Peças de Reposição para Robôs Industriais: O Que Manter em Estoque e O Que Pedir sob Demanda

Pela equipe de peças da SongWei Robotics · Última atualização: outubro de 2026 · Verificado contra a documentação dos controladores ABB, FANUC, KUKA e YASKAWA

Toda fábrica tem aquela prateleira: peças compradas por um bom motivo e que nunca se encaixaram. A fábrica as chama de peças de reposição, o comerciante de estoque parado, o integrador de sobras de projeto e a oficina de reparo de pilha de doadores.

A prateleira não se enche porque ninguém se importa. Ela se enche por causa da chave de classificação. A maioria das listas é ordenada por preço e por taxa de falha, e nenhuma dessas informações indica se uma peça será reconhecida assim que chegar.

Quais peças de reposição para robôs você deve manter à mão?

Mantenha em estoque as peças que falham com frequência e levam semanas para chegar: baterias de reserva, cabos e conjuntos de cabos, fusíveis, ventiladores de refrigeração, cartões de entrada/saída (I/O), cabos de feedback do encoder, relés de segurança e peças de desgaste do efetuador final. Faça pedidos dessas peças quando elas falharem: motores servo, redutores e caixas de engrenagens, placas controladoras e harnesses completos — todos de alto custo e específicos para cada modelo. Adquira uma segunda unidade de qualquer peça cuja falha interrompa uma célula que você não pode parar.

Três fatores determinam em qual lado uma peça se enquadra: o tempo de espera por ela; se ela se ajustará corretamente e será reconhecida assim que chegar; e quem você é — pois uma fábrica, um distribuidor, um integrador e uma oficina de reparos protegem quatro coisas diferentes. O preço não é um desses fatores, razão pela qual uma peça cara pode ser mais barata de manter do que uma peça barata é de instalar.

Envie-nos sua lista com os modelos de robô. Verificaremos linha por linha em comparação com a geração do controlador e informaremos quais entradas são compatíveis, quais você tem mantido sem necessidade e quais valem a pena adquirir em segunda unidade. O modelo sozinho já é suficiente para iniciarmos.

Quanto tempo uma falha realmente lhe custa

O primeiro desses três fatores é o tempo — não o preço da peça nem a frequência com que ela falha. É o tempo durante o qual a célula permanece inoperante.

Não é um único número. É uma cadeia:

detecção + diagnóstico + aprovação + fornecimento + substituição + restauração + validação

Uma peça de reposição elimina apenas um elo: o fornecimento. Contudo, o fornecimento também determina a intensidade dos dois últimos elos. Um acionador que chega em três dias ainda lhe custa um turno, caso ninguém tenha feito backup dos programas e parâmetros antes da falha do antigo.

Dois hábitos decorrem disso.

Trate a cadeia como uma ferramenta de planejamento, não como uma previsão de confiabilidade. Se você não souber quanto tempo leva para uma peça chegar, escreva “desconhecido” e deixe-a em aberto. Colocar zero ali é como uma lista de peças sobressalentes acaba ficando pequena demais, e uma lista pequena demais só parece adequada até a primeira falha real.

O segundo hábito é perceber que esperar nunca é neutro. Um redutor que já está barulhento continua funcionando, e o dano se transfere do rolamento para o conjunto de engrenagens. Uma bateria que já está fraca deixa você a uma única interrupção de energia de uma atualização de contador. Algumas peças ficam mais caras quanto mais tempo você as deixa sem substituir, e essas são exatamente as que devem estar prontas numa prateleira.

Antes de classificar qualquer coisa, identifique-a corretamente

“Robô ABB” não é uma identidade. Nem “FANUC R-2000”. Um único nome de modelo pode abranger várias gerações de controladores, revisões de braço e variantes de capacidade de carga que compartilham quase nenhuma eletrônica.

