Ano ang ABB Robot Gearbox?
Kadalasan ay pinag-uusapan ng mga tao ang mga industrial robot—ang pag-aadjust sa controller, ang pag-program, ang pag-gawa ng path tracking—mga bagay na nakikita at nahahawakan. Ngunit kapag talagang nagsanay nang matagal sa workshop, mauunawaan mo na ang paggalaw ng isang robot—kung ito ay mabilis o hindi, kung ito ay maayos o hindi—ay nakasalalay talaga sa kanyang mekanikal na katawan, ang kanyang mga buto. Ang pinakamahalaga at madaling kalimutan na bahagi ng katawang ito ay ang gearbox. 
Ano ang ginagawa ng bagay na ito sa isang robot?
Gagamitin natin ang isang napakapangkaraniwang paghahambing. Ang motor ay umiikot nang mabilis—swish!—ngunit kung gusto mong ito nang direkta ang magdala ng isang daang o walo-pu't pondo ng mga welding tongs o fixtures, wala itong sapat na lakas—hindi talaga ito kayang dalhin. Sa kabilang banda, kapag gumagana ang robot, kailangan nito ng tiyak at matatag na lakas; hindi kailangan nitong mabilis ang galaw, ngunit kailangan nitong may sapat na lakas at ang posisyon ng pagtigil ay dapat na eksaktong tumpak hanggang sa pinakamaliit na buhok.
Ang dalawang pangangailangang ito ay lubos na nabigla. Ang gearbox ay nasa gitna ng 'pagsasalin' at 'pagbabago' ng gawa—binabawasan nito ang napakabilis na bilis ng motor, habang pinapalakas ang lakas, at kailangan din nitong tiyakin na ang kapangyarihan ng motor ay maipapadala sa tamang posisyon. Kung wala ito, direktang konektado ang motor sa mga braso at binti, at ang robot ay magkakaroon ng pagkakatitigil o lubos na mabubuwal.
Kung ikaw ay nag-disassemble ng isang ABB robot at tiningnan ang braso nito, makikita mo ito sa malaking sambungan sa base, sa lugar kung saan nakakonekta ang malaking braso at ang dalawang braso, at sa mga maliit na sambungan ng pulso na maaaring iikot. Ang mga malaking sambungan at ang mga maliit na sambungan ay hindi pareho: ang mga malaking sambungan ay kailangang matibay at matagalan upang makapagdala ng malaking beam, samantalang ang mga maliit na sambungan ay kailangang walang puwang (zero clearance) at may tumpak na kontrol.
Ang ilang uri ng gearbox ay karaniwang ginagamit sa workshop.
Isa sa mga uri ng gearbox ay tinatawag na RV gearbox, at ilan sa mga tao ang tumutukoy dito bilang cycloid pinwheel. Ang bagay na ito ay may matibay na ulo, karaniwang nakatayo sa base at braso ng mga lugar kung saan malakas ang pwersa. Katangian nito ang pagtutol sa paggawa, sapat na rigidity, kaya maaari mong payagan ang robot na magbalanse araw-araw ng isang sledgehammer tulad ng paghawak, spot welding at iba pang mabibigat na gawain, at kayang dalhin ito.
Ang isa pa ay tinatawag na harmonic gearbox, na may ganap na iba't ibang daan. Mayroon itong flexible wheel sa loob, na umaasa sa elastic deformation upang gumalaw, kaya ang gap ay maaaring halos zero, mataas ang precision, at maliit din. Pumunta ka sa wrist ng robot—ang mga seksyon na iyon, na kahusay ng kamay ng tao sa kahusayan—kung saan karamihan ay ginagamit ito. Para sa dry assembly, pagkuha ng maliit na bahagi, at iba pang mahihinang gawain, lahat ay umaasa sa kahusayan ng 'kamay' na ito.
Mayroon ding planetary gearbox, isang kompromiso, compact at epektibo rin, na makikita sa ilang auxiliary axis na sensitibo sa gastos o kung saan hindi gaanong mahigpit ang mga kinakailangan sa precision.
Kung ang gearbox ay nagsisimulang mawala ang kanyang pagkakalma, hindi gagawa ang robot ng kanyang trabaho.
Maraming bagay ang nangyayari sa shop floor na nagtatapos sa maling lugar.
