Dlaczego joystick robota ABB nie działa?
Jedną z najbardziej irytujących sytuacji dla osób serwisujących roboty ABB jest sytuacja, gdy w pośpiechu trzeba ręcznie dostosować pozycję i przypadkowo chwyta się joystick FlexPendant oraz przesuwa go w różnych kierunkach, ale duża ramiona robota nawet nie mrugają. Ekran świeci jasno, a menu można przewijać, lecz robot wygląda tak, jakby spał. Taka scena pojawia się podczas dostosowywania programu, wyświetlania trajektorii nauczania, wykonywania konserwacji oraz przy próbach przywrócenia działania po awarii sprzętu.
Pierwszą reakcją wielu osób jest: „Gotowe, joystick jest uszkodzony.” Ale powiem Wam prawdę: przez wiele lat naprawialiśmy roboty i akcesoria firmy ABB – naprawdę bardzo rzadko przyczyną braku ruchu jest sam joystick. Najczęstszym źródłem problemów są natomiast obwód bezpieczeństwa, tryb pracy, przełącznik włączenia oraz stan połączenia komunikacyjnego. Bywało nawet tak, że klient już dzwonił i pytał, ile kosztuje nowy demonstrator, a my w ciągu dziesięciu minut sprawdziliśmy zdalnie i okazało się, że nie został zresetowany brama bezpieczeństwa. Więc następnym razem, gdy nagle przestanie działać joystick robota ABB, nie spieszcie się z płaceniem – śledźmy krok po kroku przyczynę problemu. 
Awaryjne zatrzymanie nie zostało zresetowane – jeśli wcisniesz joystick, nie będzie on na Was reagował!
Zdarzało się nam to zbyt wiele razy w praktyce. Klienci dzwonią i mówią: „Robot ABB typu rocker nie działa – podaj cenę.” Poprosiliśmy go, aby zrobił zdjęcie panelu szafy sterowniczej i przesłał je do nas, a oto – przycisk awaryjnego zatrzymania nadal jest czerwony i wciśnięty. Dzieje się tak częściej, niż można by się spodziewać: system sterowania ABB, jeśli wykryje przerwę w obwodzie awaryjnego zatrzymania, blokuje pracę – nie ma potrzeby nawet ruszać dźwignią. Czasem przycisk awaryjnego zatrzymania na trenerze zostaje przypadkowo naciśnięty, czasem otwarta jest obwodowa brama bezpieczeństwa, a czasem inny stanowisko pracy aktywuje przycisk awaryjnego zatrzymania, co powoduje przerwanie całego łańcucha bezpieczeństwa. Szczególnie w sytuacjach, gdy kilka osób jednocześnie dokonuje uruchomienia i diagnozowania systemu, takie przypadkowe błędy występują dość często. Zatem ostatnią rzeczą, jaką należy zrobić, jest usunięcie joysticka – najpierw należy dokładnie obejrzeć szafę sterowniczą i sprawdzić, czy nie ma tam żadnych wskazówek dotyczących bezpieczeństwa.
Joystick nie powinien się poruszać w trybie automatycznym już od samego początku.
Istnieje inny scenariusz, który występuje szczególnie często. Tuż po konserwacji urządzenia robot przełącza się z powrotem w tryb automatyczny, a operator chwyta pendulum do programowania (teach pendant) i próbuje przesunąć dźwignię sterującą – pojawia się lekka reakcja, serce zaczyna bić szybciej, ponieważ wydaje się, że dźwignia jest zablokowana. W rzeczywistości w trybie automatycznym roboty ABB zazwyczaj blokują ręczne przemieszczanie za pomocą joysticka. Program może być uruchomiony, robot może pracować w sposób automatyczny, ale próba bezpośredniego przemieszczania osi za pomocą FlexPendant jest całkowicie niemożliwa – nawet nie ma takiej możliwości. Inżynierowie początkujący szczególnie łatwo wpadają w tę pułapkę. Dlatego jeśli stwierdzisz, że Twój robot ABB nie przesuwa się ręcznie, spójrz na przełącznik kluczykowy i sprawdź, w którym położeniu się znajduje – to rozwiązuje wiele problemów.
Ten trzyprędkościowy przełącznik aktywacji: naciśnięcie go w niewłaściwy sposób oznacza brak efektu!
Jeśli uważnie dotknąłeś tyłu pilota ABB, zapewne zauważyłeś trójpołożeniowy przełącznik włączania. Wielu początkujących użytkowników ABB jest zdezorientowanych w tej kwestii i sądzi, że można go po prostu nacisnąć tak jak w przypadku innych robotów. Nie jest to prawdą. Ten przełącznik ma trzy położenia: całkowicie zwolnione, naciśnięte do środka oraz naciśnięte do końca. Jedynym sposobem na rzeczywiste przejęcie kontroli nad robotem jest naciśnięcie przełącznika dokładnie do położenia środkowego. Nie można go luzować, ani też dociskać aż do końca – musi on zostać solidnie zatrzymany w położeniu środkowym. Często klienci mówią: „Dźwignia sterująca nie reaguje, ale czasem nagle zaczyna działać poprawnie.” Gdy udawaliśmy się na miejsce, okazywało się, że użytkownik był tak zestresowany, iż zbyt mocno ścisnął przełącznik – zamiast aktywować ochronę bezpieczeństwa, po prostu go „zablokował”. Dlatego nie skupiaj się wyłącznie na walce z dźwignią sterującą – musisz również ćwiczyć sprawność swoich rąk.
Jeśli silnik nie jest zasilany, bezcelowe jest naciskanie dźwigni sterującej aż do bólu w rękach!
