Como Resolver o Alarme do Eixo Fanuc SP9031?

SP9031 é um alarme serial de eixo da FANUC. Significa que o motor do eixo não operou à velocidade comandada pelo controle: ou parou completamente, ou girou apenas em velocidade extremamente baixa. No CNC, você visualiza SP9031 seguido de SSPA:31, e o amplificador de eixo exibe o número 31 em seu próprio display.

Essa distinção é essencial antes de solicitar qualquer peça. SP9031 é um resultado de resposta de velocidade, não um nome de componente. Um eixo incapaz de girar, um cabo de alimentação aberto e um sensor de velocidade defeituoso geram todos o mesmo alarme.

Se SP9031 estiver atualmente exibido em sua tela, envie-nos o texto do alarme no CNC, o número exibido no amplificador de eixo, bem como os números de modelo do amplificador e do motor. Informaremos qual dos dois caminhos de diagnóstico você deve seguir antes de solicitar qualquer peça.

O que SP9031 significa no CNC e no amplificador

O manual de manutenção da série 0i-D / 0i Mate-D (B-64305EN/03) descreve o SP9031 como uma condição em que o motor não consegue girar à velocidade especificada. O manual de manutenção do amplificador da série αi (B-65285EN/04) expressa a mesma situação de forma mais direta: o motor não girou conforme especificado, tendo parado ou girando a uma velocidade muito baixa. Ambos os manuais então dividem a resolução de problemas conforme o comportamento real do motor. O gatilho é idêntico nos dois casos: a velocidade permanece igual ou inferior ao nível de detecção SST aplicável enquanto um comando de rotação está ativo.

Leitura do mesmo alarme no amplificador do eixo-árvore

O CNC e o amplificador do eixo principal relatam o mesmo evento em duas nomenclaturas diferentes. O CNC exibe o código SP9031, seguido de SSPA:31, forma abreviada da FANUC para travamento do motor ou detector desconectado. O amplificador exibe simplesmente o número 31 em seu próprio visor, utilizando a mesma numeração empregada pelo restante da família: SP9002 corresponde ao código 02 no amplificador, SP9012 corresponde ao código 12, e assim por diante.

Ler ambas as mensagens justifica a ida até o gabinete. A mensagem do CNC indica a conclusão a que o sistema de controle chegou. O visor do amplificador indica qual módulo gerou o alarme.

Dois equívocos ocorrem com frequência aqui. Um simples número 31, sem o prefixo SP à sua frente, não é um alarme de servo, pois a faixa SP90xx refere-se ao eixo principal serial. Além disso, o número exibido pelo amplificador não identifica a peça a ser substituída, mas sim o módulo que detectou a falha na resposta de velocidade.

Uma frase que vale a pena manter: as palavras "detector de desconexão" na mensagem do CNC não comprovam que o sensor de velocidade tenha falhado. Um eixo mecanicamente travado ou um circuito de alimentação do motor aberto produzem no acionador o mesmo resultado: nenhuma realimentação de velocidade utilizável.

Como solucionar o alarme SP9031 nos sistemas de máquinas Fanuc

Quando o CNC aciona o alarme SP9031, o lado da máquina frequentemente emite seu próprio alarme. Esse segundo alarme é uma consequência, não a causa; portanto, o diagnóstico começa com o SP9031.

A FANUC separa as verificações conforme o comportamento do motor. Comece observando o eixo ao comandar uma velocidade baixa e, em seguida, siga o ramo correspondente.

Se o eixo se desloca lentamente a uma velocidade muito baixa

• Configuração de parâmetro incorreta. Confirme as configurações relacionadas ao sensor com base na Ficha de Parâmetros do Motor de Eixo CA da FANUC (B-65280CM).
• Erro na sequência de fases do motor. Confirme se a sequência de fases do motor está correta.
• Erro no cabo de realimentação. Confirme se os sinais das fases A e B não estão invertidos.
• Falha no cabo de feedback ou no sensor. Gire o motor manualmente e observe se aparece uma velocidade na tela de diagnóstico do CNC ou na placa de verificação do eixo. Se nenhuma velocidade for exibida, confirme em seguida o cabo, o sensor do eixo ou o motor.

Se o eixo não girar de forma alguma

• A sequência de travamento do eixo está incorreta. Confirme a ordem na qual o eixo é travado. Em máquinas com faixas de marchas, um dispositivo de fixação ou um freio, verifique também os sinais de mudança de marcha e de fixação.
• Falha no cabo de alimentação. Confirme se o cabo de alimentação do motor está conectado corretamente e não está aberto.
• Falha no módulo amplificador do eixo. Este é o último item nesta ramificação, não o primeiro.