Halimbawa, bumababa ang katiyakan ng robot habang tumatagal ito. Noon, inilalagay nito ang mga bahagi nang mahigpit, ngunit ngayon ay palaging medyo malayo, kahit na sinusubukan na ang pag-aadjust ng programa o ang pagrerecalibrate ng zero point. Sa ganitong kaso, malamang na nadagdagan ang clearance sa gearhead. May gap sa pagitan ng mga gear, at kapag sinabi mo sa robot na pumunta sa posisyong iyon, lumuluwa-luwa ito nang kaunti, kaya lumalabas ang aktwal na pagkakaiba.
Isa pang bagay ay ang paggalaw ng robot na parang nangungusot, at tila nanginginig sa nakikita ng mata, at hindi na kasingmakinis kung paano noon. Ito ay kadalasang dahil sa di-pantay na pagkaswear sa loob, o ang lubricant ay hindi gumagana—nangyayari ang dry grinding.
Ang orihinal na robot ay tahimik na gumagawa, ngunit ngayon ay may tunog na klik, bzzt, parang isang kawali. Ang tunog na ito ay parang sigaw nito para humingi ng tulong—malamang may problema ang mga bearing o gears sa loob.
Mayroon nang mas direktang mga sintomas, dati pa mang nakakagalaw ang bahagi, ngayon naman ay naka-alarm na, at nararamdaman na ang robot ay hindi na kasing-lakas. Ibig sabihin, bumaba nang husto ang kahusayan ng pagpapasa ng lakas, at ang enerhiya ay naubos sa gearbox.
Ang pinakakaraniwang mga senaryo sa field
Halika, ipapakilala ko sa inyo ang ilang senaryo na tiyak na pamilyar sa inyo. Tumatawag ang customer at nagsasabi: “Ang aking robot, ang punto na dati ay tama na ngayon ay lahat na mali—hindi na kahit isang buhok ang tama, nakakainis talaga.” Ang unang reaksyon ng maraming tao ay nawala ang programa o nabangga ang robot, ngunit sa katunayan, malaki ang posibilidad na sobrang laki ng puwang sa gearbox. Isa pa ay ang pagbubuhos ng langis—mga patak ng langis sa mga sambungan habang nakabitin, at isang dagaan ng langis sa sahig. Kadalasan, ito ay dahil sa pagtanda ng oil seal; kapag matagal nang lumalabas ang langis, natutuyo ang loob at nagsisimula ang dry grinding, kaya ang maliit na problema ay nadadala sa malaking pagkukumpuni. Mayroon din kayong nararamdamang mainit na pag-ikot sa mga sambungan—mas mainit kaysa sa karaniwan—na maaaring dahil sa labis na load o kaya’y pagkabigo ng lubrication, kaya nagkakaroon ng panlaban sa loob.
Kailan nga ba dapat palitan ang aking gearbox?
Maraming mga boss ay hindi kayang gawin iyon, kaya iniisip nila na panatilihin pa ito nang kaunti pang matagal. Ngunit sa katunayan, ang katiyakan ay napakababa na, nararamdaman ng kamay ang pagkakalaglag, ang ingay ay sobrang malakas na ang mga tao sa tabi nila ay lumingon upang tingnan, ang pagbubuga ng langis ay hindi na mapipigilan, at ang temperatura ay abnormally mataas — kung dalawa lamang sa limang senyal na ito ang naroroon, huwag nang ipagpatuloy pa. Ang karagdagang pagkaantala ay maaaring magdulot ng pagkabagsak ng mga piraso ng gear mula sa motor o encoder, na maaaring magdulot ng pagkalat, kaya ang gastos sa pagpapanatili ay hihigit sa presyo ng gearbox.
Ang gearbox na ginagamit sa aming mga robot ay kapareho ba ng ginagamit sa karaniwang kagamitan?
Hindi ito pareho. Sa gearbox ng karaniwang kagamitan, ang maliit na puwang ay walang problema—halos pwedeng i-on ito. Hindi ito kayang gawin ng mga robot. Kung ang puwang ay medyo mas malaki, ang pagkakaiba ng posisyon ng ulo ng kasangkapan ay lalawak hanggang ilang milimetro. Dahil dito, napakababa ng kinakailangan sa backlash ng gearbox ng robot, at ang pag-uulit (repeatability) ay kailangang mapanatiling matatag sa buong buhay ng produkto; kaya walang lugar para sa anumang kalituhan sa aspetong ito.
