Reservdelar för industrirobotar: Vad som ska lagras och vad som ska beställas på begäran

Av SongWei Robotics reservdelsgrupp · Senast uppdaterad: oktober 2026 · Granskad mot dokumentation för ABB-, FANUC-, KUKA- och YASKAWA-styrutrustning

Varje anläggning har det där ena hyllan: delar som köptes av ett bra skäl men aldrig passade. Anläggningen kallar dem reservdelar, handlaren död lager, integratören projektåterstoder och reparationsservice donatorhögen.

Hyllan fylls inte på för att ingen bryr sig. Den fylls på på grund av sorteringsnyckeln. De flesta listor är sorterade efter pris och felrate, och varken det ena eller det andra säger dig om en del kommer att erkännas när den anländer.

Vilka reservdelar för robotar bör du ha i lager?

Behåll på lager de delar som ofta går sönder och tar veckor att få in: reservbatterier, kablar och kabellängder, säkringar, kylfläktar, I/O-kort, kodarens återkopplingskablar, säkerhetsreläer samt slutförda verktygs slitage-delar. Beställ när de går sönder de dyrare, modellspecifika monteringsdelarna: servomotorer, reduktorer och växellådor, styrrutkort samt kompletta kablingsuppsättningar. Köp en andra enhet av alla delar vars fel stoppar en cell som du inte kan stanna.

Tre saker avgör på vilken sida en del hamnar. Hur länge du väntar på den. Om den passar och erkänns när den anländer. Och vem du är – eftersom en fabrik, en handlare, en integratör och ett reparationsservice skyddar fyra olika saker. Pris är inte en av dem, vilket är anledningen till att en dyr del kan vara billigare att ha på lager än att installera en billig del.

Skicka oss er lista med robotmodeller. Vi granskar den rad för rad mot styrutrustningens generation och informerar er om vilka poster som passar, vilka ni har lagrat i onödan och vilka som är värda en andra enhet. Modellbeteckningen ensam räcker för att komma igång.

Hur länge ett fel verkligen kostar er

Den första av dessa tre faktorer är tid – inte delens pris eller hur ofta den går sönder. Det är hur länge cellen står stilla.

Det är inte ett enda tal. Det är en kedja:

upptäckt + diagnostik + godkännande + leverans + utbyte + återställning + validering

En reservdel tar bort endast en länk, nämligen leverans. Men leverans avgör också hur tunga de två sista länkarna blir. En drivmotor som anländer inom tre dagar kostar er ändå en skift om ingen säkrat programmen och parametrarna innan den gamla gick sönder.

Två vanor följer av detta.

Behandla kedjan som ett planeringsverktyg, inte som en tillförlitlighetsprognos. Om du inte vet hur lång tid det tar för en del att anlända, skriv "okänt" och lämna den öppen. Att sätta noll där är hur en reservdelslista slutar bli för liten, och en lista som är för liten ser bara adekvat ut tills den första verkliga felhändelsen inträffar.

Den andra vanan är att märka att väntan aldrig är neutral. En reduktor som redan är bullrig fortsätter att köra, och skadan sprider sig från lagret till kugghjulssetet. Ett batteri som redan är lågt lämnar dig en strömavbrott bort från en räknaruppdatering. Vissa delar blir dyrare ju längre du väntar med dem, och just de är de som bör finnas på hyllan.

Innan du sortering något, se till att identiteten är korrekt

"ABB-robot" är inte en identitet. Inte heller är "FANUC R-2000". Ett modellnamn kan omfatta flera styrenhetsgenerationer, armar med olika revisioner och olika lastkapacitetsvarianter som nästan inte delar någon elektronik.

Registrera identiteten, inte bara modellen

Fält	Varför det är viktigt	Var man hittar det
Robotmodell och armvariant	Samma modellnamn kan levereras med olika armrevisioner	Namnskylt på armen
Styrenhetens modell	Avgör vilken elektronikfamilj du köper för	Skåpetikett eller kontrollerns meny
Kontrollergeneration	Kort och drivsystem är sällan utbytbara mellan generationer	Kontrollerns namnskylt och programvaruskärm
Programvaruversion	Vissa kort erkänns endast på en specifik programvarunivå	Systeminformationsskärm
Serienummer	Begränsar produktionsdatumet och den tillämpbara delslistan	Armar och skåpets namnskyltar
Stationens eller cellens ID	Anger vilken reservdel som hör till vilken cell när flera celler används	Din egen layoutritning
Ritnings- eller BOM-revision	Registrerar den cell som ändrades efter leverans	Projektdokumentation
Hårdvarurevision och fullständig suffix	De sista tecknen anger ofta spänningsnivå eller kontakttyp	Etikett på den felaktiga komponenten
Namnskyltar och kontaktbilder	Snabbaste sättet att bekräfta en matchning när etiketterna är slitna	Din telefon.

