Cum se rezolvă alarma SRVO-058 a robotului Fanuc?
Persoanele care folosesc roboții FANUC, nu știu dacă v-ați confruntat vreodată cu acest tip de problemă ciudată: dimineața, când veniți la serviciu cu bucurie și apăsați butonul de pornire, robotul rămâne blocat pe ecranul de pornire și nu se mișcă, iar pe pendantul de programare apare direct alarma SRVO-058.
Mulți colegi care abia au intrat în domeniu, văzând prefixul „SRVO”, reacționează imediat: „Gata, s-a ciocnit din nou?“ sau „S-a ars motorul?“. Dar, atunci când ajung la locul respectiv pentru a verifica, robotul stă drept și imobil în zona de siguranță, păstrând exact aceeași poziție în care se afla înainte de oprirea din noaptea precedentă; practic, nu a lovit nimic. În această situație, chiar dacă apăsați butonul de reset până la epuizare, această alarmă rămâne afișată permanent pe ecran, fără a putea fi ștearsă în niciun fel, iar sistemul servo nu primește alimentare.
Astăzi să avem o discuție sinceră despre ce anume este de fapt această eroare SRVO-058. Să fim sinceri: pe site-ul de întreținere, această eroare este mult mai frustrantă decât o alarmă obișnuită de blocare (SRVO-050). Dacă vă uitați în direcția greșită și, din prima, începeți să înlocuiți motorul sau să schimbați la întâmplare amplificatorul, în cele din urmă veți petrece probabil întreaga zi într-o activitate inutilă, iar după repornire sistemul va afișa din nou aceeași eroare. 
Ce este de fapt SRVO-058?
Definiția oficială dată de FANUC este: Eroare de inițializare FSSB. Aici trebuie să explicăm mai întâi un concept — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). În limbaj simplu, acesta reprezintă o „autostradă dedicată de mare viteză pe fibră optică” dintre armaturile de comandă FANUC și sistemul servo.
Când robotul este alimentat cu energie electrică, acesta nu poate efectua imediat mișcări; în fundal, armatura de comandă trebuie mai întâi să facă apelul trupelor:
„Este axa 1 conectată la rețea?”, „Da!”
„Este amplificatorul axei 2 funcțional?”, „Da!”
„Este gheața externă pregătită?”, „Da!”
Cabinetul de comandă, prin acest cablu de fibră optică, stabilește conexiuni cu toate amplificatoarele servo și cu toate plăcile axiale; toate acestea răspund, iar numai după aceasta sistemul aprinde lumina verde și permite alimentarea servo (Servo ON). În timp ce SRVO-058 tradus înseamnă: „În timpul procedurii de pornire și verificare a tuturor componentelor, unul dintre dispozitive s-a deconectat; această echipă de comunicație nu s-a format!”. Din motive de siguranță, sistemul poate doar bloca complet porțile. Prin urmare, această eroare apare, în general, exact în momentul în care se pornește sistemul.
În cazul apariției acestei erori, care este situația de pe teren?
În general, atunci când apare efectiv eroarea SRVO-058, comportamentul robotului este întotdeauna foarte constant:
* În momentul în care ecranul panoului de programare (teach pendant) se aprinde, chiar înainte de afișarea obișnuită a interfeței principale de operare, această linie de caractere roșii apare clar și evident pe ecran.
* Indiferent de câte ori apăsați butonul de reset, nu se aude nici măcar un mic sunet de „clic” corespunzător eliberării frânei, iar motorul nu se mișcă deloc.
* Trucul de repornire rapidă nu funcționează direct; opriți alimentarea și așteptați cinci minute înainte de a reporni; totuși, sistemul continuă să raporteze fără eroare.
În fața acestui tip de problemă dificilă, trebuie să ne dăm mânecile pe sus, să urmăm experiența acumulată prin intervențiile de teren și să efectuăm, pas cu pas, diagnosticul.