Antes de qualquer ramificação, verifique a carga. O documento B-64305EN/03 lista a condição de carga como a primeira orientação corretiva para o alarme SP9031. Leia o medidor de carga no momento da ativação do alarme e confirme se o eixo, a correia, a caixa de engrenagens ou o acoplamento podem girar livremente conforme o procedimento definido pelo fabricante da sua máquina. Um alarme que ocorre apenas sob corte pesado ou durante a aceleração normalmente pertence a esta categoria.

As verificações que devem ser feitas antes de encomendar uma peça

1. Registre o alarme conforme ele ocorre: a mensagem do CNC, o número do eixo-árvore, o número exibido no display do amplificador e se o motor está parado, arrastando, trêmulo ou acelerando e, em seguida, travando.
2. Observe o momento em que ocorre: no início, durante a usinagem, na orientação ou durante uma mudança de marcha. Alarmes que aparecem apenas em um desses momentos indicam causas diferentes.
3. Confirme se o lado da máquina não está retendo o eixo-árvore: faixa de marchas engatada parcialmente, dispositivo de fixação ou freio ainda aplicado, ferramenta não liberada.
4. Verifique o lado mecânico: estado dos rolamentos, acoplamento, correia e se o eixo-árvore gira manualmente com a alimentação desligada e o disjuntor principal travado.
5. Somente então verifique o lado elétrico: cabo de alimentação do motor e sequência de fases, seguidos pelos parâmetros do sensor, pelo cabo de realimentação e pelo próprio sensor.
6. Gire o eixo manualmente com a alimentação desligada e leia o visor de diagnóstico enquanto o faz. Se não girar, o problema é mecânico ou o eixo ainda está sendo travado. Se girar e nenhuma velocidade for exibida, verifique em seguida o sensor ou o cabo de realimentação. Se girar e a velocidade for exibida corretamente, examine o cabo de alimentação do motor quanto a uma fase aberta. Em muitas máquinas 0i-D e αi, o sensor do motor chega ao amplificador no conector JYA2; portanto, esse conector e o cabo que o conecta devem ser verificados antes de substituir qualquer componente.

Segurança: isole e trave a alimentação antes de tocar no eixo ou no amplificador, e aguarde a descarga do link CC. Reiniciar repetidamente o SP9031 enquanto o eixo ainda estiver travado causa desgaste excessivo no motor e no amplificador. Se a causa estiver no lado da realimentação e o alarme persistir, trate-o como uma parada obrigatória para correção, especialmente antes de operações de roscamento rígido ou usinagem pesada, pois um acionador incapaz de detectar a velocidade real pode comandar torque total inesperadamente.

Quando o alarme retorna

Três padrões merecem ser separados, pois cada um desloca a falha para um local diferente:

• Aparece apenas acima de determinada velocidade. O aumento da carga com a velocidade vem em primeiro lugar. Se sua máquina possui enrolamentos de alta e baixa velocidade ou uma faixa de marchas, a mudança de marcha é o próximo ponto a ser analisado: um contactor que não atua ou um temporizador PMC que libera a trava muito cedo acionará o alarme exatamente no ponto de mudança e em nenhum outro lugar. A mesma verificação de mudança de marcha deve ser feita antes do amplificador.
• Aparece apenas durante rosqueamento rígido ou orientação, enquanto o torneamento normal funciona perfeitamente. Esses modos exigem realimentação de posição. Analise o codificador de posição, seu acoplamento ou correia, bem como sua conexão, em vez do sinal de velocidade.
• É intermitente. Danos no cabo de realimentação são a causa mais comum: isolamento degradado por óleo próximo ao motor ou fios rompidos no conector. Reencaixar ambas as extremidades não tem custo e vale a pena fazer antes de substituir qualquer componente.

Um tópico num fórum público de CNC, de maio de 2015, mostra por que o medidor de carga vem em primeiro lugar. Num FANUC 0iMC, uma determinada ferramenta, acima de 1500 rpm, levou a leitura de carga do eixo-árvore a 164 por cento, mesmo sem estar cortando, e disparou o alarme 9031. Todas as demais ferramentas operaram normalmente até 2000 rpm, numa transmissão por correia dentada sem caixa de engrenagens. O tópico foi encerrado sem que se relatasse uma solução; portanto, não se trata de um caso com desfecho definido, mas sim de um exemplo de um padrão — e esse padrão é que o medidor de carga, e não o sensor, apontou a causa.