Registre a identidade, não apenas o modelo

Campo	Por que isso é importante	Onde Encontrá-lo
Modelo do robô e variante do braço	O mesmo nome de modelo pode ser enviado com diferentes revisões do braço	Placa identificadora no braço
Modelo do Controlador	Define qual família de eletrônicos você está adquirindo	Etiqueta do gabinete ou menu do controlador
Geração do controlador	Placas e acionamentos raramente são intercambiáveis entre gerações	Placa identificadora do controlador e tela de software
Versão do software	Algumas placas são reconhecidas apenas em um nível específico de software	Tela de informações do sistema
Número de série	Delimita a data de fabricação e a lista de peças aplicável	Placas de identificação do braço e do armário
ID da estação ou da célula	Indica qual peça de reposição serve qual célula ao operar várias simultaneamente	Seu próprio desenho de layout
Revisão do desenho ou da lista de materiais (BOM)	Identifica a célula que foi modificada após a entrega	Documentação do projeto
Revisão de hardware e sufixo completo	Os últimos caracteres frequentemente indicam tensão ou tipo de conector	Etiqueta no componente com falha
Fotos da placa de identificação e do conector	A maneira mais rápida de confirmar uma correspondência quando as etiquetas estão desgastadas	Seu telefone

Duas coisas sobre números de peça merecem atenção especial.

O número completo, incluindo sufixos e códigos de revisão, é o único número que identifica uma peça. Uma diferença de um único caractere pode significar um conector diferente, uma classificação de tensão diferente, uma relação de transmissão diferente ou um padrão de fixação diferente.

Uma peça que parece idêntica ainda precisa atender a cinco requisitos antes de funcionar como a peça que substituiu: características elétricas, firmware, configuração de segurança, dados de calibração e licenças.

Três termos que determinam se uma peça se encaixa

Uma geração de controlador é a plataforma de controlador na qual uma máquina é fornecida. A ABB fornece as séries IRC5 e OmniCore, a FANUC fornece as séries R-30iB e R-50iA, a KUKA fornece as séries KRC4 e KRC5, e a YASKAWA fornece as séries YRC1000 e YRC1000micro. Placas e acionamentos de uma geração raramente funcionam em outra.

Um contador de revoluções registra quantas voltas cada eixo realizou desde a última configuração. O controlador combina essa contagem com a leitura do resolvê para determinar a posição absoluta do braço. A bateria de backup mantém esses dados enquanto o controlador está desligado, e é necessário reconfigurá-lo caso esses dados sejam perdidos. Algumas marcas denominam esse procedimento de 'mastering'.

O 'dress pack' é o conjunto de cabos que percorre o braço até o punho. Ele se move em cada ciclo e desgasta-se mais rapidamente do que quase qualquer outro componente do robô.

Certifique-se de que a peça com defeito seja exatamente a peça que você está encomendando.

O outro erro dispendioso é comprar a peça correta com base em um diagnóstico incorreto. Ambos os erros interrompem a linha de produção. A diferença é que uma falta de estoque implica apenas uma espera, enquanto uma revisão incorreta implica uma espera seguida de outra espera.

Os sintomas são menos específicos do que parecem.

Um eixo ruidoso não é automaticamente um motor com defeito. Pode ser um redutor, um rolamento, um freio, um cabo ou simplesmente lubrificação inadequada. Um alarme de servo pode originar-se do amplificador, do caminho de realimentação do codificador, da fonte de alimentação, de uma conexão frouxa ou do próprio motor. E uma boa parcela do que é relatado como falha de robô refere-se à ferramenta de extremidade de braço: garras, válvulas pneumáticas, sensores, solenoides, geradores de vácuo e trocadores de ferramentas localizados dentro do mesmo envelope de falha do braço.

Você não precisa de um relatório completo de diagnóstico antes de fazer o pedido. Você precisa apenas de um hábito: associar o sintoma a uma lista enxuta de peças, não a um único número de peça.

Conjunto completo ou subcomponente

Este erro surpreende comerciantes e oficinas de reparo com mais frequência do que fábricas, pois eles compram com base em uma descrição, e não em uma máquina.

Um motor pode ser vendido com ou sem seu codificador, freio, pinhão, conector e cabo. Um redutor pode chegar nu, sem vedação, fixadores ou hardware de montagem. Um painel pode ser uma unidade completa ou apenas uma carcaça com um display. Compare a descrição com a montagem que você removeu e conte o que realmente está na caixa.

Primeiro, responda a isto: quem é você?

O restante desta página apresenta quatro respostas, pois a mesma peça representa uma decisão diferente conforme o uso que você fará dela.

