Pourquoi ma manette de commande ABB pour robot ne fonctionne-t-elle pas ?
L’un des aspects les plus frustrants pour les personnes qui réparent des robots ABB est de devoir, dans l’urgence, ajuster manuellement une position et de saisir par erreur le joystick du FlexPendant, puis de le déplacer, sans que le grand bras du robot ne bouge même d’un millimètre. L’écran est bien éclairé, les menus peuvent être parcourus, mais le robot semble endormi. Cette scène se produit lors de l’ajustement du programme, de l’affichage de la trajectoire d’enseignement, de l’effectuation de la maintenance ou encore de la remise en état après une panne d’équipement.
La première réaction de beaucoup de gens est : « Terminé, le joystick est défectueux. » Mais je vais vous dire la vérité : nous réparons depuis de nombreuses années des robots et accessoires ABB, et il est très rare que ce soit effectivement le joystick lui-même qui tombe en panne et empêche tout mouvement. La plupart du temps, le problème se situe ailleurs : circuit de sécurité, mode de fonctionnement, interrupteur d’activation ou état de la communication. J’ai même eu un client qui avait déjà appelé pour demander le prix d’un nouveau joystick, alors qu’en vérification à distance dix minutes plus tard, nous avons constaté qu’il s’agissait simplement d’une porte de sécurité qui n’avait pas été réinitialisée. La prochaine fois que votre joystick de robot ABB cesse soudainement de fonctionner, ne vous précipitez pas pour payer une réparation ; suivons plutôt la piste pas à pas. 
L’arrêt d’urgence n’a pas été réinitialisé : appuyez sur le joystick, il ne vous répondra pas !
Nous avons déjà trop souvent constaté cette situation sur le terrain. Les clients décrochent leur téléphone et disent : « Le joystick du robot ABB ne bouge pas, donnez-nous un prix. » Nous leur avons demandé de prendre une photo du panneau de l’armoire de commande et de nous l’envoyer, et effectivement, le bouton d’arrêt d’urgence est toujours rouge et enfoncé. Ce type de problème est plus fréquent qu’on ne le pense : le système de commande ABB bloque complètement le robot dès qu’il détecte une interruption du circuit d’arrêt d’urgence — inutile même d’actionner la manette, il vous immobilisera totalement. Parfois, c’est l’arrêt d’urgence situé sur la console de formation qui a été accidentellement enfoncé ; parfois, c’est une porte de sécurité périphérique qui reste ouverte ; parfois, c’est un autre poste de travail qui a actionné l’arrêt d’urgence, rompant ainsi toute la chaîne de sécurité. Cela arrive particulièrement souvent lorsque plusieurs personnes travaillent simultanément sur le débogage. La dernière chose à faire est donc de retirer la manette : commencez plutôt par inspecter attentivement l’armoire de commande afin de vérifier s’il n’y a pas d’indicateurs liés à la sécurité.
Le joystick ne devrait pas bouger en mode automatique, pour commencer.
Il existe un autre scénario particulièrement courant : juste après une maintenance, l'équipement est revenu en mode automatique, l'opérateur a saisi la télécommande d'enseignement et a tenté de déplacer le levier de commande, ce qui a provoqué une légère réaction, faisant bondir le cœur à l’idée que le levier était bloqué. En réalité, sur les robots ABB en mode automatique, la grande majorité du système n’autorise pas le déplacement manuel via le joystick. Le programme peut s’exécuter, le robot peut fonctionner automatiquement, mais si vous souhaitez déplacer directement un axe à l’aide du FlexPendant, ce n’est même pas envisageable. Les ingénieurs débutants sont particulièrement sujets à tomber dans ce piège. Ainsi, si vous constatez que votre robot ABB ne se déplace pas manuellement, jetez un coup d’œil au commutateur à clé et vérifiez sa position : cela suffit à résoudre bon nombre de problèmes.
Ce commutateur d’activation à trois vitesses : appuyer sur le mauvais bouton équivaut à ne rien faire !
Si vous avez soigneusement touché l’arrière du pupitre ABB, vous aurez remarqué qu’il est équipé d’un interrupteur d’activation à trois positions. De nombreuses personnes débutantes avec les robots ABB sont souvent déroutées par cet interrupteur, pensant qu’il suffit de l’enfoncer comme sur d’autres robots. Ce n’est pas le cas. Cet interrupteur comporte trois positions : totalement relâchée, enfoncée jusqu’au centre et enfoncée jusqu’en butée. La seule façon de réellement prendre le contrôle du robot consiste à l’enfoncer exactement jusqu’au centre. Vous ne devez ni le relâcher, ni le pousser jusqu’en butée, mais bien le maintenir fermement en position centrale. Il arrive fréquemment que des clients déclarent : « Le joystick ne répond pas, mais parfois, il fonctionne soudainement correctement. » Lorsque nous nous rendons sur place pour examiner le problème, nous constatons qu’ils sont tellement nerveux qu’ils serrent l’interrupteur à fond — ce qui entraîne un blocage complet au lieu de déclencher la protection de sécurité. Ne vous contentez donc pas de lutter contre le levier de commande : vous devez aussi entraîner votre gestuelle.
Si le moteur n’est pas sous tension, il est inutile d’actionner le levier de commande jusqu’à en avoir mal aux mains !