Nu vă panicați! Urmați acești câțiva pași pentru a identifica «ucigașul adevărat»
Deși eroarea constă doar într-un singur rând de text, locurile unde pot apărea probleme se întind de la cabinetul de comandă, până la cablurile de fibră optică, amplificatoare și cablurile unității mecanice a robotului. În spiritul principiului «mai întâi ușor, apoi greu; mai întâi exterior, apoi interior», verificăm:
Pasul 1: Verificați mai întâi siguranța amplificatorului (cel mai ușor loc unde puteți lucra în mod inutil)
Ascultați sfatul unui coleg: mai întâi, nu vă grăbiți să demontați fibra optică; deschideți cabinetul de comandă și, în primul rând, verificați dacă siguranța de pe amplificatorul servo este arsă. Dacă siguranța este arsă, amplificatorul nu primește nicio alimentare, așadar dispare pur și simplu din lumea reală pe traseul FSSB. În acest moment, veți observa că toate indicatoarele LED de pe amplificator sunt stinse.
O lecție din experiență: dacă descoperiți cu adevărat că siguranța este arsă, nu înlocuiți niciodată, sub nici o formă, siguranța cu una nouă și nu considerați că problema este rezolvată. Siguranțele se ard foarte rar fără un motiv anume; cel mai adesea, în interiorul amplificatorului există deja un scurtcircuit sau o lovitură de curent intens. Înainte de a înlocui siguranța, este recomandat să măsurați, cu ajutorul unui multimetru, rezistența, pentru a evita ca noua siguranță să se ardă imediat, cu un sunet de "poc".
Pasul 2: Această fibră optică delicată este îndoită?
Comunicația FSSB a FANUC folosește fibre optice pentru transmiterea semnalelor. Fibrele optice, acest lucru, au într-adevăr o capacitate excepțională de rezistență la interferențe, dar prezintă și un punct slab fatal: sunt prea fragile.
În atelier, am văzut cu proprii ochi următoarele situații:
* Cablurile din interiorul cabinetului sunt prea dezordonate și fibra optică a fost îndoită într-un colț acut (raza de îndoire este prea mică, iar lumina nu mai poate trece).
* La scoaterea ștecherului, exista ulei pe mână și acesta a atins direct fața de capăt a ștecherului de fibră optică, murdărind-o.
* Conectorul nu a fost introdus complet, fiind slab și nesigur.
* Mai rău, când cablul a fost tras prin canalul de protecție, s-a aplicat o forță excesivă, provocând tragerea și ruptura fibrei optice din interior.
La depanare, treceți ușor de-a lungul fibrei optice o singură dată. Dacă aveți la îndemână o fibră optică de rezervă, efectuați direct o conexiune transversală temporară (cunoscută în mod obișnuit sub denumirea de test „cu cablu zburător”) pentru a verifica dacă eroarea apare și în timpul pornirii. Aceasta este cea mai rapidă metodă de verificare a stării fibrei optice.
Pasul 3: Amplificatorul a primit efectiv alimentare în curent continuu de 24 V?
Dacă fibra optică nu are nicio problemă, atunci amplificatorul trebuie să primească alimentare pentru a funcționa. Uneori, sursa de alimentare comutată din cabinetul de comandă este defectă sau conectorul liniei de alimentare de 24 V este slab fixat, ceea ce determină faptul că amplificatorul nu se pornește deloc. Fără o alimentare conectată, cum ar putea acesta să răspundă cabinetului de comandă în rețeaua de fibre optice? Folosiți un multimetru pentru a măsura capătul de intrare al alimentării amplificatorului și verificați dacă există tensiunea de 24 V în curent continuu.
Pasul 4: Cablurile unității mecanice sunt uzate sau au contact cu pământul
Robotul se răsucește și se întoarce zilnic pe linia de producție, în special roboții cu șase axe, iar cablurile interne ale unității mecanice trebuie să se îndoaie sute și mii de ori în fiecare zi. După patru sau cinci ani de utilizare, apar frecvent situații în care învelișul exterior al cablului este uzat până la expunerea firelor metalice.
