollständig ab. Dieser Fehler tritt daher grundsätzlich genau im Moment des Einschaltens auf.
Bei Auftreten dieses Fehlers: Welche Szene zeigt sich vor Ort?
Im Allgemeinen verhält sich der Roboter bei einem echten Auftreten von SRVO-058 durchweg konsistent:
* Sobald der Bildschirm des Teach-Pendants aufleuchtet – noch bevor die übliche Hauptbetriebsoberfläche geöffnet wird – erscheint diese Zeile roter Text deutlich sichtbar.
* Egal, wie oft Sie die Reset-Taste betätigen: Es ist nicht einmal ein leises ‚Klick‘-Geräusch beim Lösen der Bremse zu hören, und der Motor bewegt sich überhaupt nicht.
* Der große Neustart-Trick schlägt direkt fehl; schalten Sie das Gerät aus, warten Sie fünf Minuten und schalten Sie es dann erneut ein – der Fehler wird weiterhin ohne Fehlermeldung angezeigt.
Wenn wir auf solch einen hartnäckigen Fall stoßen, müssen wir die Ärmel hochkrempeln, uns an die Erfahrungen halten, die wir vor Ort beim Testen und Durchforsten gesammelt haben, und Schritt für Schritt die Fehlersuche durchführen.
Keine Panik! Befolgen Sie diese wenigen Schritte, um den „wahren Schuldigen“ zu identifizieren.
Obwohl der Fehler lediglich aus einer Zeile Text besteht, können die Ursachen überall auftreten – vom Steuerschrank über die Lichtwellenleiter und Verstärker bis hin zu den Kabeln der mechanischen Einheit des Roboters. Wir gehen daher im Sinne des Prinzips „einfach vor schwierig, außen vor innen“ wie folgt vor:
Schritt 1: Überprüfen Sie zunächst die Sicherung am Verstärker (die Stelle, an der man am leichtesten umsonst Zeit verliert)
Hören Sie auf den Rat eines Kollegen: Zerren Sie zunächst nicht vorschnell an den Glasfaserkabeln, öffnen Sie nicht sofort das Steuerungsfach – das Erste, was Sie tun sollten, ist zu prüfen, ob die Sicherung am Servoverstärker durchgebrannt ist. Ist die Sicherung defekt, erhält der Verstärker keinerlei Stromversorgung und „verschwindet daher buchstäblich von der Bildfläche“ auf der FSSB-Schnittstelle. Zu diesem Zeitpunkt stellen Sie fest, dass alle LED-Anzeigen am Verstärker dunkel sind.
Erfahrungsbericht: Falls Sie tatsächlich feststellen, dass die Sicherung durchgebrannt ist, ersetzen Sie sie keinesfalls leichtsinnig einfach durch eine neue und betrachten den Vorgang als abgeschlossen. Sicherungen durchbrennen nur äußerst selten ohne Grund; meist liegt bereits ein Kurzschluss oder ein starker Stromstoß im Inneren des Verstärkers vor. Bevor Sie eine neue Sicherung einsetzen, messen Sie am besten mit einem Multimeter den Widerstand, um zu vermeiden, dass die neue Sicherung beim Einschalten mit einem lauten ‚Knack‘ erneut durchbrennt.
Schritt 2: Ist diese empfindliche Glasfaser evtl. gebogen?
Die FSSB-Kommunikation von FANUC nutzt Lichtwellenleiter zur Signalübertragung. Lichtwellenleiter – dieses Medium – weisen zwar tatsächlich eine hervorragende Störfestigkeit auf, besitzen aber auch eine gravierende Schwäche: Sie sind äußerst empfindlich.
In der Werkstatt habe ich folgende Situationen selbst beobachtet:
* Die Kabel im Schaltschrank sind zu unordentlich verlegt, wodurch der Lichtwellenleiter in einer scharfen Biegung (zu kleiner Biegeradius) liegen bleibt – das Licht kann nicht mehr durchtreten.
* Beim Herausziehen des Steckers war Öl an der Hand, das direkt auf die Stirnfläche des Lichtwellenleiter-Steckers gelangte und diese verschmutzte.
* Die Verbindung war nicht fest eingesteckt, sondern locker und schlampig.
* Noch schlimmer: Beim Durchziehen des Kabels durch die Leitung wurde mit zu viel Kraft gezogen, wodurch die optische Faser innen beschädigt und schließlich durchtrennt wurde.
Bei der Fehlersuche einmal sanft entlang der Lichtfaser führen. Falls Sie eine Ersatzlichtfaser zur Hand haben, ziehen Sie direkt eine temporäre Kreuzverbindung (häufig als „Fliegende Leitung“-Test bezeichnet), um zu prüfen, ob beim Booten weiterhin der Fehler angezeigt wird. Dies ist die schnellste Methode, um zu überprüfen, ob die Lichtfaser defekt ist.
Schritt 3: Erhält der Verstärker tatsächlich 24 V DC-Strom?
Wenn die Lichtfaser in Ordnung ist, muss der Verstärker mit Strom versorgt werden, um zu funktionieren. Manchmal ist das Schaltnetzteil im Steuerschrank defekt oder der Stecker der 24-V-Stromleitung locker, wodurch der Verstärker praktisch nicht eingeschaltet wird. Wenn nicht einmal Strom angeschlossen ist, wie soll er dann auf das Steuergerät im Lichtfasernetz reagieren? Messen Sie mit einem Multimeter am Stromeingang des Verstärkers, ob die 24-V-DC-Spannung vorhanden ist.