Papel	O que você está protegendo	O que determina a resposta	A linha que você traça
Plantar	Tempo de funcionamento	Prazo de entrega versus o custo de uma parada	Mantenha em estoque o que você não pode se dar ao luxo de esperar
Comprador	Capital de giro	Rotação de estoque e abrangência de aplicação da peça	Mantenha em estoque o que vende, não o que impressiona
Integrador	Entrega e aceitação do projeto	Frota instalada, lista de aceitação, termos que você assinou	Estoque do que o cliente irá solicitar
Oficina de Reparos	Capacidade de reparo	Taxa de falhas, capacidade de reparo, disponibilidade de peças doadoras	Estoque do que você pode reparar e testar

Se você desempenhar duas dessas funções simultaneamente — o que é comum — utilize a coluna mais rigorosa. Um integrador que também opera uma célula de demonstração deve planejar essa célula como se fosse uma fábrica.

Classifique peças de reposição pelo prazo de entrega, não pelo preço

O preço é a pior chave de classificação disponível para peças de reposição de robôs, pois tem quase nenhuma relação com o custo de uma falha.

Substitua "é caro?" por uma adição:

custo total de recuperação = preço da peça + frete + mão de obra para instalação + programação + calibração + produção perdida + risco de segunda falha

Uma peça barata que não se encaixa ou que exige reconfiguração completa após a instalação pode facilmente custar mais do que a peça cara que se encaixa perfeitamente.

Em seguida, classifique pelo prazo de entrega em três faixas, em vez de semanas exatas: disponível rapidamente, disponível em semanas, disponível em meses. Os valores exatos mudam demais para servir de base a um plano, e os números divulgados diferem mais do que a maioria dos compradores espera. O que importa é em qual faixa um componente se enquadra e se você consegue suportar essa espera sem uma solução alternativa.

Se você opera a fábrica: mantenha estoque contra paradas

O teste é simples: se este componente falhar, a célula consegue continuar operando enquanto eu espero? Se a resposta for não, ele compete por espaço nas prateleiras.

Item	Por que merece espaço nas prateleiras	Quanto
Baterias de reserva	Vida útil barata e previsível; uma bateria descarregada custa muito mais do que o próprio componente	Duas por robô, segundo um calendário de substituição
Fusíveis, ventiladores, filtros, contactores	Falhas pequenas que interrompem um controlador	Um pequeno buffer, dimensionado conforme o número de controladores
Módulos de fonte de alimentação	O controlador não inicializa sem ele	Um por família de controladores
Pendente de ensino e cabo do pendente	O cabo sofre o desgaste, o pendente sofre as quedas	Um cabo por célula, um pendente compartilhado entre unidades idênticas
Conjuntos de cabos para vestimenta	Item com maior desgaste no braço móvel	Um conjunto para sua célula mais crítica
Cabos codificadores e de retroalimentação	Falhas intermitentes que são lentas para diagnosticar	Um por tipo de cabo em uso
Cartões de E/S e terminais	Falha comum, substituição rápida	Um de cada tipo instalado
Conexões pneumáticas e válvulas solenoides	Falham frequentemente, custam pouco	Um buffer funcional
Peças de desgaste do efetuador final	Consumíveis por natureza: copos, almofadas, pontas, garras	Níveis de consumíveis
Graxa e selos de eixo	Itens de manutenção programada	Um intervalo de serviço
Relés de segurança e componentes de parada de emergência	Um circuito de segurança com falha interrompe tudo	Um de cada tipo instalado
Motor servo para o eixo mais ocupado	A exceção que se paga sozinha	Um, para o eixo que trabalha mais intensamente

Peça quando necessário: motores servo em geral, redutores e caixas de engrenagens, placas controladoras e chicotes completos.

As baterias são o caso mais claro para manter duas em estoque. Um aviso de bateria fraca não interrompe o robô, nem significa que os dados já foram perdidos. Significa que você tem uma janela de tempo. Substitua a bateria com o controlador ligado e os contadores de revolução serão preservados. Deixe-a descarregar totalmente e, então, perder energia, e você terá de atualizar os contadores eixo por eixo e reavaliar as posições das quais seus programas dependem. A peça é barata. A recuperação não é.

A maioria das fábricas não mantém redutores em estoque, e essa costuma ser a decisão correta. Eles são caros e específicos para cada modelo, e uma unidade em prateleira pode ficar anos sem uso. Contudo, “não mantemos em estoque” não é um plano. O plano é saber, antes da falha, qual rota realmente está disponível: reparo da unidade existente, unidade certificada remanufaturada, unidade doadora de uma máquina desativada ou unidade emprestada de um parceiro.