Två saker om artikelnummer som är värt att sakta ner för.

Det fullständiga numret, inklusive suffix och versionskoder, är det enda nummer som identifierar en artikel. En skillnad på en enda tecken kan betyda en annan kontakt, en annan spänningsklass, ett annat överföringsförhållande eller ett annat monteringsmönster.

En artikel som ser identisk ut måste ändå klara fem saker innan den beter sig som den artikel den ersätter: elektriska egenskaper, firmware, säkerhetskonfiguration, kalibreringsdata och licenser.

Tre termer som avgör om en artikel passar

En styrenhetsgeneration är den styrenhetsplattform som en maskin levereras med. ABB levererar IRC5 och OmniCore, FANUC levererar R-30iB och R-50iA, KUKA levererar KRC4 och KRC5, YASKAWA levererar YRC1000 och YRC1000micro. Kort och drivmoduler från en generation fungerar sällan i en annan.

En revolutionsräknare registrerar hur många varv varje axel har gjort sedan den senast nollställdes. Regulatorn kombinerar den räknade antalet varv med avläsningen från resolvern för att känna till armens absoluta position. Reservebatteriet behåller den här informationen medan regulatorn är avstängd, och den måste nollställas igen om den här datan går förlorad. Vissa varumärken kallar den här proceduren för mastering.

Dresspacken är kabellängden som löper längs armen till handleden. Den rör sig vid varje cykel och slits ut snabbare än nästan något annat på roboten.

Se till att den felaktiga komponenten är den komponent du beställer

Det andra dyra felet är att köpa rätt komponent för fel diagnos. Båda felen leder till produktionsstopp. Skillnaden är att en lagerbrist innebär ett väntande, medan en felaktig revision innebär ett väntande följt av ytterligare ett väntande.

Symptom är mindre specifika än de låter.

En bullrig axel är inte automatiskt en trasig motor. Det kan vara en reduktor, ett lager, en broms, en kabel eller helt enkelt brist på smörjning. Ett servolarm kan ha sin orsak i förstärkaren, kodaråterkopplingsvägen, strömförsörjningen, en löst ansluten kontakt eller motorn själv. Och en betydlig andel av det som rapporteras som robotfel är verktyg vid armens ände: greppare, pneumativa ventiler, sensorer, magnetventiler, vakuumgeneratorer och verktygsbytare som befinner sig inom samma felomfång som armen.

Du behöver inte ha en fullständig diagnostikrapport innan du beställer. Du behöver bara en vana: koppla symtomen till en kort lista över delar, inte till ett enskilt delnummer.

Komplett montering eller underkomponent

Detta drabbar handlare och repareringsverkstäder oftare än fabriker, eftersom de köper utifrån en beskrivning snarare än utifrån en maskin.

En motor kan säljas med eller utan sin inkodare, broms, pinjong, kontakt och kabel. En reduktor kan levereras utan tätningsringar, fästdon eller monteringsutrustning. En handkontrollenhet kan vara en komplett enhet eller ett skal med display. Jämför produktbeskrivningen med den montering du tog bort och räkna hur många delar som faktiskt finns i förpackningen.

Svara först på detta: vem är du?

Resten av denna sida ger fyra svar, eftersom samma del innebär ett annat beslut beroende på vad du gör med den.

Roll	Vad du skyddar	Vad som avgör svaret	Den gräns du drar
Växt	Driftstid	Leveranstid jämfört med kostnaden för en stopp	Lagrat vad du inte kan vänta på
Köpare	Driftkapital	Omsättning och hur allmänt delen passar	Lagra vad som säljs, inte vad som imponerar
Integratör	Projektleverans och godkännande	Installerad flotta, godkännandelista, villkoren du undertecknat	Lagerhåll det som kunden kommer att begära
Reparationsverkstad	Reparationsgenomströmning	Felkvot, reparerbarhet, tillgänglighet av donorfordon	Lagerhåll det som du kan repara och testa

Om du har två av dessa samtidigt – vilket är vanligt – använd den striktare kolumnen. En integratör som även driver en demonstrationscell bör planera som en anläggning för den cellen.

