安川電機 SGD7S-1R6A00A シグマ-7 サーボパック 200W サーボアンプ

安川電機 シグマ-7対応のアナログおよびパルストレイン方式サーボアンプ（軸制御用）

仕様

工業用途

• 従来型PLCによる運動制御 — 位置制御軸はパルストレイン出力で駆動、速度またはトルク制御軸はアナログ電圧で駆動する方式で、機械側に運動制御ネットワークを構築しません。
• 電子・半導体製造装置 — プレースメントヘッド、ディスペンサバルブ、ウエハ搬送ステージ、検査用軸など
• 包装・加工機械 — サーボネットワークを採用しない機械におけるフィルム送り、シール、切断、ラベリングなどの各軸
• 200 Wクラスの小型彫刻機、高精度X-Yステージ、および試験用ラック。
• 工作機械および金属加工機器 — 補助軸、インデクサ、ツールチェンジャー、フィードドライブ。
• 既設のシグマ-7機器への同型交換：コントローラがすでにパルスおよびアナログ指令を出力している状態で、単一の故障したアンプを交換する場合。

ご使用の機械名、軸名、コントローラ型式をお知らせください。ご注文前に、当該機種の定格および指令インタフェースが適切かどうかを弊社で確認いたします。

デザインの目的

SGD7S SERVOPACKは、コントローラとサーボモータの間に配置される増幅段です。このアナログ電圧／パルストレイン型では、ホストコントローラが直接指令を出力します。つまり、位置制御にはパルストレイン、速度またはトルク制御にはアナログ電圧を用いるもので、運動制御ネットワークを介して指令を送信するわけではありません。当該増幅器は、IGBTを用いたPWM方式および正弦波電流駆動により、これらの指令を厳密に制御されたモータ電流に変換し、モータから帰還される直列エンコーダ信号を用いてフィードバックループを閉じます。その役割は単に回転速度を変化させることではなく、正確かつ反復性の高い位置保持、速度制御、およびトルク制限を実現することにあります。これは本カタログに掲載されている可変周波数ドライブ（VFD）との根本的な違いです。VFDはファン、ポンプ、コンベアなどに使用される誘導電動機の回転速度を変化させるのに対し、本サーボ増幅器は運動制御のために、高分解能のフィードバックループをサーボモータ周囲に構築します。

インターフェースコードは、このバリエーションを定義する識別子です。同一の1.6 A定格内で、注文コード 00アナログ電圧／パルストレイン方式のモデルです。 10mECHATROLINK-II方式のモデルです。 20mECHATROLINK-III方式のモデルであり、 A0 etherCAT方式のモデルです。この4種類のアンプは、いずれも同一クラス・同一出力のモータを駆動しますが、お客様のコントローラが軸と通信する方式に一致するのはそのうち1種類のみです。したがって、アンプの選定は出力容量ではなく、コマンドインタフェースに基づいて行う必要があります。これは、PLCや位置決めモジュールが軸に対して直接コマンドを発行する機械向けのモデルです。

高性能はSigma-7プラットフォームに由来します。速度応答周波数は3.1 kHz、安定した停止を実現するリップル補償および振動抑制機能を備え、標準製品にSIL 3／PL-e Cat 3相当の「安全トルクオフ（STO）」機能が内蔵されています。また、制御された停止および速度制限が必要な機械向けには、SS1、SS2、SLS機能もご提供しています。

設置計画時に考慮すべき設計ポイントが1つあります。この評価モデルには、再生抵抗器が内蔵されておらず、またアンプ本体には再生抵抗器は付属していません。慣性モーメントが大きい軸、垂直負荷を受ける軸、または緊急停止が頻繁に発生する用途では、外部再生抵抗器の設置が必要です。許容最小外部抵抗値は40 Ωです。