Schritt 4: Mechanische Einheit – Kabel abgenutzt, Kurzschluss gegen Masse
Der Roboter dreht und wendet sich täglich auf der Produktionslinie – insbesondere Sechs-Achsen-Roboter, bei denen die inneren Kabel der mechanischen Einheit täglich Hunderte bis Tausende Male gebogen werden müssen. Nach vier oder fünf Jahren Einsatz treten häufig Fälle auf, bei denen die Außenschicht des Kabels durch Reibung aufgerieben wird und die Metalladern freiliegen.
Falls zufällig die für Kommunikation oder Stromversorgung zuständigen Adern mit dem metallischen Gehäuse des Roboters (Erdungskurzschluss) in Berührung kommen, meldet das System beim Starten ebenfalls direkt den Fehler SRVO-058. Falls sich in Ihrer Roboter-Arbeitsumgebung häufig Schneidöl, Wasserdampf befindet oder große Bewegungsbereiche auftreten, achten Sie besonders auf die Kabelbündel an den Gelenken des Roboters.
Schritt 5: Externe „Nicht-Mitarbeiter“ zogen am Bein
Viele Produktionslinien verfügen nicht nur über die robotische Mechanikeinheit, sondern sind zudem mit externen Achsen, Positionierern und einer siebten Achse (Schienen) ausgestattet. Die Servoverstärker dieser Peripheriegeräte sind ebenfalls in Reihe innerhalb des FSSB-Glasfasernetzwerks verbunden. Selbst wenn die robotische Mechanikeinheit einwandfrei funktioniert, reicht bereits ein Stromausfall am Verstärker des externen Positioniers oder ein Bruch der Glasfaser aus, um die gesamte FSSB-Kette zu unterbrechen – der Roboter meldet dann ebenfalls den Fehler SRVO-058.
Fehlerbehebung – kleiner Tipp: Blockieren Sie zunächst die Kommunikation der externen Achsen im System oder trennen Sie diese physisch ab, sodass nur noch die robotische Mechanikeinheit verbleibt, und prüfen Sie, ob diese normal hochfährt. Funktioniert die Mechanikeinheit nach dem Start, liegt das Problem bei diesen Peripheriegeräten.
Schritt 6: Das am wenigsten erwünschte Szenario – Hardware-Ausfall
Falls sämtliche Kabel, Glasfasern, Sicherungen und Stromversorgungen oben genannten keinerlei Störung aufweisen, müssen Sie sich mental darauf vorbereiten:
* Die Achssteuerkarte ist defekt.
* Der Kommunikationschip oder das Motherboard innerhalb des Servoverstärkers ist defekt.
* Der Kommunikationsanschluss der Hauptplatine im Steuerschrank ist hängengeblieben.
Dies stellt eine „Hardware-Schädigung“ dar, wobei vor Ort in der Regel keine chipbasierten Reparaturbedingungen gegeben sind. In diesem Fall wird dringend davon abgeraten, unkonzentriert herumzuprobieren, da dadurch kleine Probleme leicht zu größeren Unfällen werden können.
Fassen wir eine besonders zeitsparende Fehlersuchformel zusammen
Wenn Sie tatsächlich auf dieses Problem stoßen, drehen Sie sich nicht blindlings im Kreis – befolgen Sie stattdessen diese Reihenfolge:
1. Lichter prüfen: Öffnen Sie die Schranktür und überprüfen Sie, ob die grüne LED des Servoverstärkers leuchtet. Leuchtet sie nicht? Prüfen Sie die Sicherung und die 24-V-Stromversorgung.
2. Kabelverbindungen prüfen: Die LED leuchtet, aber es wird ein Fehler angezeigt? Überprüfen Sie, ob das FSSB-Glasfaserkabel geknickt ist, ob der Stecker locker sitzt oder ob die Steckergesichtsfläche verschmutzt ist.
3. Isolieren: Bei Maschinen mit externen Achsen trennen Sie zunächst die externen Achsen ab und versuchen Sie, die mechanische Einheit allein zu betreiben.
4. Die Leitung testen: Verwenden Sie ein hochwertiges Glasfaserkabel, um die Komponenten direkt miteinander zu verbinden, um Kabelprobleme auszuschließen.
5. Austauschen: Falls Sie mehrere identische Roboter besitzen, tauschen Sie die Achsenkarten oder Verstärker aus, um zu prüfen, ob die Störung mit dem jeweiligen Bauteil wechselt.
Wie lässt sich dieses Problem normalerweise verhindern?
Wie das alte Sprichwort treffend sagt: Warten Sie vor dem Auftreten einer Störung. FSSB-Probleme lassen sich in der Tat meist bereits im Vorfeld vermeiden:
* Der Schaltschrank muss ausreichend staubgeschützt sein: Verhindern Sie, dass Späne und Ölnebel aus der Werkstatt in den Schaltschrank gelangen – diese sind tödliche Feinde elektronischer Komponenten und Glasfaseranschlüsse.
* Gehen Sie bei Kabelbewegungen vorsichtig vor: Beim Reinigen des Schaltschranks oder beim Verlegen von Leitungen ziehen Sie das Glasfaskabel nicht mit Gewalt und achten Sie beim Biegen auf ausreichende Bogenradien.
* Steckverbindungen fest anstecken: Nach Abschluss der Wartungsarbeiten drücken Sie alle Stecker fest ein, um schlechten Kontakt nach längerer Vibrationsbelastung zu vermeiden.