Istnieje jeszcze jedna typowa sytuacja: po wyłączeniu i ponownym uruchomieniu urządzenia sterownik działa, panel teach pendant działa poprawnie, a dżojstik reaguje prawidłowo przy naciskaniu, ale robot pozostaje nieruchomy. W takiej sytuacji należy sprawdzić, czy nie została wyłączona funkcja „zasilanie silników”. Aby robot ABB mógł się faktycznie poruszać, system serwonapędu musi zostać włączony. Gdy silniki są wyłączone, robot pozostaje w stanie „głębokiego uśpienia”. Po skasowaniu wielu alarmów system nie przywraca automatycznie zasilania silników, a inżynierowie, widząc brak reakcji dżojstika, zakładają, że urządzenie jest uszkodzone – w rzeczywistości jednak serwonapęd w ogóle nie został aktywowany.
Kabel instruktorski wygląda na sprawny, ale może być wewnętrzną częścią zgięty!
Jeśli wykluczyłeś warunki bezpieczeństwa i warunki eksploatacji wymienione powyżej, nadszedł czas przejść do sprawdzenia sprzętu, a jednym z najbardziej problematycznych elementów sprzętu w przypadku ABB FlexPendant jest właśnie przewód połączeniowy. W szczególności w niektórych szybko działających zakładach produkcyjnych urządzenie teach pendant jest wielokrotnie podnoszone i kładzione, nadmiernie zginaliane oraz czasem uciskane lub zgniatane przez inne urządzenia, co prowadzi z czasem do uszkodzenia przewodów wewnętrznych kabla. Charakterystyczną cechą tego rodzaju usterki jest jej niestabilność: dziś działa poprawnie, jutro nie działa wcale; czasem można nim sterować, czasem nie; oscylator czasami „upada”. Jeśli zauważysz, że dźwignia sterująca działa niestabilnie (przerywnie) i sytuacja ta towarzyszy okresowym migotaniom komunikacji, konieczne jest sprawdzenie kabla – szczególnie w miejscu przyłączenia wtyczki oraz tam, gdzie najczęściej ulega zgięciu, ponieważ właśnie tam najprawdopodobniej występuje wewnętrzne przerwanie przewodu.
Gdy komunikacja ulegnie zakłóceniom, joystick również „udaje martwego”.
Czasami sam joystick działa poprawnie, ale komunikacja między FlexPendant a kontrolerem jest niewłaściwa. Najbardziej widocznym objawem jest zamrożenie ekranu, brak reakcji dotyku na ruch dłoni, ciągłe przewijanie się stron menu oraz pojawianie się czasem ostrzeżenia o problemach z komunikacją. W takiej sytuacji polecenia wysyłane za pomocą joysticka nawet nie docierają w odpowiedni sposób do kontrolera, przez co nie można sterować ruchami robota. Napotkaliśmy kilka przypadków starszych kontrolerów IRC5, u których po kilku latach użytkowania interfejs komunikacyjny uległ częściowej utleniacie, co powoduje złe styki; klient zawsze sądził, że uszkodzony jest joystick, jednak po wymianie modułu interfejsu problem natychmiast znika.
Jeśli joystick jest zużyty, widać to po charakterystycznych objawach.
Jeśli Twój robot ABB codziennie wykonuje dużą liczbę operacji demonstracyjnych i debugowania, np. na liniach spawania samochodów, w firmach integrujących systemy automatyki lub w ośrodkach szkoleniowych, gdzie częstotliwość użytkowania joysticka jest wyższa niż w typowej fabryce, rzeczywiście może on stopniowo ulec zużyciu. Jednak joystick zwykle nie ulega całkowitej awarii – stopniowo daje Ci pewne sygnały ostrzegawcze. Na przykład przesuwanie do przodu działa poprawnie, ale przesuwanie do tyłu nie wywołuje żadnej reakcji; lub ruch w lewo i prawo działa normalnie, natomiast ruch w górę i w dół nie działa; czasem reakcja występuje nieregularnie (intermitencyjnie); lub joystick staje się luźny i nie powraca do pozycji centralnej. Mogą to być objawy zużycia potencjometru wewnątrz urządzenia lub jego struktury mechanicznej. Jeśli akurat masz pod ręką kolejny FlexPendant, najprostszym sposobem diagnostyki jest próba jego wymiany – często już po kilku minutach można stwierdzić, czy problem leży w samym joysticku.
Czasami winę za drgania oprogramowania można obarczyć oprogramowaniem.
Po uaktualnieniu niektórych systemów ABB lub przywróceniu kopii zapasowej mogą pojawić się nietypowe problemy. Na przykład nie można znaleźć menu, nie można wybrać funkcji ręcznej, nie masz wystarczających uprawnień do przemieszczenia elementu, a interfejs sterowania nie wyświetla się poprawnie. W takiej sytuacji nawet wtedy, gdy sprzęt działa prawidłowo, robot może nie reagować na sygnały z joysticka. Dlatego, jeśli napotkasz problemy, oprócz sprawdzenia sprzętu warto również przejrzeć dzienniki systemowe i rekordy alarmów – wiele odpowiedzi kryje się bowiem właśnie w rekordach zdarzeń.
Kiedy więc należy wymienić joystick?
Zgodnie z metodą, którą stosujemy od lat, przed przesunięciem dźwigni sterującej musimy wykluczyć awarie obwodów bezpieczeństwa, trybów pracy, przełączników włączających, stanu silnika, komunikacji, kabli itp. Szczególnie w przypadku wystąpienia następujących sytuacji: brak odpowiedzi w określonym kierunku przez długi czas, luźny dżojstik, niemożność powrotu do pozycji środkowej, pęknięcie obudowy – należy natychmiast zmienić instruktora; wtedy zasadniczo możemy stwierdzić, że zestaw dżojstika nie działa i powinien zostać wymieniony.