A ordem importa tanto para os custos quanto para a disponibilidade. Um cabo de realimentação é uma peça barata, cuja verificação leva minutos. Já um amplificador de eixo-árvore não é barato, e instalá-lo numa máquina cujo problema real é um sinal de fixação não eliminará o alarme.

Em máquinas com faixa de engrenagens ou comutação de enrolamento

os motores de eixo αi ampliam sua faixa de saída ao alternar enrolamentos: o enrolamento de alta velocidade aumenta a saída em altas velocidades, e, na série αi P, o enrolamento de baixa velocidade aumenta o torque (B-65272EN/04). Essa comutação é simultaneamente um evento mecânico e elétrico, e é exatamente nesse ponto que muitos alarmes de velocidade realmente se originam.

Se o código SP9031 aparecer apenas no ponto de comutação e em nenhum outro local, siga esta ordem de procedimentos:

1. Confirme se a comutação é concluída: contator acionado, chave de posição acionada e sequência PMC na ordem correta.
2. Analise o contator e seu cronograma. Em máquinas com enrolamentos de alta e baixa velocidade, essa mesma verificação de comutação ocorre antes do amplificador.
3. Verifique também a sequência de travamento do eixo. Um dispositivo de fixação ou freio liberado prematuramente produz o mesmo resultado para o acionamento: velocidade comandada, mas sem movimento.
4. Em máquinas com mudanças de marcha (em vez de enrolamentos), examine a mudança de marcha. Uma marcha que para pela metade deixa o trem de engrenagens parcialmente engatado, e o motor percebe uma carga que não consegue acelerar.

A pista está no padrão, não no código. Se o alarme tiver um limite de velocidade e sua máquina tiver uma comutação, execute abaixo e acima desse limite antes de tocar no sensor.

Qual sensor de velocidade seu eixo utiliza

O tipo de sensor determina em qual dos dois ramos do SP9031 você está e é a primeira coisa a ser verificada novamente após a troca do motor ou do amplificador.

As descrições dos motores αi da FANUC (B-65272EN/04) definem a escolha entre Mi e MZi com base na relação de transmissão: Mi quando o eixo-árvore já possui sensor e a transmissão não é 1:1; MZi quando a transmissão é 1:1 e o eixo-árvore não possui sensor. Se um motor for substituído e o tipo de sensor deixar de corresponder à configuração do parâmetro, isso constitui o ramo um do SP9031, ou seja, o ramo de parâmetros, e não uma falha do sensor.

BZi e CZi ficam fora do motor e leem um anel dentado, o que adiciona uma verificação que os tipos integrados não necessitam: a folga entre a cabeça sensora e o anel. Ajuste-a para o valor indicado no seu manual para esse sensor. Um único dente danificado é suficiente para causar ondulação na velocidade e um alarme que retorna em velocidades específicas.

Orientação e roscamento rígido exigem o sinal de uma única rotação. Quando o torneamento normal funciona bem, mas apenas essas funções acionam alarmes, o caminho de uma única rotação é o local a ser investigado; por isso, o codificador de posição vem antes do sinal de velocidade nesse caso.

Alarmes confundidos erroneamente com SP9031

Dois alarmes vizinhos na mesma faixa SP90xx (definida na lista de alarmes de eixo serial FANUC, B-64305EN/03) descrevem problemas que parecem idênticos na oficina, mas apontam para causas diferentes. Confirmar o número correto antes de efetuar o pedido leva apenas dez segundos e vale a pena.

O padrão por trás da última linha vale a pena manter: em máquinas com enrolamentos alto e baixo, o contator de comutação e o temporizador em escada associado geram alarmes que parecem elétricos, mas são, na verdade, problemas de sequência.

Se o seu ecrã mostrar um número diferente, consulte os nossos guias sobre os Alarme do Sistema Fanuc 401 e a Alarme Servo 430 da Fanuc .

Qual a peça normalmente envolvida

As notas de serviço independentes colocam os danos no cabo de realimentação no topo dessa lista, seguidos por problemas nos sensores, depois pelas causas mecânicas e relacionadas à máquina, com falhas no amplificador em último lugar. Trate essa ordem apenas como ponto de partida: na sua máquina, a prioridade é determinada pelo que você observa, não por uma tabela de frequências.

