Bagaimana untuk menyelesaikan masalah penggera robot Fanuc SRVO-058?
Orang yang menggunakan robot FANUC—saya tidak tahu sama ada anda pernah mengalami perkara aneh sebegini: pada waktu pagi anda datang bekerja dengan gembira, dan baru sahaja menekan butang hidup, robot tersebut terkunci di skrin permulaan dan tidak bergerak, serta secara langsung muncul amaran SRVO-058 pada teach pendant.
Ramai rakan yang baru memasuki industri ini melihat awalan "SRVO" dan reaksi pertama mereka ialah: "Habislah, adakah ia terlanggar lagi?" atau "Adakah motor terbakar?" Namun apabila bergegas ke lokasi untuk menyemak, robot tersebut berdiri tegak dan berhenti di zon keselamatan—kelihatan persis seperti keadaannya sebelum dimatikan semalam, dan pada asasnya ia tidak langsung melanggar apa-apa. Pada ketika ini, walaupun anda menekan butang set semula sehingga rosak, amaran ini seolah-olah dilekatkan kekal pada skrin dan tidak dapat dibersihkan dengan cara mana pun; sistem servo sekadar tidak menerima bekalan kuasa.
Hari ini, mari kita berbual secara terbuka dan jujur mengenai apa sebenarnya kesilapan SRVO-058 ini. Sejujurnya, di lokasi penyelenggaraan, kesilapan ini jauh lebih memeningkan berbanding amaran kegagalan biasa (SRVO-050). Jika anda menyalahkan arah pencarian, serta-merta pergi mengganti motor atau secara buta menukar pemacu tersebut, pada akhirnya anda kemungkinan besar akan sibuk seharian penuh, dan apabila dihidupkan semula, masalahnya tetap sama seperti sebelumnya. 
Apakah sebenarnya SRVO-058 itu?
Takrif rasmi FANUC bagi kesilapan ini ialah: Ralat Pemulaan FSSB. Di sini, kita perlu terlebih dahulu memperkenalkan satu konsep—FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). Dalam bahasa mudah, ianya merupakan "lebuhraya khas kelajuan tinggi berbasis gentian optik" antara kabinet kawalan FANUC dan sistem servo.
Apabila robot dihidupkan, ia tidak boleh bergerak secara langsung; kabinet kawalan di latar belakang mesti terlebih dahulu mengambil peranan seperti ketua pasukan yang mengambil nama anggotanya:
"Adakah Paksis 1 dalam talian?" "Ya!"
"Adakah penguat Paksis 2 berfungsi normal?" "Normal!"
"Adakah rel luaran sudah bersedia?" "Sudah bersedia!"
Kabinet kawalan, melalui kabel gentian optik ini, menubuhkan sambungan dengan semua penguat servo dan kad paksi; semua pihak memberikan jawapan, dan hanya setelah itu sistem akan menyalakan lampu hijau dan membenarkan kuasa dinyalakan pada servo (Servo ON). SRVO-058 yang diterjemahkan bermaksud: "Semasa proses penggiliran semasa but, seseorang telah keluar talian, pasukan komunikasi ini gagal dibentuk!" Untuk keselamatan, sistem hanya boleh mengunci pintu utama secara kekal. Oleh itu, ralat ini secara amnya muncul tepat pada saat kuasa dihidupkan.
Apabila Menghadapi Ralat Ini, Apakah Situasi di Lokasi?
Secara umumnya, apabila benar-benar menghadapi SRVO-058, prestasi robot adalah sangat konsisten:
* Sebaik sahaja skrin pendant pengajaran menyala, sebelum masuk ke antara muka operasi utama biasa, baris aksara merah ini terpapar dengan jelas di sana.
* Tidak kira betapa kerap anda menekan butang set semula, tiada bunyi 'klik' kecil pun yang terdengar daripada pelepasan brek, dan motor sama sekali tidak bergerak.
* Trik mulakan semula yang hebat gagal terus; matikan kuasa dan tunggu lima minit sebelum menyalakannya semula, tetapi ia masih melaporkan tanpa ralat.
Apabila menghadapi jenis masalah yang sukar ini, kita perlu menggulung lengan baju dan mengikuti pengalaman yang telah kita kumpulkan melalui kerja lapangan secara langsung, serta menyelesaikannya langkah demi langkah.
