Kaip išspręsti FANUC robotų signalizaciją SRVO-058?
Žmonės, kurie naudoja FANUC robotus, nežinau, ar jums kada nors pasitaikė tokia keista situacija: ryte laimingai atvykstate į darbą, tiesiog paspaudžiate įjungimo mygtuką, o robotas užstriga paleisties ekrane ir nejudą, o mokymo pulte iškart iššoka klaida SRVO-058.
Daugelis pradedančiųjų, tik kas neseniai įėjusių į šią sritį, pamatę klaidos pavadinimo pradžią „SRVO“ pirmiausia pagalvoja: „Viskas baigta – vėl įvyko susidūrimas?“ arba „Ar sudegė variklis?“ Tačiau priėję prie vietos ir pažvelgę, matome, kad robotas stovi tiesiai ir sustojo saugumo zonoje – jis visiškai nepasikeitęs nuo to, kaip atrodė vakar vakare išjungus maitinimą, todėl beveik tikrai nieko nebuvo smogę. Šiuo metu net jei spausite atstatymo mygtuką iki jo sugadinimo, ši klaida tarsi suvirinta ekrane ir jos negalima pašalinti jokiais būdais – valdymo varikliai tiesiog negauna maitinimo.
Šiandien pašnekėkime nuoširdžiai apie tai, kas iš tikrųjų yra šis klaidos kodas SRVO-058. Tiesą sakant, techninės priežiūros vietoje ši klaida yra daug sunkesnė nei įprastinė sustojimo signalizacija (SRVO-050). Jei nuklypsite neteisinga kryptimi ir nedelsdami pradėsite keisti variklį arba akliu būdu keisti variklio valdymo bloką, galiausiai visą dieną dirbsite be rezultato, o įjungę robotą vėl susidursite su ta pačia klaida. 
Kas iš tikrųjų yra SRVO-058?
FANUC oficialus šios klaidos apibrėžimas yra: FSSB inicializavimo klaida. Čia pirma reikia paaiškinti sąvoką – FSSB (pluoštinio optinio valdymo sistemos serijinė magistralė). Paprastais žodžiais tariant, tai „pluoštinio optinio greitaveikos specializuota magistralė“ tarp FANUC valdymo spintos ir servovariklių sistemos.
Kai robotas įjungiamas, jis negali judėti iš karto – fone valdymo spinta pradeda tikrinti visus komponentus:
„Ar ašis 1 prisijungusi?“ „Prisijungta!“
„Ar ašies 2 stiprintuvas veikia normaliai?“ „Veikia normaliai!“
„Ar išorinė bėgių sistema paruošta?“ „Paruošta!“
Valdymo skydas per šį šviesos pluošto kabelį užmezga ryšius su visais servouostiprintuvais ir ašių kortelėmis; visi atsako, ir tik tada sistema įsijungia žaliąją lemputę ir leidžia įjungti servouostiprintuvus (Servo ON). SRVO-058 klaidos pranešimas lietuviškai skamba taip: „Paleidimo metu vykusioje patikrinimo procedūroje vienas iš įrenginių atsijungė nuo tinklo – šis ryšio tinklas nebuvo sukurtas!“ Dėl saugumo sistema gali tik visiškai išjungti pagrindinį maitinimą. Todėl ši klaida dažniausiai pasireiškia būtent tuo momentu, kai įrenginys tik kas pradėjo jungtis.
Susidūrus su šia klaida, kokia yra situacija vietoje?
Bendrai tariant, susidūrus su SRVO-058 klaida, robotas elgiasi visada labai vienodai:
* Tik ką įsijungus mokymo pulto ekrano, dar prieš įeinant į įprastinę pagrindinę valdymo sąsają, ši raudonų raidžių eilutė akivaizdžiai matoma ekrane.
* Nepriklausomai nuo to, kiek kartų spaudžiate atstatymo mygtuką, net nesigirdi mažiausio „spragtelėjimo“ garso, kuris reikštų stabdžių atlaisvinimą, o variklis visiškai nejudėja.
* „Didžioji paleidimo iš naujo“ triukas tiesiogiai nepavyksta: išjunkite maitinimą ir palaukite penkias minutes, tada vėl įjunkite – klaida vis dar nepranešama.
Susidūrę su tokia sudėtinga problema, turime susiruošti ir, remdamiesi patirtimi, kurią įgijome dirbdami vietos sąlygomis, žingsnis po žingsnio atlikti gedimų šalinimą.