Um redutor também emite um aviso, caso você esteja atento. Ruído, folga, condição do óleo, corrente do motor e temperatura mudam todos antes de o eixo travar. Essa janela é o momento em que uma substituição planejada custa apenas uma fração do custo de uma substituição não planejada.

Se você troca peças: estoque em relação à rotatividade

Sua restrição é o capital que deixa de circular, não a parada. Uma peça que se encaixa em quarenta máquinas é um ativo diferente de uma peça que se encaixa em apenas uma.

Estoque itens que são compatíveis entre modelos e gerações: baterias e suportes para baterias, cabos comuns, módulos de E/S de uso geral e controles remotos para os modelos que se movem. Não estoque itens específicos de um modelo ou de uma geração. Uma placa para um controlador já raro não é estoque — é uma aposta.

Mais dois itens devem constar na sua lista de compras.

Pergunte em qual categoria de condição você está realmente comprando. Novo original, usado de uma máquina desativada, estoque excedente e unidades reparadas são quatro produtos diferentes com quatro perfis de risco distintos, e a escolha deve seguir o risco que você pode assumir e o tempo disponível.

Em seguida, faça a pergunta que distingue um fornecedor cuidadoso de um fornecedor rápido: a foto é da unidade real ou de uma imagem representativa? Para um comerciante que revende a um usuário final, essa diferença é fundamental.

Se você integra células: kit conforme o projeto

Sua decisão sobre peças de reposição é tomada duas vezes: uma na cotação e outra na entrega.

Na cotação, decida quais itens acompanham a célula. Peças sujeitas a desgaste normalmente são listadas como um item separado, pois o cliente as solicitará no primeiro ano, independentemente de você oferecê-las ou não. Consumíveis para comissionamento — como cabos, fusíveis e terminais de entrada/saída — são baratos de incluir na cotação, mas caros e difíceis de obter em curto prazo.

Na entrega, anote quem é proprietário de quê. As peças que permanecem no local, as peças que você mantém como integrador e as peças que o cliente deve adquirir são três listas distintas. Se o documento de aceitação não especificar qual é qual, você descobrirá isso durante a primeira falha.

Dois erros são comuns. Frequentemente, os locais dos clientes operam várias gerações da mesma marca; portanto, um kit projetado para a nova célula pode não ser útil para a máquina ao lado. Além disso, as peças que você deixa para trás tendem, por padrão, a se tornar propriedade do cliente, inclusive aquelas que você pretendia manter.

Se você realiza reparos: mantenha estoque com base na capacidade de reparo

Esqueça quanto tempo leva para obter uma peça nova. O que importa é se você consegue colocar uma unidade funcional na bancada mais rapidamente do que uma peça nova chega.

Estoque as peças que determinam se uma reparação é possível ou não: placas e módulos com alta taxa de falha, dispositivos de potência e conectores comuns, displays e membranas de teclado, bem como os equipamentos e cargas de teste que permitem comprovar uma reparação antes do envio. Uma placa reparada que não pode ser testada não é uma reparação — é uma suposição com data de entrega.

Não estoque itens que só possam ser substituídos como um todo, nem placas cujo firmware ou emparelhamento seja crítico, caso você não tenha meios de testá-las.

Mantenha sempre a unidade defeituosa, sempre que o cliente permitir. Ela é sua confirmação de número de peça, sua avaliação da reparação e, às vezes, sua peça doadora.

Cinco armadilhas que inviabilizam toda lista de peças sobressalentes para robôs

1. Gerações de controladores não são intercambiáveis.

• ABB: S4, S4C, S4C+, IRC5, OmniCore. IRC5 e OmniCore estão ambos em serviço.
• FANUC: RJ-3, R-J3iB, R-30iA, R-30iB, R-30iB Plus, R-50iA.
• KUKA: KRC1, KRC2, KRC4, KRC5.
• YASKAWA: XRC, NX100, DX100, DX200, YRC1000 e YRC1000micro.

Comprar a peça certa para a geração errada é o mesmo que não tê-la. Esta não é uma questão de marca. É uma questão de plataforma.

2. Marcas misturadas num mesmo local. Um salão com quatro marcas corresponde, na verdade, a seis ou oito plataformas, pois as gerações também diferem. Elabore a lista por plataforma e geração, depois rotule as prateleiras da mesma forma.

3. Firmware, emparelhamento e calibração final. Instalar a peça representa apenas metade do reparo. As baterias precisam ter seus dados restaurados, os codificadores exigem calibração final, e as funções de segurança requerem nova validação. Esse trabalho costuma ser mais caro do que a própria peça, e é exatamente por isso que um substituto barato raramente acaba sendo econômico.