1. Cabo de realimentação e sensor do eixo-árvore. Verificado primeiro porque é barato confirmar e é a causa mais comum identificada. Fornecemos cabos de realimentação e sensores para eixos-árvore FANUC compatíveis com o motor e o amplificador da sua máquina, incluindo cabos de realimentação de codificador tais como o A660-2005-T505 e sensores de velocidade do eixo-árvore tais como o A860-2120-T401 .
2. Causas mecânicas e relacionadas à máquina. Rolamentos, uma faixa de engrenagens que não completa o ciclo, um dispositivo de fixação ou freio mantido acionado. Nenhum componente nosso resolve esses problemas, e informaremos isso claramente.
3. Parâmetros e sequência de fases. Geralmente verificado após a substituição de um motor ou amplificador. Confirme as configurações do sensor contra o manual B-65280CM antes de substituir qualquer outro componente. Em fusos motorizados e motores DD, confirme também a sequência de fases da linha de alimentação e as configurações relevantes do sensor ou parâmetro associadas a esse acionador.
4. Módulo amplificador do fuso. O último item, não o primeiro. Fornecemos amplificadores de fuso FANUC para CNC, incluindo os módulos de fuso αi da série A06B-6111, e aceitamos essas mesmas unidades para reparo em nível de placa.

O que o número de peça revela antes de você efetuar o pedido

Os números FANUC são estruturados em blocos, e esses blocos indicam exatamente o que você está analisando. A06B-6xxx é a família de amplificadores: A06B-6111 é a série de amplificadores de fuso αi, A06B-6114 e A06B-6117 são os módulos servo αi, e A06B-6110 é a fonte de alimentação αi. A06B-1xxx é a série de motores de fuso CA, A660 é a família de cabos e A860 abrange codificadores e sensores de fuso.

Duas consequências práticas. Primeiro, um amplificador de eixo αi não é um módulo servo com uma etiqueta diferente; portanto, um número de peça das séries 6114 ou 6117 não substitui um da série 6111. Segundo, o sufixo é relevante: nos módulos de eixo αi, o mesmo número de hardware está disponível em diferentes classes de tensão, e essas versões não são intercambiáveis. Envie a sequência completa da placa de identificação, incluindo a parte após o símbolo #.

Num eixo típico αi, essas quatro peças formam um único laço de realimentação, e o alarme SP9031 é acionado quando esse laço não fornece um sinal de velocidade utilizável; assim, qualquer uma delas pode ser o item que você deve verificar: um motor de eixo como o A06B-1641-B120 , um sensor de velocidade de eixo como o A860-2120-T401 , um cabo de realimentação como o A660-2005-T505 , e um amplificador de eixo αi como o A06B-6111-H030 . As descrições de motores de eixo da FANUC (B-65292EN/03) listam as combinações de motor, sensor e cabo compatíveis com cada amplificador correspondente; portanto, o modelo que você enviar determina quais dos demais componentes são adequados.

Se quiser ver um exemplo concreto, o amplificador de eixo αi que mais frequentemente fornecemos para este alarme é o Módulo de eixo A06B-6111-H030 , e o sensor de velocidade do eixo no laço acima é o A860-2120-T401 . Navegue pela gama completa na nossa Página de peças FANUC . As peças incluem garantia de 12 meses, com cobertura estendida opcional mediante solicitação.

Medidas Proativas para Prevenir Alarmes SP9031 Futuros

Prevenir que o Alarme SP9031 ocorra no futuro é tão importante quanto resolver o problema atual. Ao tomar medidas proativas, você pode manter a eficiência e confiabilidade do seu sistema Fanuc enquanto minimiza o tempo de inatividade. Aqui estão algumas etapas-chave a considerar:

• Manutenção e inspeções regulares. Agende inspeções regulares de manutenção para identificar e resolver desgaste em componentes do eixo, como rolamentos, correias e sensores. Realize limpezas rotineiras para remover detritos, poeira e acúmulo de óleo que possam estar prejudicando o desempenho do sistema. Verifique o alinhamento do motor do eixo para garantir que permaneça dentro das tolerâncias especificadas pelo fabricante.
• Monitore os parâmetros do sistema. Utilize as ferramentas de diagnóstico da Fanuc para monitorar o desempenho do motor do eixo principal e dos acionamentos associados. Observe vibrações anormais, alterações de temperatura ou níveis de consumo de energia, pois esses fatores podem ser indicadores precoces de possíveis problemas. Registre os códigos de alarme e suas resoluções para identificar problemas recorrentes que possam exigir uma solução mais abrangente.
• Atualize os componentes do sistema. Substitua motores de fusos, drives ou conectores desatualizados ou desgastados por modelos mais novos e confiáveis.