常識的な失敗モード

• 過電圧または回生過負荷アラーム——緊急停止が頻繁に発生する場合、垂直軸や慣性モーメントの大きい負荷では、回生エネルギーがDCバスへと逆流します。本機種は内蔵の回生抵抗器を備えていないため、適切な容量の外部回生抵抗器を接続することが通常の対処方法です。
• 過電流アラーム——モーターケーブルまたはエンコーダケーブルの短絡、モーター巻線の接地、あるいは機械的な負荷の固着などにより、保護機能が作動して停止します。
• 軸が指令パルスに対して動作しない、または位置ずれ（ドリフト）が発生する——コントローラーのパルス出力フォーマットが不適切、パルス配線にノイズなどの干渉がある、あるいは速度・トルク指令におけるアナログ信号のスケーリング設定が誤っている可能性があります。
• フィードバック（エンコーダ）アラーム——エンコーダ配線の損傷、異物混入、または電気的ノイズにより、閉ループ制御が途絶え、軸が所定位置を保持できなくなります。
• アラームがクリアされておらず、サーボが準備完了していません。安全トルクオフ（STO）回路が開放状態であるか、EDM配線が不適切なため、アンプが動作を拒否しています。
• 主回路の電源異常または低電圧アラームです。電源電圧の瞬時低下、端子の緩み、または接触器の故障により、直流バス電圧がアンプの動作閾値を下回っています。
• 熱故障／過熱です。換気口の閉塞、周囲温度の上昇、またはヒートシンクへのほこりの堆積により、内部温度が上昇しています。
• 交換後のパラメータ喪失です。パラメータが初期化または破損したため、アンプが軸を制御できなくなっています。

アンプに特定のアラームコードが表示された場合、該当するアラームコードに加え、サーボモータの型式、コントローラの種類、および負荷の内容を正確にお知らせください。原因の診断と、適合する交換部品のお見積りを迅速にお手伝いいたします。

なぜ当社を選んでいただくのか

• ABB、ファナック（FANUC）、クーカ（KUKA）、安川電機（YASKAWA）向け産業用ロボットおよび運動制御関連のスペアパーツを専門としています。
• 当社は、お客様の機器記録に記載されている番号と完全に一致するヤスカワ製サーボアンプ「SGD7S-1R6A00A」（シグマ-7 サーボパック、0.2 kW／1.6 A、アナログ電圧／パルストレイン入力、設計改訂版A）を供給いたします。
• お見積り前に、コントローラーの指令インターフェースを確認いたします。そのため、パルス出力方式のコントローラーに対してネットワーク対応モデルを、あるいはメカトロリンク対応コントローラーに対してパルス対応モデルをお送りすることはありません。
• 箱に入っている部品と異なる部品（特に外部再生抵抗器など）については明確に表示し、2回目の出荷を待つことなく設置作業を進められるよう配慮しています。
• 各ユニットは検査および機能試験を実施後、端子部および筐体を保護するよう丁寧に梱包し、上海からの全注文追跡サービスを提供いたします。
• ドライブ選定支援、起動・試運転に関する技術サポート、およびアラーム診断サービスを提供しております。また、不良品については修理サービスも実施しています。
• お見積りベースのサービスです。モーター型式、コントローラー種別、指令インターフェース、負荷条件およびご要望の仕様を明記のうえ、お問い合わせください。その内容に合致した最適な提案を迅速にお届けいたします。

関連製品

• SGM7J-02A7C6S — ヤスカワ電機製シグマ-7回転サーボモータ（200 W、3000 rpm、0.637 N·m、絶対式エンコーダ付）。本アンプの定格に標準で組み合わせられるモータです。正確な適合確認のため、モータの名板情報をご提供ください。
• SGD7S-1R6A10A — 同じ0.2 kW／1.6 A定格で、MECHATROLINK-II通信インターフェースを備えたモデル。運動制御ネットワーク上でコントローラが軸を駆動する場合の直接比較用モデルです。
• SGD7S-1R6A20A — 同じ定格で、高速ネットワーク制御に対応したMECHATROLINK-III通信インターフェースを搭載したモデルです。
• SGD7S-2R8A00A — シグマ-7 SERVOPACKの上位定格モデル（0.4 kW／2.8 A）。アナログ電圧入力／パルストレイン入力方式を維持しており、軸により大きな電流が必要な場合に適しています。
• SGD7S-1R6A00A002 — 同じアンプに、湿気・粉塵・軽度の腐食環境向けに絶縁塗装済みハードウェアオプションを追加したモデルです。
• SGD7S-1R6A対応の外部回生抵抗器（再生エネルギーが許容値を超える場合に必要。最小許容抵抗値は40 Ω。アンプには付属しません）。ご使用の負荷慣性モーメントおよびデューティサイクルをお知らせください。当社で適切な抵抗器の選定を行い、ドライブと合わせた見積もりをご提示いたします。