Jangan Panik! Ikuti Langkah-Langkah Berikut untuk Mengesan "Pembunuh Sebenar"
Walaupun ralat tersebut hanya satu baris perkataan, lokasi di mana masalah boleh berlaku merentang dari kabinet kawalan, gentian optik, penguat, hingga kabel unit mekanikal robot. Dengan semangat prinsip "mudah dahulu, sukar kemudian; luar dahulu, dalam kemudian", kita periksa:
Langkah 1: Pertama-tama, semak fius pada penguat (lokasi paling mudah yang sering menyebabkan usaha sia-sia)
Dengar nasihat seorang juruteknik: pertama-tama, jangan terburu-buru membuang kabel gentian optik, membuka kabinet kawalan, dan perkara pertama yang perlu dilakukan ialah memeriksa sama ada fius pada penguat servo telah terbakar. Jika fius terputus, penguat tidak akan menerima bekalan kuasa langsung, dan secara semula jadi ia akan "lenyap dari dunia manusia" di landasan FSSB. Pada masa ini, anda akan mendapati semua penunjuk LED pada penguat menjadi gelap.
Kongsi pengalaman: jika anda benar-benar mendapati fius telah terbakar, jangan sekali-kali dengan naifnya menggantinya dengan fius baharu dan menganggap tugas selesai. Fius jarang terbakar tanpa sebab; kebanyakannya disebabkan oleh litar pintas dalaman pada penguat atau kesan arus besar. Sebelum memasang fius baharu, lebih baik menggunakan multimeter untuk mengukur rintangan, bagi mengelakkan fius baharu dimasukkan dan kemudian terbakar semula dengan bunyi "krek".
Langkah 2: Gentian optik yang halus ini—adakah ia bengkok?
Komunikasi FSSB FANUC menggunakan gentian optik untuk menghantar isyarat. Gentian optik, benda ini, memang mempunyai keupayaan tahan gangguan yang luar biasa, tetapi ia juga mempunyai satu kelemahan mematikan: terlalu rapuh.
Di bengkel, saya telah menyaksikan sendiri beberapa situasi berikut:
* Kabel di dalam kabinet terlalu tidak teratur, dan gentian optik dibengkokkan ke sudut mati (jejari pembengkokan terlalu kecil, cahaya tidak dapat menembusinya).
* Ketika mencabut palam, terdapat minyak di tangan, lalu secara langsung menyentuh permukaan hujung palam gentian optik, menyebabkannya kotor.
* Sambungan tidak dipasang dengan ketat, longgar dan tidak kemas.
* Lebih buruk lagi, apabila kabel ditarik melalui saluran, daya yang terlalu kuat digunakan untuk menarik dan menyeretnya, sehingga gentian optik di dalamnya tertarik dan putus.
Semasa menyelesaikan masalah, alihkan jari secara halus sepanjang gentian optik sekali. Jika anda mempunyai gentian optik cadangan, sambungkan terus sambungan silang sementara (yang biasanya dikenali sebagai ujian "garisan terbang") untuk melihat sama ada proses but masih melaporkan ralat tersebut. Ini merupakan cara terpantas untuk mengesahkan sama ada gentian optik rosak.
Langkah 3: Adakah penguat benar-benar menerima bekalan kuasa 24V DC?
Jika gentian optik tidak bermasalah, maka penguat mesti menerima bekalan kuasa untuk beroperasi. Kadangkala, bekalan kuasa arus-ulang dalam kabinet kawalan yang rosak, atau sambungan wayar kuasa 24V longgar, menyebabkan penguat hampir tidak dihidupkan. Tanpa bekalan kuasa yang disambungkan langsung, bagaimana penguat boleh memberi tindak balas kepada kabinet kawalan dalam rangkaian gentian optik? Gunakan multimeter untuk mengukur hujung input kuasa penguat dan periksa sama ada bekalan kuasa 24V DC wujud.
Langkah 4: Kabel unit mekanikal haus dan bertanah
Robot itu berpusing dan berputar pada talian pengeluaran setiap hari, terutamanya robot enam paksi, di mana kabel dalaman unit mekanikal perlu dibengkokkan ratusan hingga ribuan kali setiap hari. Selepas digunakan selama empat atau lima tahun, situasi di mana kulit luar kabel terkikis sehingga wayar logam terdedah kerap berlaku.