Perguntas frequentes

O que significa SP9031 em um controle FANUC?

SP9031 significa que o motor do eixo principal não operou na velocidade comandada e parou ou girou a uma velocidade extremamente baixa. O CNC exibe SSPA:31 juntamente com esse código, e o amplificador do eixo principal exibe 31. Trata-se de um resultado relacionado à resposta de velocidade; portanto, o próximo passo é determinar se o motor está girando ou não.

SP9031 significa que o sensor do eixo principal falhou?

Não. Um sinal de realimentação de velocidade ausente ou incorreto gera o código SP9031, assim como um eixo mecanicamente travado ou um circuito de alimentação do motor aberto. Confirme o comportamento do motor e se aparece alguma velocidade no visor de diagnóstico ao girá-lo manualmente, antes de substituir o sensor, o motor ou o amplificador.

Posso continuar operando redefinindo o alarme?

Não por muito tempo. Se o eixo estiver mecanicamente travado ou se um sinal de fixação ainda estiver ativo, redefinir o alarme apenas reproduz a mesma condição, causando tensão adicional no motor e no amplificador. Caso a falha esteja no lado da realimentação e o alarme retorne, trate-o como uma parada obrigatória para correção, especialmente antes de operações como roscamento rígido ou usinagem com cargas elevadas.

Por que o SP9031 aparece apenas acima de certa velocidade?

Porque a carga aumenta com a velocidade. O documento B-64305EN/03 lista a condição de carga como a primeira orientação corretiva para este alarme. Em máquinas com mudanças de marcha, verifique também se a troca de faixa está sendo concluída: uma mudança incompleta deixa o conjunto de engrenagens parcialmente engatado.

O que é o alarme 31 no visor do amplificador do eixo-árvore?

É o mesmo alarme visto do lado do amplificador. O CNC o relata como SP9031 com SSPA:31, e o próprio visor do amplificador do eixo-árvore mostra 31. Ler ambos em conjunto é útil, pois o amplificador mantém o número mesmo quando a tela do CNC já avançou.

Quais informações preciso enviar para obter um orçamento?

A série e versão do CNC, o modelo do amplificador do eixo-árvore (incluindo o sufixo), o modelo do motor do eixo-árvore, o texto do alarme com o número exibido no visor do amplificador e o momento em que o alarme ocorre. O modelo do amplificador sozinho já é suficiente para começar, e confirmamos a correspondência com base nele antes de fornecer uma cotação.

Posso fazer uma pergunta técnica sem comprar uma peça?

Sim. Envie o texto do alarme e os modelos, e informaremos qual dos dois caminhos você está seguindo e o que verificar primeiro. Se a causa for um problema mecânico ou relacionado à máquina — e não uma peça — indicaremos isso claramente.

Conclusão

Resolver efetivamente os alarmes SP9031 e impedir que eles ocorram novamente é fundamental para manter sua fresadora CNC produtiva. A ordem é o que economiza dinheiro: observe o comportamento do motor, confirme se a máquina não está segurando o eixo-árvore, depois analise o caminho de realimentação e, por fim, examine o amplificador.

Envie-nos o texto do alarme da CNC, o número no amplificador do eixo-árvore e os números de modelo do amplificador e do motor. Seus engenheiros permanecem no local; nós trabalhamos com base no que você nos enviar e confirmamos qual peça está realmente envolvida antes de qualquer remessa. Caso se constate que o problema não está relacionado a nenhuma peça, informaremos isso diretamente.

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Escrito pela equipe técnica de conteúdo da SongWei Robotics. Atualizado pela última vez em outubro de 2026. Revisado com base na documentação de manutenção da FANUC e em referências independentes de serviço listadas abaixo.

Segurança e escopo

O trabalho com o eixo principal e o amplificador envolve tensão da rede elétrica e energia armazenada no elo CC. Isole, trave e confirme a descarga antes de abrir qualquer gabinete ou girar manualmente o eixo principal, seguindo o procedimento do fabricante da sua máquina. A SongWei Robotics não tem vínculo com a FANUC. A FANUC e seus nomes de produtos são marcas registradas de seus respectivos proprietários. Quando um procedimento depender do modelo da sua máquina ou da geração do seu controle, prevalecem o manual FANUC aplicável, a documentação do fabricante da sua máquina e As dicas técnicas CNC da FANUC América .