Sortera reservdelar efter ledtid, inte efter pris

Pris är den sämsta sorteringsnyckeln som finns för robotreservdelar, eftersom det nästan inte har något samband med vad ett fel kostar.

Ersätt "är det dyrt" med en tilläggssats:

total återställningskostnad = delens pris + frakt + monteringsarbete + programmering + kalibrering + förlorad produktion + risken för ett andra fel

En billig del som inte passar, eller som kräver full omprogrammering efter montering, kan lätt kosta mer än den dyrare delen som passar direkt.

Sortera sedan efter ledtid i tre intervall istället för exakta veckor: tillgängligt snabbt, tillgängligt inom veckor, tillgängligt inom månader. Exakta siffror ändras för mycket för att bygga en plan på, och publicerade siffror skiljer sig åt mer än de flesta köpare förväntar sig. Det som spelar roll är vilket intervall en del ingår i och om du kan klara den väntetiden utan en lösning.

Om du driver anläggningen: lagra mot driftstopp

Testet är enkelt: om denna del misslyckas, kan cellen fortsätta att fungera medan jag väntar? Om svaret är nej, konkurrerar den om hyllplats.

Objekt	Varför den förtjänar hyllplats	Hur mycket
Reservebatterier	Billigt, förutsägbart livslängd, och en urladdad batteri kostar långt mer än delen själv	Två per robot, enligt ett utbyteschema
Säkringar, fläktar, filter, kontaktorer	Små fel som stoppar en styrenhet	En liten buffert, dimensionerad efter antalet styrenheter
Strömförsörjningsmoduler	Styrenheten startar inte utan en sådan	En per styrenhetsfamilj
Undervisningshandkontroll och handkontrollkabel	Kabeln utsätts för slitage, handkontrollen för fall	En kabel per cell, en handkontroll för identiska enheter
Dräktpaketkabelsats	Den mest slitagekänsliga komponenten på en rörlig arm	Ett set för din mest kritiska cell
Encoder- och återkopplingskablar	Intermittenta fel som är långsamma att diagnostisera	En per använd kabelform
I/O-kort och terminaler	Vanligt fel, snabb utbyte	En av varje installerad typ
Pneumatiska kopplingar och magnetventiler	Går ofta sönder, kostar lite	En fungerande buffert
Slitdelar för slutstycken	Förbrukningsartiklar som natur: koppar, dukar, spetsar, greppare	Förbrukningsnivåer
Fett och axeltätningar	Planerade underhållsartiklar	Ett serviceintervall
Säkerhetsrelä och nödstoppkomponenter	En felaktig säkerhetskrets stoppar allt	En av varje installerad typ
Servomotor för den mest belastade axeln	Undantaget som betalar för sig själv	En, för axeln som arbetar hårdast

Beställ vid behov: servomotorer i allmänhet, reduktorer och växellådor, kontrollkort, kompletta kablage.

Batterier är det tydligaste exemplet på vad som bör hållas i dubbel uppsättning. En varning om lågt batteri stoppar inte roboten, och det betyder inte att data redan är borta. Det betyder att du har ett tidsfönster. Byt batteriet medan styrenheten är påslagen, och revolutionsräknarna bevaras. Låt batteriet urladdas helt och förlora ström, och du måste uppdatera räknarna axel för axel samt återkontrollera positionerna som dina program bygger på. Komponenten är billig. Återställningen är det inte.

De flesta anläggningar lagrar inte någon reduktor, och det är oftast rätt beslut. De är dyra och modellspecifika, och en hyllenhet kan stå oanvänd i åratal. Men "vi lagrar den inte" är inte en plan. Planen är att redan innan fel uppstår veta vilken väg som faktiskt är öppen: reparation av den befintliga enheten, en certifierad återanvänd enhet, en donator från en utrangerad maskin eller en låneenhet från en partner.

En reduktor ger dig också varning, om du lyssnar. Buller, spel, oljekvalitet, motorström och temperatur förändras alla innan axeln fastnar. Detta tidsfönster är där en planerad utbyte kostar en bråkdel av ett oplanerat utbyte.

