Hvordan løse FANUC-robotalarm SRVO-058?
Personer som bruker FANUC-roboter – vet du om du noen gang har støtt på denne merkelige situasjonen: Om morgenen kommer du gladelig på jobb, og akkurat når du trykker på strømknappen, står roboten fast på oppstartskjermen og beveger seg ikke, og direkte på undervisningspendanten dukker en SRVO-058-feil opp.
Mange nybegynnere i bransjen ser prefikset «SRVO» og reagerer umiddelbart med: «Det er slutt – har den krasjet igjen?» eller «Har motoren brent ut?». Men når de skynder seg til stedet for å sjekke, står roboten rett og stille i sikkerhetssonen – akkurat slik den så ut da den ble slått av kvelden før, og den har nesten ikke truffet noe som helst. I dette tilfellet hjelper det ikke å trykke på nullstillingsknappen, uansett hvor lenge – denne alarmen sitter som sveist fast på skjermen, og den kan ikke fjernes, uansett hva man gjør; servomotoren får rett og slett ikke strøm.
I dag skal vi ha en hjerte-til-hjerte samtale om hva i all verden denne feilen SRVO-058 egentlig er. Å si det rett ut: På vedlikeholdsstedet er denne feilen mye mer frustrerende enn en vanlig kræsjalarm (SRVO-050). Hvis du ser i feil retning og umiddelbart går til å bytte motor eller blindt bytte ut styringsenheten, vil du sannsynligvis bruke hele dagen på det – og når du slår på strømmen igjen, vises feilen fortsatt på samme måte. 
Hva i all verden er SRVO-058?
FANUCs offisielle definisjon av denne feilen er: FSSB-initialiseringsfeil. Her må vi først forklare et begrep – FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). I enkle ord er dette en «høyhastighetsdedikert fiberkabel-forbindelse» mellom FANUCs kontrollskap og servosystemet.
Når roboten slås på, kan den ikke bevege seg umiddelbart; i bakgrunnen må kontrollskapet først gjennomføre en oppmøtekontroll av alle komponenter:
«Er akse 1 på nett?» «Ja!»
«Er forsterkeren for akse 2 i orden?» «Ja, alt er i orden!»
«Er den eksterne skinnen klar?» «Ja, klar!»
Styrekabinettet oppretter gjennom denne fiberkabelen forbindelser til alle servoforsterkere og aksekort. Alle enheter må svare, og først da vil systemet tenne den grønne lyset og tillate at servodrivene slås på (Servo ON). SRVO-058 oversatt betyr: «Under oppstartens opprop gikk en enhet offline, så denne kommunikasjonsgruppen ble ikke etablert!». Av sikkerhetshensyn kan systemet bare lukke hovedbryteren helt. Derfor oppstår denne feilen vanligvis akkurat i det øyeblikket strømmen slås på.
Hva er situasjonen på stedet når denne feilen oppstår?
Generelt sett er robotens oppførsel ved virkelig forekomst av SRVO-058 meget konsekvent:
* Så snart undervisningsterminalens skjerm lyser opp, og før man overhodet kommer inn på det vanlige hoveddriftsgrensesnittet, står denne linjen med røde tegn tydelig der.
* Uansett hvor mange ganger du trykker på nullstilling, høres ikke engang et lite «klikk» fra bremsen som frigjøres, og motoren beveger seg ikke i det hele tatt.
* Den store omstarttriksen mislykkes direkte; slå av strømmen og vent fem minutter før du slår den på igjen – feilmeldingen vises fortsatt uten feil.
Når vi støter på denne typen utfordrende problem, må vi rulle opp ermer og følge erfaringene vi har samlet inn fra praktisk arbeid på stedet, og gå systematisk gjennom feilsøkingen trinn for trinn.
Ikke panikk! Følg disse få trinnene for å finne den «ekte skyldige»
Selv om feilen bare består av én linje tekst, kan problemet oppstå overalt – fra kontrollskapet, fiberkablene, forsterkerne til kabelne i robotens mekaniske enhet. Vi følger prinsippet «lett før vanskelig, utenfra før innenfra» og sjekker følgende:
Trinn 1: Sjekk først sikringen på forsterkeren (det enkleste stedet å bruke tid unødvendigvis)
Lytt til en brors råd: Ikke skynd deg først å demontere fiberkabelen, åpne kontrollskapet og sjekk umiddelbart om sikringen på servoforsterkeren er blitt brent. Hvis sikringen er ødelagt, får forsterkeren ingen strøm i det hele tatt, og den «forsvinner rett ut av menneskets verden» på FSSB-linjen. Da vil du se at alle LED-indikatorene på forsterkeren er slukket.
En erfaring fra praksis: Hvis du virkelig finner ut at sikringen er brent, så ikke bytt den naivt med en ny og tro at jobben er ferdig – ikke engang én gang, la aldri være å gjøre det tusen ganger. Sikringer brenner svært sjelden uten grunn; det skyldes vanligvis en kortslutning eller en kraftig strømstøt inne i forsterkeren. Før du monterer inn en ny sikring, bør du helst bruke en multimeter til å måle motstanden, slik at du unngår at den nye sikringen går i stykker med et «popp»-lyd.
Steg 2: Er denne skjøre fiberkabelen bøyd?
FANUCs FSSB-kommunikasjon bruker fiberkabler til å overføre signaler. Fiberkabler – dette elementet har faktisk en imponerende evne til å motstå interferens, men har også en dødelig svakhet: de er for sårbare.
I verkstedet har jeg sett følgende situasjoner med egne øyne:
* Kablene inne i skapet er for uordnede, og fiberkabelen er bøyd skarpt (bøyleradiusen er for liten, slik at lyset ikke kan gå gjennom).