4. Softwares e licenças não estão nas prateleiras. Programas, projetos de CLP e IHM, configuração de segurança, dados de calibração, parâmetros de rede e ativação de licenças devem todos ser recuperáveis. Faça cópias de segurança enquanto o sistema ainda permitir o acesso. Um controlador de substituição que liga não equivale a uma célula capaz de operar.

Antes de devolver a célula à operação automática, o circuito de segurança deve ser verificado: paradas de emergência, cercas, cortinas de luz e dispositivos de habilitação. Três coisas definem um reparo concluído, e apenas uma delas é elétrica: o robô está seguro para operar, ainda mantém sua precisão de trajetória e não apresenta uma segunda falha.

5. Fim da produção. Para máquinas cujos controladores ultrapassaram seu ciclo de vida produtivo, a pergunta útil não é ‘ainda consigo comprá-lo?’, mas sim ‘até quando?’. Consulte o fabricante ou seu fornecedor sobre a data-limite para novos pedidos e o sucessor suportado. E orce o sucessor como um projeto, pois um novo controlador pode alterar interfaces, software e configuração de segurança.

Três maneiras de obter velocidade sem manter estoque

Nem todo problema exige uma prateleira. Três rotas permitem obter uma peça mais rapidamente do que por meio de uma ordem de compra, e as três precisam ser configuradas antes de serem necessárias.

Unidades emprestadas ou de troca. Pergunte ao seu fornecedor se existe uma unidade emprestada ou de troca para itens com longos prazos de entrega. Confirme as condições de devolução, o depósito, o frete e quem cuida da unidade defeituosa antes de aceitá-la.

Peças certificadas recondicionadas e de doação. Uma unidade recondicionada testada é frequentemente mais rápida do que uma nova, especialmente para uma geração de controlador em fase de descontinuação. Pergunte o que foi substituído, como foi testada e se a unidade na foto é exatamente aquela que você receberá.

Reparo e devolução. Enviar a unidade defeituosa para reparo é muitas vezes a opção mais realista para hardware descontinuado. Confirme quem autoriza o diagnóstico, quem paga o frete e como é feita a avaliação do reparo, para que uma cotação de reparo não chegue três semanas depois de você precisar da resposta.

Para frotas maiores, vale a pena perguntar sobre consignação: peças mantidas no seu local e pagas somente quando utilizadas. Isso transfere o custo de capital sem transferir o risco de peça incorreta.

Uma advertência se aplica a todos eles: um módulo armazenado em seu próprio estoque ainda pode ser a versão errada, estar reservado para outro projeto ou faltar sua configuração. A presença física não equivale à disponibilidade. Adicione ao registro uma coluna de status e utilize-a.

Um registro em uma página mais uma auditoria de 30 minutos

Um registro de peças de reposição não exige software. Exige colunas que respondam a quatro perguntas: o que é, se encaixa, se é utilizável e quem é responsável.

Campos mínimos: modelo do robô, nome da peça, número da peça, quantidade, registro de problemas, gatilho de reposição. Em seguida, adicione os quatro que evitam a maioria das emergências: geração do controlador, status de utilizabilidade, condição de armazenamento e data de revisão.

Três colunas de responsabilidade são tão importantes quanto as técnicas: quem estoca, quem pede e quem instala, devolve e repõe. Uma lista sem um responsável fica desatualizada em até três meses.

Rótulo do eixo, não apenas do modelo. Modelo do robô, controlador, número do eixo e revisão na caixa. Em uma fábrica com gerações misturadas, o risco real é uma prateleira com uma peça sobre ela que ninguém consegue confirmar se encaixa, e não uma prateleira vazia.

A sequência que mantém uma lista ativa é a mesma que a criou: registrar, classificar, confirmar, atribuir, rever. A revisão é a etapa que todos ignoram, e é exatamente aquela que detecta um controlador chegando ao fim da produção ou uma peça mudando silenciosamente de revisão.

Se já tiver uma lista de peças de reposição, envie-a juntamente com os modelos de robô. Identificaremos quais entradas são específicas para determinada geração, quais têm uma compatibilidade mais ampla do que você imagina e quais valem a pena manter em duplicata.

Perguntas frequentes

Quantas baterias de reserva devemos manter por robô?