Il existe une autre situation courante : après l’arrêt puis le redémarrage de l’équipement, le contrôleur fonctionne, la télécommande est opérationnelle et le joystick réagit correctement lorsqu’on appuie dessus, mais le robot reste immobile. À ce moment-là, il faut vérifier si l’alimentation des moteurs n’a pas été désactivée. Pour qu’un robot ABB puisse réellement bouger, le système servo doit être alimenté. Lorsque les moteurs sont hors tension, le robot se trouve encore en « veille profonde ». Après la réinitialisation de nombreux messages d’alarme, le système ne rétablit pas automatiquement l’alimentation des moteurs, et les ingénieurs pensent souvent que le système est défectueux lorsqu’ils constatent l’absence de réaction du joystick, alors que le système servo n’est tout simplement pas activé.
Le câble de l’enseignant semble en bon état, mais pourrait être plié à l’intérieur !
Si vous avez écarté les conditions de sécurité et les conditions de fonctionnement mentionnées ci-dessus, il est temps de passer à l’analyse du matériel, et l’un des composants matériels les plus problématiques du FlexPendant ABB est en réalité le câble de connexion. En particulier dans certaines usines de production à rythme soutenu, la console de programmation est régulièrement saisie et reposée, pliée et repliée à de nombreuses reprises, et parfois comprimée ou écrasée par les équipements, ce qui peut endommager progressivement le conducteur interne du câble. Ce type de panne présente des caractéristiques très typiques : fonctionnel aujourd’hui, hors service demain ; parfois opérationnel, parfois non ; l’oscillateur se déconnecte occasionnellement. Si vous constatez que le joystick présente des dysfonctionnements intermittents accompagnés de clignotements occasionnels de la communication, il est essentiel d’inspecter le câble, en particulier à la base de la fiche et aux endroits fréquemment pliés, où une rupture interne est la plus probable.
Lorsque la communication est bloquée, le joystick « tombe en panne » également.
Parfois, le joystick lui-même fonctionne correctement, mais la communication entre le FlexPendant et le contrôleur est défectueuse. Le signe le plus évident est que l’écran se fige, le toucher ne suit pas votre main, la page du menu bascule en continu, et parfois un avertissement de communication apparaît. À ce stade, les commandes que vous envoyez depuis le joystick n’atteignent même pas correctement le contrôleur, ce qui rend impossible le contrôle des mouvements du robot. Nous avons rencontré plusieurs cas de contrôleurs IRC5 anciens, qui, après quelques années d’utilisation, présentent une interface de communication dont les contacts sont légèrement oxydés, entraînant un mauvais contact ; le client pensait systématiquement que le joystick était défectueux, mais le remplacement du module d’interface résout immédiatement le problème.
Si le joystick est usé, cela se manifeste par des signes visibles.
Si votre robot ABB effectue chaque jour un grand nombre de démonstrations et de débogages, par exemple sur une ligne de soudage automobile, chez des intégrateurs d’automatisation ou dans des centres de formation, la fréquence d’utilisation de la manette est supérieure à celle d’une usine classique : il est vrai qu’elle s’usera progressivement. Toutefois, la manette ne tombe généralement pas en panne complète du jour au lendemain ; elle vous donne plutôt progressivement des signes avant-coureurs. Par exemple, la commande vers l’avant fonctionne, mais pas celle vers l’arrière ; ou les mouvements gauche/droite sont normaux, tandis que les mouvements haut/bas ne fonctionnent pas ; parfois, la réponse est intermittente ; ou encore la manette est lâche et ne revient pas correctement au centre. Ces symptômes peuvent indiquer un usure du potentiomètre interne ou de la structure mécanique. Si vous disposez par hasard d’un autre FlexPendant sous la main, la méthode la plus simple consiste à essayer de l’ajuster : vous pourrez souvent déterminer en quelques minutes si le problème provient effectivement de la manette elle-même.
Des à-coups logiciels peuvent parfois être tenus pour responsables.
Après la mise à niveau de certains systèmes ABB ou la restauration d'une sauvegarde, des anomalies peuvent survenir. Par exemple, vous ne parvenez pas à trouver le menu, vous ne pouvez pas sélectionner une fonction manuelle, vous ne disposez pas des autorisations suffisantes pour effectuer un déplacement, ou l'interface de contrôle ne s'affiche pas correctement. À ce moment-là, même si le matériel est en parfait état, le robot peut ignorer les entrées de votre manette. Ainsi, si vous rencontrez des difficultés, outre la vérification du matériel, vous devez également consulter les journaux système et les enregistrements d'alarmes, car de nombreuses réponses se trouvent en réalité dans les enregistrements d'événements.
Alors, quand faut-il remplacer la manette ?
Selon la méthode que nous utilisons depuis des années, nous devons éliminer les circuits de sécurité, les modes de fonctionnement, les interrupteurs d’activation, l’état du moteur, les communications, les câbles, etc., avant de déplacer le joystick. En particulier lorsque les situations suivantes se produisent : absence de réponse dans une direction spécifique pendant une longue période, jeu évident du levier, incapacité à revenir en position centrale, fissuration du boîtier ; dans ce cas, remplacez immédiatement l’opérateur, puis, dans la plupart des cas, on peut conclure que l’ensemble du levier ne fonctionne pas et qu’il doit donc être remplacé.
