Fanuc Robot Alarmı SRVO-058 Nasıl Çözülür?
FANUC robotları kullanan kişiler, bu tür garip bir durumla karşılaşıp karşılaşmadığınızı bilmiyorum: Sabah işe neşeli bir şekilde geldiğinizde, sadece açma düğmesine bastığınız anda robot önyükleme ekranında takılı kalıyor ve hareket etmiyor; aynı zamanda öğretici kumandada (teach pendant) doğrudan SRVO-058 uyarısı çıkıyor.
Endüstriye yeni giren birçok kişi, ön ekin "SRVO" olduğunu görünce ilk tepkileri şunlar oluyor: "Bitti mi, yine bir çarpışma mı oldu?" ya da "Motor yanmış mı?" Ancak sahaya koşup baktıklarında robotun düzgün bir şekilde durduğunu ve güvenlik alanında durduğunu görürler; dün akşam kapatıldığında ne şekildeyse, şimdi de tam olarak aynı şekilde duruyor; aslında hiçbir şeye çarpmamış. Bu durumda, sıfırlama düğmesine ne kadar basın, bu alarm ekran üzerinde sanki kaynaklıymış gibi sabit kalıyor ve hiçbir şey yapmanızın bir faydası yok; servo sistemi hiç güç alamıyor.
Bugün, SRVO-058 hatasının tam olarak ne olduğunu samimi bir sohbetle ele alalım. Gerçekten söylemek gerekirse, bakım alanında bu hata, yaygın bir çökme alarmı olan SRVO-050’ye kıyasla çok daha sinir bozucudur. Yanlış yöne bakıp hemen motoru değiştirmeye veya sürücüyü rastgele değiştirme girişiminde bulunursanız, sonunda çoğu zaman tüm günü bu işe harcayacaksınız ve yeniden güç verdiğinizde sorun yine aynı şekilde devam edecektir. 
SRVO-058 hatası tam olarak nedir?
FANUC’un bu hataya verdiği resmi tanım şudur: FSSB Başlatma Hatası. Burada öncelikle bir kavramı açıklamamız gerekiyor—FSSB (Fiber Optik Servo Seri Veri Yolu). Basit bir dille ifade etmek gerekirse, bu; FANUC kontrol panosu ile servo sistemi arasındaki bir "fiber optik yüksek hızlı özel bağlantı yoludur".
Robot güçlendirildiğinde doğrudan hareket edemez; arka planda kontrol panosu önce bir "asker sayımı" yapmak zorundadır:
"Eksen 1 çevrimiçi mi?" "Evet!"
"Eksen 2 amplifikatörü normal mi?" "Normal!"
"Harici ray hazır mı?" "Hazır!"
Kontrol kabini, bu fiber optik kablo aracılığıyla tüm servo amplifikatörlerle ve eksen kartlarıyla bağlantı kurar; herkes cevap verdiğinde sistem yeşil ışığı yakar ve servonun enerjilendirilmesine izin verir (Servo AÇIK). SRVO-058 hatası Türkçe olarak şu şekilde çevrilir: "Başlangıçta yapılan roll-call işlemi sırasında birisi çevrimdışı kaldı; bu iletişim grubu oluşturulamadı!" Sistem, güvenlik nedeniyle yalnızca ana kesiciyi tamamen devre dışı bırakabilir. Bu nedenle bu hata genellikle sistem açılırken tam olarak o anda ortaya çıkar.
Bu Hata Karşısında Sahada Ne Gibi Bir Senaryo Görülür?
Genel olarak SRVO-058 hatası ile karşılaşıldığında robotun davranışları oldukça tutarlıdır:
* Öğretim cihazının (teach pendant) ekranı yanar yana, normal ana işlem arayüzüne girmeden önce bu kırmızı satır metni açıkça gözle görülür şekilde oradadır.
* Sıfırlama (reset) tuşuna ne kadar basın, motorun freninin açılmasına ilişkin küçük bir "tık" sesi bile duyulmaz ve motor hiç hareket etmez.
* Büyük yeniden başlatma tuzağı doğrudan başarısız olur; gücü kapatın ve beş dakika bekleyip tekrar açın, hâlâ hata bildirmez.
Bu tür zorlu sorunlarla karşılaştığımızda, sahada yuvarlanıp sürünerek edindiğimiz deneyimleri takip ederek, kolvalarımızı sıvayıp adım adım sorun giderme işlemine geçmemiz gerekir.