Dacă, întâmplător, firele legate de comunicație sau de alimentare cu energie electrică ating carcasă metalică a robotului (scurtcircuit la masă), sistemul va raporta direct eroarea SRVO-058 imediat ce detectează o anomalie la pornire. Dacă mediul de lucru al robotului este plin de ulei de așchiere, vapori de apă sau dacă au loc adesea mișcări pe distanțe mari, concentrați-vă asupra verificării fascicolului de cabluri din articulațiile robotului.
Pasul 5: O „persoană neautorizată” externă a tras de picior
Multe linii de producție nu au doar unitatea mecanică a robotului, ci sunt echipate și cu axe externe, poziționatoare și șine pentru axa a șaptea. Amplificatoarele servo ale acestor periferice sunt, de asemenea, conectate în serie în interiorul rețelei optice FSSB. Chiar dacă unitatea mecanică a robotului este perfect funcțională, atâta timp cât amplificatorul poziționatorului extern pierde alimentarea sau fibra optică se rupe, întreaga secvență FSSB este întreruptă și robotul va raporta, de asemenea, eroarea SRVO-058.
Truc mic de depanare: blocați mai întâi comunicarea axelor externe în sistem sau deconectați-le fizic, lăsând doar unitatea mecanică a robotului, pentru a verifica dacă acesta pornește normal. Dacă unitatea mecanică pornește, înseamnă că problema provine de la aceste periferice.
Pasul 6: Cel mai puțin dorit de văzut — arderea componentelor hardware
Dacă cablurile, fibrele optice, siguranțele și sursele de alimentare de mai sus nu prezintă nicio problemă, trebuie să vă pregătiți mental:
* Placa de comandă a axei este defectă.
* Cipul de comunicație sau placa de bază din interiorul amplificatorului servo este ars.
* Portul de comunicație al plăcii principale din cabinetul de comandă este blocat.
Aceasta face parte dintr-o „avarie fizică” și, în general, la locul respectiv nu există condiții pentru întreținerea la nivel de cip. În această situație, nu se recomandă să se încerce în mod nechibzuit diverse manevre, deoarece astfel problemele mici pot deveni accidente grave.
Să sintetizăm o formulă de diagnosticare a defecțiunilor cât mai eficientă din punct de vedere al timpului
Dacă vă confruntați cu această problemă, nu vă rotiți în cerc fără direcție; urmați această ordine:
1. Verificați indicatorii luminoși: deschideți ușa cabinetului și verificați dacă ledul verde al amplificatorului servo este aprins. Dacă nu este aprins, verificați siguranța și alimentarea de 24 V.
2. Verificați cablurile: dacă ledul este aprins, dar apare o eroare? Verificați dacă fibra optică FSSB are îndoieli, dacă conectorul este slab fixat sau dacă fața de capăt este murdară.
3. Izolați: pentru cele cu axe externe, deconectați mai întâi axele externe și încercați să porniți unitatea mecanică separat.
4. Parcurgeți linia: folosiți un cablu de fibră optică de calitate pentru a realiza o conexiune directă, eliminând astfel eventualele probleme legate de cabluri.
5. Schimbați: dacă aveți mai mulți roboți identici, schimbați plăcile axelor sau amplificatoarele, pentru a vedea dacă defectul se deplasează împreună cu aceste componente.
Această problemă: cum poate fi prevenită în mod obișnuit?
După cum spune un vechi proverb, întrețineți echipamentul înainte ca să apară defecțiuni. Problemele FSSB pot, de fapt, fi evitate în majoritatea cazurilor prin măsuri preventive:
* Etanșarea cabinetului împotriva prafului trebuie realizată corespunzător: nu permiteți pătrunderea în cabinet a așchiilor de metal și a ceții de ulei din atelier; aceste substanțe reprezintă dușmanii numărul unu ai componentelor electronice și ai interfețelor de fibră optică.
* Manipulați cablurile cu grijă: la curățarea cabinetului sau la traseul cablurilor, evitați tragerea bruscă a fibrei optice și asigurați un arc adecvat în zonele de îndoire.
* Asigurați-vă strângerea conectorilor: după finalizarea operațiunilor de întreținere, apăsați ferm toți conectorii pentru a preveni contactele slabe care pot apărea ulterior, ca urmare a vibrațiilor prelungite.