Jika secara tidak sengaja wayar yang berkaitan dengan komunikasi atau kuasa bersentuhan dengan badan logam robot (litar pintas ke tanah), sistem akan melaporkan ralat SRVO-058 secara langsung apabila proses butan mengesan ketidaknormalan. Jika persekitaran kerja robot anda penuh dengan minyak pemotongan, wap air, atau sering mengalami pergerakan skala besar, fokuskan pemeriksaan pada bungkusan kabel di sendi-sendi robot.
Langkah 5: "Orang bukan kakitangan" luaran menarik kaki
Ramai talian pengeluaran tidak hanya mempunyai unit mekanikal robot, tetapi juga dilengkapi dengan paksi luaran, penentu kedudukan (positioners), dan rel paksi ketujuh. Penguat servo bagi peranti luaran ini juga disambung secara bersiri di dalam rangkaian gentian optik FSSB. Walaupun unit mekanikal robot berada dalam keadaan sempurna, selagi penguat penentu kedudukan luaran kehilangan bekalan kuasa atau gentian optik terputus, keseluruhan rantaian FSSB akan terganggu, dan robot pun akan melaporkan ralat SRVO-058.
Petua kecil untuk menyelesaikan masalah: pertama-tama halang komunikasi paksi luaran dalam sistem, atau nyahsambungkannya secara fizikal, tinggalkan hanya unit mekanikal robot untuk melihat sama ada ia boleh dimulakan secara normal. Jika unit mekanikal berjaya dimulakan, ini menunjukkan bahawa masalah terletak pada peranti luaran tersebut.
Langkah 6: Yang paling tidak diingini—komponen perkakasan terbakar
Jika kabel, gentian optik, fius, dan bekalan kuasa di atas semuanya tidak mempunyai sebarang masalah, maka anda perlu bersedia secara mental:
* Kad Kawalan Paksi rosak.
* Cip komunikasi atau papan induk di dalam penguat servo telah terbakar.
* Port komunikasi pada Papan Utama kabinet kawalan telah tergantung.
Ini termasuk dalam "kecederaan fizikal", dan secara umumnya lokasi tidak mempunyai keadaan penyelenggaraan peringkat cip. Pada masa ini, tidak digalakkan untuk menghantar unit tersebut secara sembarangan kerana ia boleh mengubah masalah kecil menjadi kemalangan besar.
Mari Ringkaskan Formula Penyelesaian Masalah yang Paling Menjimatkan Masa
Jika benar-benar menghadapi situasi ini, jangan berputar-putar tanpa arah; ikuti urutan berikut:
1. Periksa lampu: buka pintu kabinet dan periksa sama ada lampu hijau pada penguat servo menyala. Jika tidak menyala? Periksa fius dan bekalan kuasa 24V.
2. Uruskan wayar: lampu menyala tetapi ralat dilaporkan? Periksa sama ada gentian optik FSSB bengkok, sama ada sambungan longgar, atau sama ada permukaan hujung kotor.
3. Pisahkan: bagi sistem dengan paksi luaran, putuskan dahulu paksi luaran tersebut dan cuba jalankan unit mekanikal secara berasingan.
4. Terbangkan talian: gunakan gentian optik yang baik untuk menyambung secara langsung, dengan demikian menyingkirkan masalah kabel.
5. Tukar: jika anda mempunyai beberapa robot yang serupa, tukarkan kad paksi atau penguat, untuk melihat sama ada kesilapan turut berpindah.
Perkara Ini, Bagaimana Cara Mencegahnya Secara Normal?
Seperti pepatah lama yang berbunyi, lakukan penyelenggaraan sebelum berlakunya kesilapan. Masalah FSSB sebenarnya boleh dielakkan kebanyakannya secara normal:
* Penyegelan kabinet terhadap habuk mesti dilakukan dengan cukup: jangan biarkan serbuk besi dan wap minyak dari bengkel masuk ke dalam kabinet; benda-benda ini merupakan musuh utama komponen elektronik dan antara muka gentian optik.
* Perlakukan kabel dengan lembut semasa memindahkannya: semasa membersihkan kabinet atau menata kabel, jangan tarik gentian optik secara kasar, dan biarkan sedikit lengkung semasa membengkokkannya.
* Pastikan sambungan pengekalan ketat: selepas selesai penyelenggaraan, tekan semua pengekalan dengan kuat untuk mengelakkan hubungan yang tidak baik akibat getaran berpanjangan.