Om du byter ut delar: lagra mot omsättning

Din begränsning är kapital som stannar, inte driftstopp. En del som passar fyrtio maskiner är en annan tillgång än en del som passar en enda maskin.

Lagre saker som är gemensamma för flera modeller och generationer: batterier och batterihållare, vanliga kablar, allmänna I/O-moduler, hängdon för de modeller som rör sig. Lagra inte saker som är specifika för en viss modell eller generation. En kort för en styrenhet som redan är sällsynt är inte lager – det är en gissning.

Två ytterligare objekt bör ingå i er inköpslista.

Fråga vilken skickskategori ni faktiskt köper. Ny originalprodukt, begagnad från en avvecklad maskin, överskottsstock och reparerade enheter är fyra olika produkter med fyra olika riskprofiler, och valet bör bygga på den risk ni kan ta och den tid ni har.

Ställ sedan frågan som skiljer en noggrann leverantör från en snabb: är bilden av den faktiska enheten, eller är det en representativ bild? För en handlare som återförsäljer till en slutanvändare är den skillnaden avgörande.

Om ni integrerar celler: kit mot projektet

Ert beslut om reservdelar fattas två gånger: en gång i offerten och en gång vid överlämnandet.

I offertunderlaget avgör du vilka delar som följer med cellen. Slitdelar inkluderas vanligtvis som en separat post, eftersom kunden kommer att begära dem under år ett oavsett om du erbjuder dem eller inte. Första driftens förbrukningsartiklar, t.ex. kablar, säkringar och I/O-terminaler, är billiga att inkludera men dyra att skaffa i brådskande fall.

Vid överlämning noterar du vem som äger vad. Delar som stannar på platsen, delar som du behåller som integratör och delar som kunden förväntas köpa utgör tre olika listor. Om godkännandedokumentet inte anger vilka delar som hör till vilken kategori kommer du att upptäcka detta vid den första driftstörningen.

Två fällor är vanliga. Kundanläggningar kör ofta flera generationer av samma märke, så en kit byggd för den nya cellen kan vara oanvändbar för maskinen bredvid. Dessutom tenderar delar som du lämnar kvar att automatiskt bli kundens egendom, även de delar som du avsåg att behålla.

Om du reparerar: lagra utifrån reparerbarhet

Glöm hur lång tid en ny del tar. Det som spelar roll är om du kan placera en fungerande enhet på arbetsbänken snabbare än en ny enhet anländer.

Lagring av de delar som avgör om en reparation ens är möjlig: kort och moduler med hög felrate, vanliga kraftkomponenter och kontakter, displayar och tangentbordsmembran samt testutrustning och lastmoduler som låter dig verifiera en reparation innan den skickas ut. Ett reparerat kort som du inte kan testa är inte en reparation – det är en gissning med ett leveransdatum.

Lagra inte delar som endast kan bytas ut som helheter, och lagra inte kort som kräver specifik firmware eller parning om du inte har något sätt att testa dem.

Behåll alltid den defekta enheten så länge kunden tillåter det. Den är din bekräftelse på artikelnummer, din bedömning av reparationen och ibland även din källa till reservdelar.

Fem fällor som förstör varje robotreservdelslista

1. Styrenheters generationer är inte utbytbara.

• ABB: S4, S4C, S4C+, IRC5, OmniCore. Både IRC5 och OmniCore finns i drift.
• FANUC: RJ-3, R-J3iB, R-30iA, R-30iB, R-30iB Plus, R-50iA.
• KUKA: KRC1, KRC2, KRC4, KRC5.
• YASKAWA: XRC, NX100, DX100, DX200, YRC1000 och YRC1000micro.

Att köpa rätt del för fel generation är detsamma som att inte ha den alls. Detta är inte en fråga om märke. Det är en fråga om plattform.

2. Blandade märken på en plats. En hall med fyra märken är egentligen sex eller åtta plattformar, eftersom generationerna också skiljer sig åt. Skapa listan efter plattform och generation, och märk hyllan på samma sätt.

3. Firmware, koppling och kalibrering. Att montera delen är bara halva reparationen. Batterier måste återfå sina data, kodare måste kalibreras och säkerhetsfunktioner måste återvalideras. Det arbete som krävs är ofta dyrare än själva delen, och det är anledningen till att en billig ersättning sällan är billig.

