安川電機 JZRCR-APP01-1 YRC1000 トレーチパンドゥアント

安川電機・モトマン YRC1000 コントローラー向け標準プログラミング・ペンダント

仕様

工業用途

• モトマンYRC1000ロボットセルにおける、損傷・無応答状態となったプログラミングペンダントの交換。
• 生産現場（セル）におけるロボットプログラムの作成・編集およびジョブ管理（INFORM）
• セットアップ、切替、治具のアライメント時の手動ジョギングおよびロボット位置のティーチイン。
• リアルタイム診断 — YRC1000コントローラを介したI/Oモニタリング、アラーム確認および状態インタラクション。
• 試運転および保守時の動作モード選択と安全インターロック制御。
• 自動車の溶接／ボディ組立、アーク溶接およびスポット溶接、搬送／パレタイズ、機械オペレーション（マシン・テンディング）、塗装セルなど、Yaskawa製YRC1000コントローラを基盤とする幅広いサービス対応。

デザインの目的

標準プログラミング・ペンダントは、オペレータとYRC1000コントローラの間に位置するハンドヘルド型人間インターフェースであり、汎用のタッチパネルではありません。セル内でのロボット作業には、常に現場にあり、頑丈で安全規格適合のデバイスが必要です。オペレータはロボットの横に立ちながらペンダントを手に持ち操作するため、落下や粉塵、日常的な衝撃にも耐え、かつ安全に使用できることが不可欠です。そのため、ノートPCやタブレットではなく、コントローラにケーブルで接続された専用設計のペンダントが採用されています。

安全アーキテクチャが設計の核となる。3段階式イネーブル（デッドマン）スイッチとハードワイヤードの非常停止機能を備えており、オペレーターがティーチペンダントを安全状態で意識的に握り続けている場合にのみロボットが動作します。このスイッチから手を離すと、直ちに動作が停止します。プログラミング、ジョギング、診断はすべて、1台のコントローラ接続型デバイスを通じて実行されるため、ネットワークやオフィス用PCが利用できない状況でもセルの運用が可能です。なお、YRC1000用ティーチペンダントは、YRC1000コントローラ世代専用のケーブル・コネクタ・ファームウェアと密接に連携しており、また安川電機のティーチペンダント製品群はDX200、NX100、FS100、YRC1000、YRC1000microなど複数世代にわたり展開されています。そのため、選定にあたっては外観（筐体）ではなく、実際に設置されているシステムに合致するものを選ぶ必要があります。YRC1000用ティーチペンダントはDX200／NX100／FS100コントローラとは互換性がなく、注文前に必ずコントローラの型式およびファームウェアのバージョンを確認してください。

常識的な失敗モード

• コントローラーとの通信喪失 — ペンダントに「接続なし」の表示が出る、または起動しない。主な原因は8メートルのペンダントケーブルやコネクタの損傷です。関連するトラブルシューティングについては、「ヤスカワ YRC1000 教示ペンダントとコントローラー間の通信喪失」の記事をご覧ください。
• タッチスクリーンの故障または反応なし — タッチパネルの摩耗や汚れが原因です。関連するトラブルシューティングについては、「ヤスカワ モトマン YRC1000 ペンダントのタッチスクリーンが反応しない問題の対処法」の記事をご覧ください。
• キーパッド／キーの反応不良 — 高頻度使用によるキーの摩耗や汚れが原因です。関連するトラブルシューティングについては、「ヤスカワ YRC1000 教示ペンダントのキーパッドおよびキー修理」の記事をご覧ください。
• 繰り返しの曲げによるケーブル損傷 — 8メートルのペンダントケーブルが強制的な曲げ部で内部導線を断線させます。関連するトラブルシューティングについては、「ヤスカワ YRC1000 ペンダントケーブルの交換」の記事をご覧ください。
• デッドマン（有効化）スイッチの故障 — 磨耗した3位置式有効化スイッチにより、ペンドラントによる動作の有効化が停止します。関連するトラブルシューティングについては、「Motoman YRC1000 デッドマンスイッチ安全フォルト試験」に関する当社記事をご参照ください。
• 非常停止ボタンが押し込み状態になっているか、反応しない — 本体に直接配線された安全装置であり、使用前に必ず点検・試験を行う必要があります。関連するトラブルシューティングについては、「Yaskawa YRC1000 ペンドラント非常停止フォルト診断」に関する当社記事をご参照ください。

ティーチ・ペンドラント自体に特有のアラームコードは、ヤスカワ社によって公式に文書化されていません。通信エラーや起動時の不具合は、通常、YRC1000コントローラ側のメッセージとして表示されます。コントローラに何らかのフォルトコードが表示された場合は、正確な診断のために、画面上に表示されたコードをそのままお知らせください。

なぜ当社を選んでいただくのか

• ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA向け産業用ロボットのスペアパーツおよび消耗品に特化。
• 当社では、ヤスカワ社製品番号 JZRCR-APP01-1（YRC1000 標準プログラミング・ペンドラント、モトマン品番 177716-2）を、お客様のコントローラ記録に記載された番号と完全に一致する形でご提供いたします。
• ご注文前に、YRC1000コントローラの型式、リビジョン、ファームウェアを確認いたします。これにより、DX200／NX100／FS100用のペダントではなく、正しいYRC1000世代用ペダントをお届けします。
• 各ペンダントは、機能検査および外観検査を実施したうえで、画面・ケーブル・安全装置を保護する専用梱包を行い、上海からの全行程を追跡可能な状態でお届けします。
• 設置支援、互換性確認、トラブルシューティングなどの技術サポートに加え、不良となったティーチ・ペンダントの修理サービスも提供しています。
• お見積り対応サービスです。コントローラの型式、シリアル番号、およびご希望の状態（新品／中古など）を明記のうえ、お問い合わせください。

関連製品

• JZRCR-APP01-2 — 安川電機製YRC1000用ティーチ・ペダント（APP01-1の後継リビジョン）。YRC1000ファームウェアVer.2.xx以降に対応するドロップイン互換品です。こちらは、お客様が旧式のAPP01-1が必要か、それとも更新版のAPP01-2が必要かを確認できるよう掲載しております。
• JZRCR-SPP01-1 — 安川電機製YRC1000micro／YRC1000用スマート・ペダント。次世代タッチスクリーン式ペダントです。YRC1000micro向けのバリエーションをご確認いただく際の参考として掲載しています。
• JZRCR-YPP21-1 — 安川電機製DX200用ティーチ・ペダント。こちらは、お客様がYRC1000（APP01-1）世代用ペダントが必要か、それともDX200用ペダントが必要かを確認できるよう掲載しております。
• JZRCR-NPP01-1 — 安川電機製NX100用プログラミング・ペダント。コントローラの世代（NX100対YRC1000）を相互確認する際の参考として掲載しています。
• 安川電機YRC1000コントローラ・キャビネットおよびCPU基板 — 本ペダントが接続されるコントローラです。正確な純正部品番号については、お気軽にお問い合わせください。