Como Resolver o Alarme SRVO-058 do Robô FANUC?
Pessoas que utilizam robôs FANUC, não sei se já enfrentaram esse tipo de problema estranho: pela manhã, você chega ao trabalho feliz, aperta o botão de ligar e o robô fica travado na tela de inicialização, sem se mover, e aparece diretamente no ensinador (teach pendant) o alarme SRVO-058.
Muitos profissionais recém-chegados ao setor, ao verem o prefixo "SRVO", reagem imediatamente dizendo: "Acabou, mais uma colisão?" ou "O motor queimou?". No entanto, ao chegarem ao local para verificar, percebem que o robô está em pé, parado na zona de segurança, exatamente como estava antes do desligamento da noite anterior — basicamente não colidiu com nada. Nesse momento, mesmo que você pressione o botão de reinicialização até quebrá-lo, esse alarme permanece fixo na tela como se estivesse soldado, sendo impossível limpá-lo de qualquer forma; o sistema servo simplesmente não recebe energia.
Hoje, vamos ter uma conversa sincera sobre o que, afinal, é esse erro SRVO-058. Para ser franco, no local de manutenção, esse erro é muito mais incômodo do que um alarme comum de falha (SRVO-050). Se você olhar na direção errada e, logo de cara, decidir trocar o motor ou simplesmente substituir cegamente o acionador, no final das contas, provavelmente passará o dia inteiro ocupado — e, ao ligar o equipamento novamente, o erro persistirá exatamente da mesma forma. 
O que, afinal, é o SRVO-058?
A definição oficial da FANUC para esse erro é: Erro de Inicialização do FSSB. Aqui, precisamos primeiro esclarecer um conceito — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus, ou Barramento Serial de Servo em Fibra Óptica). Em linguagem simples, trata-se de uma "pista dedicada de alta velocidade em fibra óptica" entre o painel de controle da FANUC e o sistema servo.
Quando o robô é ligado, ele não consegue se mover imediatamente; o painel de controle, em segundo plano, precisa primeiro fazer a chamada das unidades:
"O Eixo 1 está online?" "Estou aqui!"
"O amplificador do Eixo 2 está normal?" "Está normal!"
"O trilho externo está pronto?" "Está pronto!"
O painel de controle, por meio deste cabo de fibra óptica, estabelece conexões com todos os amplificadores servo e cartões de eixo; todos respondem, e somente então o sistema acende a luz verde e permite que os servomotores sejam energizados (Servo ON). Enquanto isso, o erro SRVO-058 traduzido é: "Durante a chamada inicial no processo de inicialização, algum dispositivo saiu da rede — essa equipe de comunicação não foi estabelecida!". Por motivos de segurança, o sistema só pode travar completamente a porta principal. Portanto, esse erro geralmente ocorre exatamente no instante em que a alimentação é ligada.
Ao encontrar este erro, qual é a cena no local?
De modo geral, ao realmente ocorrer o erro SRVO-058, o comportamento do robô é bastante consistente:
* Assim que a tela do painel de ensino (teach pendant) acende, ainda antes de acessar a interface principal habitual de operação, essa linha de caracteres vermelhos aparece de forma bem evidente.
* Não importa quantas vezes você pressione o botão de reinicialização (reset), nem mesmo há o menor som de 'clique' proveniente da liberação do freio, e o motor não se move absolutamente.
* O famoso truque de reinicialização falha diretamente; desligue a alimentação e aguarde cinco minutos antes de ligá-la novamente; mesmo assim, o erro não é relatado.
Ao enfrentar esse tipo de problema difícil, precisamos arregaçar as mangas, seguir a experiência que acumulamos ao trabalhar no local — rastejando e nos esforçando — e solucionar passo a passo.
Não entre em pânico! Siga estes poucos passos para identificar o "verdadeiro culpado".
Embora o erro seja apenas uma linha de texto, os locais onde os problemas podem ocorrer abrangem desde o painel de controle, passando pelas fibras ópticas e amplificadores, até os cabos da unidade mecânica do robô. Com o princípio de "começar com o mais fácil, depois o mais difícil; começar pelo exterior, depois pelo interior", procedemos à verificação:
Passo 1: Primeiramente, verifique o fusível no amplificador (o local mais fácil onde se pode acabar trabalhando em vão)
Ouça o conselho de um colega: primeiro, não se apresse para desmontar a fibra óptica, abra o gabinete de controle e, antes de tudo, verifique se o fusível no amplificador servo está queimado. Se o fusível estiver queimado, o amplificador não receberá alimentação elétrica diretamente e, naturalmente, 'desaparecerá do mundo humano' na pista FSSB. Nesse momento, você perceberá que todos os indicadores LED do amplificador estarão apagados.
Dica prática: se você realmente constatar que o fusível está queimado, jamais substitua imediatamente por um novo e considere o problema resolvido. Fusíveis raramente queimam sem motivo; normalmente, já há um curto-circuito interno no amplificador ou um pico de corrente elevada. Antes de instalar um novo fusível, é altamente recomendável usar um multímetro para medir a resistência, evitando assim que o novo fusível seja inserido e queime novamente com um estalo ('crack').
Etapa 2: Essa delicada fibra óptica está dobrada?
A comunicação FSSB da FANUC utiliza fibras ópticas para transmitir sinais. As fibras ópticas, esse componente, possuem, de fato, uma excelente capacidade de imunidade a interferências, mas também apresentam uma fraqueza fatal: são excessivamente frágeis.
Na oficina, observei pessoalmente as seguintes situações:
* Os cabos dentro do gabinete estão muito desorganizados, e a fibra óptica foi dobrada em um ângulo fechado (o raio de curvatura é muito pequeno, impedindo a passagem da luz).