4. Programvara och licenser finns inte på hyllan. Program, PLC- och HMI-projekt, säkerhetskonfiguration, kalibreringsdata, nätverksparametrar och licensaktivering måste alla kunna återställas. Säkerhetskopiera dem så länge systemet fortfarande låter dig komma in. En ersättningsstyrning som startar är inte detsamma som en cell som kan köras.

Innan du återlämnar cellen till automatisk drift måste säkerhedskretsen verifieras: nödstopp, avspärrning, ljusgardiner och aktiveringsenheter. Tre saker definierar en slutförd reparation, och endast en av dem är elektrisk: roboten är säker att köra, den behåller fortfarande sin banprecision och den återkommer inte med ett andra fel.

5. Produktionsavslut. För maskiner som passerat sin styrnings enhets produktionsliv är den användbara frågan inte "kan jag fortfarande köpa den" utan "tills när". Fråga tillverkaren eller din leverantör om sista beställningsdatum och den stödda efterföljaren. Och beräkna kostnaden för efterföljaren som ett projekt, eftersom en ny styrning kan ändra gränssnitt, programvara och säkerhetskonfiguration.

Tre sätt att få fart utan att lagra

Inte varje problem kräver ett lager. Tre vägar får dig snabbare till en del än en inköpsorder, och alla tre måste vara inställda innan du behöver dem.

Lånade eller utbytbara enheter. Fråga din leverantör om en lån- eller utbytesenhet finns för artiklar med lång leveranstid. Bekräfta återlämningsvillkoren, depositum, frakt och vem som hanterar den felaktiga kärnan innan du accepterar en sådan.

Certifierat återanvända och donordelar. En testad återanvänd enhet är ofta snabbare än en ny montering, särskilt för en styrenhetsgeneration som fasas ut. Fråga vad som byttes ut, hur den testades och om enheten på bilden är den enhet du kommer att få.

Reparation och retur. Att skicka tillbaka den felaktiga enheten för reparation är ofta den mest realistiska vägen för utgående hårdvara. Bekräfta vem som godkänner diagnosen, vem som betalar frakten och hur reparationen bedöms, så att ett reparationsoffer inte anländer tre veckor efter att du behövde svaret.

För större flottor är det värt att fråga om konsignation: delar som finns på er plats och betalas för när ni använder dem. Det flyttar kapitalkostnaden utan att flytta risken för felaktig del.

En varning gäller alla dessa alternativ. En modul som står i ert eget lager kan fortfarande vara av fel version, reserverad för ett annat projekt eller sakna sin konfiguration. Fysisk närvaro är inte samma sak som tillgänglighet. Ge redovisningslistan en statuskolumn och använd den.

En enkel sida med redovisningslista plus en 30-minutersgranskning

En reservdelsredovisningslista behöver inte programvara. Den behöver kolumner som svarar på fyra frågor: vad är det, passar det, är det användbart och vem är ansvarig.

Minimifält: robotmodell, delnamn, delnummer, kvantitet, felrapport, återfyllningsutlösare. Lägg sedan till de fyra fälten som förhindrar de flesta akutproblem: styrenhetens generation, användbar status, lagringsförhållanden och granskningsdatum.

Tre ägar-kolumner är lika viktiga som de tekniska: vem lagrar delen, vem beställer den och vem installerar, returnerar och återfyller den. En lista utan ansvarig person är föråldrad inom en kvartal.

Märk axeln, inte bara modellen. Robotmodell, styrenhet, axelnummer och revision på förpackningen. I en anläggning med blandade generationer är den verkliga risken en hylla med en del som ingen kan bekräfta passar – inte en tom hylla.

Den sekvens som håller en lista levande är samma som den som skapade den: registrera, klassificera, bekräfta, tilldela, granska. Granskning är steget som alla hoppar över, och det är det steg som upptäcker att en styrenhet går mot produktionsavslut eller att en del tyst ändrar revision.

Om du redan har en reservdelslista, skicka den tillsammans med robotmodellerna. Vi markerar vilka poster som är generations-specifika, vilka som passar bredare än du tror och vilka som är värda att ha två av.

Vanliga frågor

Hur många reservbatterier bör vi ha per robot?