Nesikreipkite! Sekite šiuos keletą veiksmų, kad aptiktumėte „tikrąjį kaltinamąjį“
Nors klaida pateikta tik viena eilute, problemos gali kilti visose vietose – nuo valdymo spintos, šviesos pluošto laidų, stiprintuvų iki robotų mechaninių vienetų laidų. Remdamiesi principu „nuo paprasčiausio prie sudėtingiausio, nuo išorės prie vidaus“, pradedame tikrinti:
Žingsnis 1: Pirmiausia patikrinkite stiprintuvo saugiklį (paprasčiausia vieta, kur galima nieko neveikdami praleisti laiką)
Klausykite brolio patarimo: pirma neskubėkite išardyti šviesolaidžio, atidarykite valdymo skyrinį ir pirmiausia patikrinkite, ar srovės apsaugos įtaise (servo stiprintuve) perdegė saugiklis. Jei saugiklis perdegęs, stiprintuvas tiesiogiai neturi maitinimo, todėl jis natūraliai „išnyksta iš žmogiškojo pasaulio“ FSSB bėgimo tako metu. Šiuo metu pastebėsite, kad stiprintuvo LED indikatoriai visi juodi.
Patyrimo pasakojimas: jei tikrai nustatysite, kad saugiklis perdegęs, tūkstančius kartų nebandykite kvailai tiesiog įstatyti naujo saugiklio ir laikyti, kad darbas baigtas. Saugikliai labai retai perdega be priežasties – dažniausiai stiprintuve jau yra vidinis trumpasis jungimas arba didelės srovės smūgis. Prieš įstatydami naują saugiklį, geriausia naudoti multimetrą, kad išmatuotumėte varžą, kad išvengtumėte naujo saugiklio įstatymo ir jo vėlesnio perdegimo su „trakštelėjimu“.
Žingsnis 2: Ar šis delikatus šviesolaidis sulenktas?
FANUC FSSB ryšio sistema naudoja šviesos pluoštus signalams perduoti. Šviesos pluoštai – tai tikrai puikus sprendimas, kuris puikiai atlaiko triukšmus, tačiau turi ir vieną mirtiną trūkumą: jie pernelyg trapūs.
Dirbtuvėse aš asmeniškai stebėjau šiuos kelis atvejus:
* Skydo viduje laidai buvo pernelyg supainioti, o šviesos pluošto kabelis buvo per daug stačiai lenktas (lenkimo spindulys per mažas, todėl šviesa nebegali praeiti).
* Ištraukiant kištuką, rankoje buvo alyvos, kurią tiesiogiai palietė šviesos pluošto kištuko galinė dalis, užteršdama ją.
* Jungtis nebuvo įkišta iki galo – ji buvo laisva ir netvirta.
* Dar blogiau – kai kabelis buvo traukiamas per vamzdį, buvo taikyta per didelė jėga, dėl ko šviesos pluoštas viduje buvo nutrauktas.
Klaidų šalinimo metu vieną kartą perbraukite per šviesos pluoštą. Jei turite atsarginį šviesos pluoštą, tiesiogiai patraukite laikiną kryžminę jungtį (dažnai vadinamą „skraidojančios linijos“ testu), kad patikrintumėte, ar paleidimo metu vis dar pranešama apie klaidą. Tai greičiausias būdas patikrinti, ar šviesos pluoštas neveikia.
Žingsnis 3: Ar stiprintuvas tikrai gauna 24 V nuolatinės srovės maitinimą?
Jei šviesos pluoštas veikia tinkamai, stiprintuvas turi gauti maitinimą, kad veiktų. Kartais sugenda valdymo spintos jungiklio maitinimo šaltinis arba 24 V maitinimo laidų kištukas yra atlaisvėjęs, todėl stiprintuvas praktiškai neįsijungia. Jei net nėra prijungto maitinimo, kaip jis gali reaguoti į valdymo spintą šviesos pluošto tinkle? Išmatuokite stiprintuvo maitinimo įėjimo galą daugiafunkciniu matavimo prietaisu ir patikrinkite, ar ten yra 24 V nuolatinės srovės maitinimas.
Žingsnis 4: Mechaninio bloko kabeliai susidėvėję, įžeminti
Robotas kasdien sukasi ir vija gamybos linijoje, ypač šešių ašių robotai – mechaninio vieneto vidinės kabelio laidai kasdien lenkiami šimtus ir tūkstančius kartų. Po keturių ar penkerių metų naudojimo dažnai pasitaiko situacijų, kai kabelio išorinė apvalkalas susidėvi ir atsiskleidžia metaliniai laidai.