* Ao desconectar o conector, havia óleo na mão, que entrou em contato direto com a face final do conector de fibra óptica, sujando-a.
* A conexão não foi encaixada firmemente, ficando frouxa e imprecisa.
* Em casos ainda piores, ao puxar o cabo através do eletroduto, foi aplicada força excessiva, resultando no arraste e rompimento da fibra óptica interna.
Ao solucionar problemas, deslize suavemente ao longo da fibra óptica uma vez. Se você tiver uma fibra óptica de reposição à mão, faça diretamente uma conexão cruzada temporária (comumente conhecida como teste de "linha voando") para verificar se o erro persiste durante a inicialização. Este é o método mais rápido para confirmar se a fibra óptica está defeituosa.
Etapa 3: O amplificador realmente recebeu alimentação CC de 24 V?
Se a fibra óptica não apresenta problemas, então o amplificador deve estar recebendo alimentação para funcionar. Às vezes, é a fonte de alimentação chaveada no painel de controle que está danificada ou o conector do cabo de alimentação de 24 V está solto, fazendo com que o amplificador basicamente não ligue. Sem sequer ter a alimentação conectada, como ele poderia responder ao painel de controle na rede de fibra óptica? Use um multímetro para medir a entrada de alimentação do amplificador e verifique se há tensão CC de 24 V.
Etapa 4: Cabos da unidade mecânica desgastados ou em curto-terra
O robô gira e se movimenta na linha de produção todos os dias, especialmente os robôs de seis eixos, cujos cabos internos da unidade mecânica precisam dobrar centenas ou milhares de vezes diariamente. Após quatro ou cinco anos de uso, ocorrem frequentemente situações em que a capa externa do cabo é desgastada até expor os fios metálicos.
Se, por acaso, os fios relacionados à comunicação ou à alimentação elétrica entrarem em contato com a carcaça metálica do robô (curto-circuito à terra), assim que o sistema for inicializado e detectar uma anomalia, ele também reportará diretamente o erro SRVO-058. Se o ambiente de trabalho do seu robô estiver repleto de óleo de corte, vapor d’água ou houver movimentos de grande amplitude com frequência, preste especial atenção à inspeção do feixe de cabos nas articulações do robô.
Etapa 5: "Pessoal não autorizado" externo puxou a perna
Muitas linhas de produção não possuem apenas a unidade mecânica do robô, mas também são equipadas com eixos externos, posicionadores e trilhos do sétimo eixo. Os amplificadores servo desses periféricos também são conectados em série dentro da rede de fibra óptica FSSB. Mesmo que a unidade mecânica do robô esteja perfeitamente funcional, assim que o amplificador do posicionador externo perder energia ou a fibra óptica se romper, toda a cadeia FSSB será interrompida e o robô também reportará o erro SRVO-058.
Dica rápida para solução de problemas: primeiro, bloqueie a comunicação dos eixos externos no sistema ou desconecte-os fisicamente, deixando apenas a unidade mecânica do robô, para verificar se ela consegue inicializar normalmente. Se a unidade mecânica inicializar, isso indica que o problema está nesses periféricos.
Etapa 6: A menos desejada — queima de hardware
Se os cabos, fibras ópticas, fusíveis e fontes de alimentação listados acima não apresentarem qualquer problema, então você deve se preparar mentalmente:
* A placa de controle de eixos está danificada.
* O chip de comunicação ou a placa-mãe dentro do amplificador servo está queimado.
* A porta de comunicação da placa principal do gabinete de controle está travada.
Trata-se de uma "lesão física", e, em geral, o local não dispõe de condições de manutenção em nível de chip. Neste caso, não é recomendável movimentar o equipamento aleatoriamente, pois isso pode transformar pequenos problemas em grandes acidentes.
Vamos resumir uma fórmula de solução de problemas que economiza o máximo de tempo
Se você realmente enfrentar essa situação, não gire sem direção; siga esta ordem:
1. Observe as luzes: abra a porta do gabinete e verifique se a luz verde do amplificador servo está acesa. Se não estiver acesa, verifique o fusível e a alimentação de 24 V.
2. Verifique os cabos: se a luz está acesa, mas há um erro relatado? Verifique se a fibra óptica FSSB apresenta curvaturas, se o conector está solto ou se a face final está suja.
3. Isole: para sistemas com eixos externos, desconecte inicialmente os eixos externos e tente operar a unidade mecânica isoladamente.
4. Teste a linha: use um bom cabo de fibra óptica para fazer uma conexão direta, eliminando assim problemas relacionados ao cabo.
5. Troca: se você tiver vários robôs idênticos, troque as placas de eixo ou os amplificadores para verificar se a falha acompanha o componente trocado.
Como prevenir esse problema normalmente?
Como diz o velho ditado, realize a manutenção antes que ocorra a falha. Na verdade, a maioria dos problemas relacionados ao FSSB pode ser evitada normalmente:
* A proteção contra poeira do gabinete deve ser feita adequadamente: não permita que aparas de ferro e névoa de óleo do ambiente de trabalho entrem no gabinete, pois esses elementos são inimigos mortais dos componentes eletrônicos e das interfaces de fibra óptica.
* Ao movimentar cabos, proceda com cuidado: ao limpar o gabinete ou organizar os cabos, não puxe com força os cabos de fibra óptica e deixe uma leve curvatura ao dobrá-los.
* Certifique-se de que todas as conexões estejam bem encaixadas: após concluir a manutenção, pressione firmemente todos os conectores para evitar mau contato decorrente de vibrações prolongadas.