Duas por robô é a prática comum: uma instalada e outra de reserva ainda dentro do prazo de validade. As baterias são peças com data de validade; portanto, substitua-as conforme calendário, não conforme falha, e mantenha o controlador ligado durante a troca para que os contadores de revolução não sejam perdidos.

Devemos estocar um redutor ou caixa de câmbio de reserva?

Normalmente não. Eles são caros, específicos para cada modelo e uma unidade de prateleira pode ficar parada por anos. Em vez disso, decida antecipadamente qual rota está disponível para você: reparo, remanufaturado, unidade de origem ou emprestada, e monitore o eixo quanto a ruído, folga, condição do óleo, corrente do motor e temperatura. A exceção é um único módulo em que uma parada é inaceitável e uma unidade usada está realmente disponível.

Trabalhamos com várias marcas. Isso altera a lista?

Sim, mas não por marca. Itens de consumo são compatíveis entre marcas: baterias, cabos, fusíveis, conexões. Já os componentes eletrônicos não são compatíveis, pois estão vinculados a uma geração específica de controlador. Ordene primeiro por plataforma e geração, usando a marca apenas como rótulo.

A lista muda se eu trocar peças, integrar módulos ou reparar placas?

Muda completamente. Um comerciante estoca o que tem alta rotatividade e se adapta a muitas máquinas. Um integrador estoca o que a lista de aceitação e a janela de comissionamento exigem. Uma oficina de reparo estoca o que consegue reparar e testar, além dos dispositivos que comprovam a eficácia do reparo. A mesma peça, três decisões diferentes.

Podemos ainda obter peças para um controlador descontinuado, e uma peça recondicionada é aceitável como reposição?

Muitas vezes, sim — por meio de estoques especializados, máquinas doadoras e reparos. Solicite a data da última encomenda e o sucessor suportado, em vez de uma garantia genérica. Uma unidade recondicionada é razoável como reposição, desde que tenha sido testada, desde que você saiba quais componentes foram substituídos e desde que você conserve a unidade defeituosa como referência ou como núcleo (core).

Posso fazer uma pergunta técnica sem comprar nada?

Sim. Envie o modelo, o número de série e o comportamento anômalo da máquina. Se as evidências indicarem algo distinto da peça que você estava prestes a encomendar, informaremos isso.

O que preciso enviar para obter um orçamento?

O modelo e o número de série do robô são suficientes para iniciar. O modelo do controlador, o número de peça na etiqueta e uma foto da placa de identificação e do conector aceleram o processo. Se a etiqueta estiver desgastada, fotos da peça defeituosa e da área de montagem normalmente resolvem a identificação.

Por que esta página não indica os prazos de entrega?

Como as figuras publicadas para a mesma peça variam de semana para semana, conforme a fonte e o canal, e um único número poderia induzi-lo ao erro. Confirmamos a disponibilidade da peça exata e do destino específico quando você solicitar, preferindo fornecer uma resposta precisa com um pouco de atraso a uma resposta incorreta antecipadamente.

Normalmente, mais de um desses critérios se aplica simultaneamente. Informe-nos qual máquina está exposta e quais peças você já possui em estoque; indicaremos quais itens valem a pena adicionar, quais podem esperar e quais não valem a pena manter sequer.

Se você tiver uma falha à sua frente, envie o modelo, o número de série e o texto do alarme. Se estiver planejando, envie sua lista atual e o modelo do controlador de cada máquina. Se estiver elaborando uma proposta para um projeto, envie a lista das células e os requisitos de aceitação.

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A SongWei Robotics fornece e repara peças de robôs industriais para sistemas ABB, FANUC, KUKA e YASKAWA. Somos um fornecedor independente de peças e serviços de reparação e não somos distribuidor autorizado desses fabricantes. As marcas comerciais pertencem aos seus respectivos proprietários.

Fontes

• ABB, documentação de produto e ciclo de vida para controladores IRC5 e OmniCore
• ABB, manual de *resolução de problemas* 3HAC020738 (mensagens sobre bateria e contador de revoluções)
• ABB, manual de *operação, IRC5 com FlexPendant* 3HAC050941 (procedimento de substituição da bateria)
• FANUC America, peças, reparação e suporte técnico de produtos
• KUKA, identificação e solicitação de peças de reposição
• YASKAWA, documentação de controladores MOTOMAN para DX200, YRC1000 e YRC1000micro