* Ved uttrekking av støpslet var det olje på hendene, og endeflaten på fiberstøpslet ble berørt direkte og forurenset.
* Forbindelsen var ikke skrudd ordentlig fast, og satt løst og slapp.
* Enda verre: når kabelen ble trukket gjennom røret, ble for mye kraft brukt, noe som førte til at fiberkabelen inni ble trukket og revet.
Ved feilsøking bør du trekke forsiktig én gang langs fiberkabelen. Hvis du har et ekstra fiberkabel tilgjengelig, koble direkte en midlertidig tverrtilkobling (vanligvis kalt «flytkabel»-test) for å se om feilmeldingen fortsatt oppstår ved oppstart. Dette er den raskeste måten å sjekke om fiberkabelen er defekt.
Steg 3: Fikk forsterkeren faktisk 24 V likestrøm?
Hvis fiberkabelen ikke er defekt, må forsterkeren ha strømforsyning for å fungere. Noen ganger er det strømforsyningen i kontrollskapet som er ødelagt, eller støpslet til 24 V-strømledningen er løs, noe som fører til at forsterkeren nesten ikke får strøm. Hvis den ikke engang er tilkoblet strøm, hvordan kan den da svare på kommandoer fra kontrollskapet via fibernettsystemet? Bruk en multimeter til å måle spenningen på strøminngangen til forsterkeren og sjekk om 24 V likestrøm er til stede.
Steg 4: Slitasje og jordingsproblemer på mekaniske enhetskabler
Robotten vrir og dreier seg på produksjonslinjen hver dag, spesielt seks-akse roboter, der kablene inne i mekaniskheten må bøyes hundrevis eller tusenvis av ganger hver dag. Etter fire eller fem år med bruk oppstår det ofte situasjoner der kablets ytre belag slites opp og metalltrådene blir blottlagt.
Hvis det tilfeldigvis er ledninger som er knyttet til kommunikasjon eller strømforsyning som kommer i kontakt med robotens metallskall (jordingskortslutning), vil systemet også umiddelbart rapportere feilen SRVO-058 ved oppstart hvis en slik unormalitet oppdages. Hvis arbeidsmiljøet rundt roboten er fylt med skjærevæske, vanndamp eller omfatter store bevegelser, bør du særlig sjekke kabelpakken ved robotens ledd.
Steg 5: Eksterne «ikke-personell» trakk i benet
Mange produksjonslinjer har ikke bare robotens mekaniske enhet, men er også utstyrt med eksterne akser, posisjoneringssystemer og en syvende akse-rail. Servoamplifikatorene til disse perifere enhetene er også koblet i serie innenfor FSSB-fiberbåndnettet. Selv om robotens mekaniske enhet fungerer perfekt, vil hele FSSB-kjeden likevel brytes – og roboten vil dermed også rapportere feilen SRVO-058 – så snart for eksempel forsyningen til posisjoneringssystemets amplifier svikter eller fiberkabelen går i stykker.
Løsningstips: Blokker først kommunikasjonen til de eksterne aksene i systemet, eller koble dem fysisk fra, slik at bare robotens mekaniske enhet står igjen, og sjekk om den kan starte normalt. Hvis den mekaniske enheten starter opp, indikerer dette at problemet ligger hos disse perifere enhetene.
Steg 6: Det minst ønskelige – skadet maskinvare
Hvis kablene, fiberkablene, sikringene og strømforsyningene ovenfor alle er helt i orden, må du forberede deg mentalt på følgende:
* Kontrollkortet for aksen er ødelagt.
* Kommunikasjonschips eller hovedkortet inne i servostyringsmodulen er brent.
* Kommunikasjonsporten på hovedkortet i kontrollskapet er hengt opp.
Dette er en «hard skade», og stedet har vanligvis ikke mulighet til å utføre vedlikehold på chip-nivå. Det anbefales derfor ikke å prøve blindt å bytte ut komponenter, da små problemer lett kan bli store ulykker.
La oss oppsummere en feilsøkingsformel som sparer mest tid
Hvis du virkelig støter på dette problemet, unngå å gå i sirkler uten plan – følg denne rekkefølgen:
1. Se på lysene: Åpne skapdøren og sjekk om den grønne lyset på servostyringsmodulen er tent. Er den ikke tent? Sjekk sikringen og 24 V-strømforsyningen.
2. Sjekk kablene: Lyset er tent, men det vises en feilmelding? Sjekk om FSSB-glassfiberkabelen har bøyninger, om støpslet sitter løst eller om endeflaten er skittent.
3. Isoler: For maskiner med eksterne akser, koble først fra de eksterne aksene og prøv å kjøre mekanisk enhet alene.
4. Flyt linjen: bruk en god fiberkabel for direkte tilkobling, og eliminér eventuelle kabelfeil.
5. Bytt ut: hvis du har flere identiske roboter, bytt ut akseskortene eller forsterkerne for å se om feilen følger med.
Hvordan unngår man dette normalt?
Som det gamle ordspråket sier: utfør vedlikehold før feil oppstår. FSSB-problemer kan faktisk i de fleste tilfellene unngås ved normalt vedlikehold:
* Støvfrihet i skapet må sikres tilstrekkelig: la ikke jernspån og oljedamp fra verkstedet komme inn i skapet – disse er dødelige fiender for elektroniske komponenter og fiberkoblede grensesnitt.
* Vær forsiktig ved kabelbevegelser: når du rengjør skapet eller legger kabler, trekk ikke hardt i fiberkabelen, og la den ha en liten bue ved bøyning.
* Fest alle stikkontakter ordentlig: etter fullført vedlikehold, trykk alle stikkontaktene godt inn for å unngå dårlig kontakt etter lengre tid med vibrasjoner.