Två per robot är vanlig praxis: ett installerat och ett reservbatteri som fortfarande är inom giltighetstiden. Batterier är datumstämplade komponenter, så byt ut dem enligt kalendern snarare än vid fel, och se till att styrenheten förblir strömförsedd under byte så att varvräknarna inte förloras.

Bör vi lagra en reservreducerare eller växellåda?

Vanligtvis inte. De är dyra, modellspecifika och en hyllenhet kan stå oanvänd i år. Istället bör du i förväg bestämma vilken väg som är öppen för dig – reparation, återanvändning, donerad enhet eller lånad enhet – och övervaka axeln för ljud, spel, oljekondition, motorström och temperatur. Undantaget är en enskild cell där ett stopp är oacceptabelt och en begagnad enhet faktiskt finns tillgänglig.

Vi arbetar med flera varumärken. Påverkar det listan?

Ja, men inte efter varumärke. Förbrukningsartiklar är kompatibla mellan varumärken: batterier, kablar, säkringar, fästen. Elektronik är inte kompatibel, eftersom den är kopplad till en specifik styrenhetsgeneration. Sortera efter plattform och generation, och använd varumärket endast som etikett.

Ändras listan om jag byter ut delar, integrerar celler eller reparerar kort?

Den ändras helt. En handlare lagrar vad som säljs snabbt och passar många maskiner. En integratör lagrar vad som krävs enligt godkännandelistan och installationstiden. Ett reparationsservicecenter lagrar vad som går att reparera och testa, samt de fixturerna som bevisar att reparationen är genomförd. Samma del – tre olika beslut.

Kan vi fortfarande få delar till en avvecklad styrenhet, och är en återanvänd del acceptabel som reservdel?

Ofta ja, via specialiserad lagerhållning, donormaskiner och reparation. Fråga efter det senaste beställningsdatumet och den stödda efterföljaren i stället for en allmän garanti. En återanvänd enhet är rimlig som reservdel om den har testats, om du vet vad som byttes ut och om du sparar den felaktiga enheten som referens eller kärna.

Kan jag ställa en teknisk fråga utan att köpa något?

Ja. Skicka modell, serienummer och en beskrivning av vad maskinen gör. Om bevisen pekar på något annat än den del du tänkte beställa kommer vi att säga till.

Vad behöver jag skicka för att få ett prisförslag?

Robotmodellen och serienumret räcker för att komma igång. Styrenhetens modell, artikelnumret från etiketten samt ett foto på namnplåten och anslutningen gör det snabbare. Om etiketten är sliten brukar foton på den felaktiga delen och monteringsområdet vanligtvis lösa frågan.

Varför anger denna sida inte ledtider?

Eftersom de offentliggjorda siffrorna för samma del skiljer sig åt med veckor beroende på källan och kanalen, och ett enda tal skulle leda dig fel. Vi bekräftar tillgängligheten för exakt del och destination när du frågar, och vi föredrar att ge dig ett korrekt svar sent snarare än ett felaktigt tidigt.

Mer än en av dessa punkter gäller vanligtvis samtidigt. Berätta vilken maskin som är utsatt och vad du redan har i lager, så informerar vi dig om vad som är värt att lägga till, vad som kan vänta och vad som inte alls är värt att behålla.

Om du har ett fel framför dig, skicka modell, serienummer och alarmtexten. Om du planerar, skicka din nuvarande lista och styrmodell för varje maskin. Om du offrar för ett projekt, skicka celllistan och godkännandekraven.

Begär ett citat

SongWei Robotics levererar och reparerar industrirobotdelar för ABB-, FANUC-, KUKA- och YASKAWA-system. Vi är en oberoende leverantör av delar och reparationstjänster och är inte en auktoriserad återförsäljare för dessa tillverkare. Varumärkesnamn och varumärken tillhör sina respektive ägare.

Källor

• ABB, produkt- och livscykel-dokumentation för IRC5- och OmniCore-styrpaneler
• ABB, *Felsökningsmanual* 3HAC020738 (batteri- och revolutionräknarmeddelanden)
• ABB, *Driftmanual, IRC5 med FlexPendant* 3HAC050941 (batteribytet)
• FANUC America, delar, reparation och produktsupport
• KUKA, identifiering och beställning av reservdelar
• YASKAWA, MOTOMAN-styrdokumentation för DX200, YRC1000 och YRC1000micro