Jei atsitiktinai susiliečia su robotų metaline korpuso dalimi (žemėjimo trumpasis jungimas) laidai, kurie atlieka ryšio ar maitinimo funkciją, paleidus sistemą bus aptikta netinkama veikla ir ji tiesiogiai praneš apie klaidą SRVO-058. Jei jūsų robotų darbo aplinkoje daug pjovimo aliejaus, drėgmės arba robotai dažnai atlieka didelio diapazono judesius, būtina atidžiai patikrinti kabelių raištelį prie robotų sąnarių.
Veiksmas 5: Išorinis „ne personalo“ narys nutraukė koją
Daugelybė gamybos linijų turi ne tik robotų mechaninius vienetus, bet ir papildomų ašių, pozicionuotojų bei septintosios ašies bėgius. Šių priedų servoverčiai taip pat prijungti nuosekliai FSSB šviesos pluošto tinkle. Net jei robotų mechaninis vienetas veikia puikiai, pakanka, kad išorinio pozicionuotojo verčiamasis stiprintuvas prarastų maitinimą arba nutrūktų šviesos pluošto kabelis – visa FSSB grandinė bus nutraukta, o robotas taip pat praneš apie klaidą SRVO-058.
Trikdžių šalinimo mažoji patarimų gudrybė: pirma užblokuokite išorinių ašių ryšį sistemoje arba fiziškai atjunkite juos, palikdami tik robotų mechaninį vienetą, ir patikrinkite, ar jis įsijungia normaliai. Jei mechaninis vienetas įsijungia, tai reiškia, kad problema yra šiuose prieduose.
Žingsnis 6: Mažiausiai norima matyti – sugedęs įrangos komponentas
Jei aukščiau minėti laidai, šviesos pluošto kabeliai, saugikliai ir maitinimo šaltiniai visi veikia be jokių nukrypimų, tuomet turite pasiruošti psichiškai:
* Ašies valdymo plokštė sugenda.
* Servo stiprintuvo viduje esantis ryšių mikroschemos arba pagrindinės plokštės elementas perdegė.
* Valdymo spintos pagrindinės plokštės ryšių prievadas neveikia.
Tai yra „kietoji žala“, o paprastai vietoje nėra sąlygų atlikti remontą lygyje, kuriame keičiami mikroschemų elementai. Šiuo metu nerekomenduojama šio įrenginio nežinią sukti ir bandyti jį paleisti – tai gali mažas problemas paversti dideliais avariniais atvejais.
Papildykime labiausiai laiko taupančią klaidų šalinimo formulę
Jeigu tikrai susiduriate su šia problema, nesukite ratu be tikslą – veikite šia tvarka:
1. Patikrinkite indikatorius: atidarykite spintos dureles ir patikrinkite, ar servo stiprintuvo žaliasis indikatorius šviečia. Jei nešviečia – patikrinkite saugiklį ir 24 V maitinimą.
2. Patikrinkite laidus: jei indikatorius šviečia, bet rodoma klaida – patikrinkite, ar FSSB šviesolaidis neturi lenkimų, ar kištukas neprisijungęs nepritvirtintas, ar jo galinis paviršius nešvarus.
3. Izoliuokite: jei yra išorinių ašių, pirmiausia atjunkite jas ir pabandykite paleisti mechaninį vienetą atskirai.
4. Patikrinkite laidus: naudokite gerą šviesos pluošto laidą tiesioginei sąsajai, kad išsklaidytumėte laidų problemas.
5. Pakeiskite: jei turite kelis identiškus robotus, sukeiskite ašių valdymo plokštes ar stiprintuvus, kad nustatytumėte, ar gedimas keliauja kartu su jais.
Kaip įprastai užkirsti kelią šiai problemai?
Kaip sakoma senovėje – remontuokite prieš atsirandant gedimui. FSSB problemos dažniausiai gali būti išvengtos įprastu būdu:
* Šaukštų dėžė turi būti tinkamai apsaugota nuo dulkių: nedėkite į ją gamykloje susidariusių geležies drožlių ir aliejaus rūko – tai elektroninių komponentų ir šviesos pluošto jungčių mirtinas priešas.
* Judindami kabelius, elkitės atsargiai: valydami šaukštų dėžę ar tvarkydami laidus, nebandykite jėga traukti šviesos pluošto kabelio ir lenkdami palikite pakankamai lankstumo.
* Užtikrinkite, kad visos jungtys būtų gerai įkištos: po techninės priežiūros patikrinkite ir įkiškite visus kištukus iki galo, kad ilgai vibravus neatsirastų prastas kontaktas.