Panik Yapmayın! "Gerçek Katil"i Yakalamak İçin Bu Adımları İzleyin
Hata yalnızca bir satır kelime olsa da sorunların ortaya çıkabileceği yerler, kontrol kabini, fiber optik kablolar, amplifikatörler ve robotun mekanik ünitesine ait kablolar dahil olmak üzere çok geniş bir alanı kapsar. "Önce kolay, sonra zor; önce dıştan, sonra içten" ilkesi doğrultusunda şu şekilde kontrol ederiz:
Adım 1: Önce amplifikatördeki sigortaya bakın (boşuna uğraşılacak en kolay yer)
Bir ağabeyin tavsiyesini dinleyin: Önce fiber optiği aceleyle sökmeyin, kontrol kabinesini açın ve ilk olarak servo amplifikatördeki sigortanın yanıp yanmadığını kontrol edin. Sigorta yanmışsa amplifikatör doğrudan enerji alamaz ve FSSB pistinde doğal olarak "insan dünyasından yok olur". Bu durumda amplifikatördeki LED göstergelerinin tamamının siyah olduğunu görürsünüz.
Deneyimden bahsedelim: Eğer gerçekten sigortanın yandığını tespit ederseniz, binlerce kez yeni bir sigorta takıp işin bittiğini düşünmeyin. Sigortalar nedeni olmadan nadiren yanar; çoğunlukla amplifikatörün iç kısmında zaten kısa devre veya büyük akım darbesi oluşmuştur. Yeni sigortayı takmadan önce, çoklu ölçüm cihazı (multimeter) ile direnç ölçümü yapmanız en iyisidir; aksi takdirde yeni sigortayı taktığınız anda "pat" diye tekrar yanmasını önlemiş olursunuz.
Adım 2: Bu hassas fiber optik, bükülmüş mü?
FANUC'un FSSB iletişimi, sinyalleri iletmek için fiber optik kullanır. Fiber optik, bu şey, parazitlere karşı direnci gerçekten muhteşemdir; ancak aynı zamanda ölümcül bir zayıflığı da vardır: çok kırılgandır.
Atölyede aşağıdaki durumları kendi gözlerimle gördüm:
* Kabin içindeki kablolar çok dağınıktı ve fiber optik kablo, keskin bir köşeye (eğrilme yarıçapı çok küçüktü, ışık geçemezdi) bükülmüştü.
* Fişi çekmeye çalışırken elde yağ vardı ve doğrudan fiber optik fişin uç yüzeyine dokunarak onu kirletti.
* Bağlantı yuvasına sıkıca takılmamıştı; gevşek ve keyfîydi.
* Daha kötüsü, kablo boruya geçirilirken fazla kuvvet uygulanmış ve içteki fiber optik kablo koparılmıştı.
Sorun giderme sırasında, fiber optiği bir kez düzgünce boyunca gezdirin. Elinizde yedek bir fiber optik varsa, doğrudan geçici bir çapraz bağlantı (yaygın olarak "uçan kablo" testi olarak bilinir) çekerek başlangıçta hata mesajının hâlâ verilip verilmediğini kontrol edin. Bu, fiber optiğin arızalı olup olmadığını doğrulamanın en hızlı yoludur.
Adım 3: Amplifikatör gerçekten 24 V DC güç aldı mı?
Fiber optikte herhangi bir sorun yoksa amplifikatörün çalışabilmesi için mutlaka enerjisi olmalıdır. Bazen kontrol panosundaki anahtarlamalı güç kaynağı arızalıdır ya da 24 V güç hattı bağlantısı gevşemiştir; bu durumda amplifikatör neredeyse hiç enerji alamaz. Enerji bile bağlanmamışken, amplifikatör nasıl fiber optik ağında kontrol panosuna yanıt verebilir? Amplifikatörün güç giriş ucunu bir multimetre ile ölçün ve 24 V DC gücün orada olup olmadığını kontrol edin.
Adım 4: Mekanik ünite kabloları aşınmış veya topraklanmıştır
Robot, üretim hattında her gün dönüp durur; özellikle altı eksenli robotlarda mekanik ünitenin iç kabloları her gün yüzlerce ve binlerce kez bükülmek zorundadır. Dört-beş yıl kullanıldıktan sonra kablo dış kılıfının aşınarak açıldığı ve metal tellerin çıplak kaldığı durumlar sıkça ortaya çıkar.
Eğer yalnızca iletişim veya güç ile ilgili teller robotun metal gövdesine (topraklama kısa devresi) temas ederse, sistem başlatıldığında bir anormallık tespit edildiğinde doğrudan SRVO-058 hatası bildirir. Robotunuzun çalışma ortamı kesme yağı, su buharı ile doluysa ya da genellikle büyük ölçekli hareketler gerçekleşiyorsa, robot eklemlerindeki kablo demetini kontrol etmeye odaklanın.
Adım 5: Harici "yetkisiz personel" bacağını çekti
Birçok üretim hattı yalnızca robot mekanik ünitesine sahip değil, aynı zamanda harici eksenlere, pozisyonlayıcılara ve yedinci eksen raylarına da sahiptir. Bu çevre birimlerinin servo amplifikatörleri de FSSB fiber optik ağının içine seri olarak bağlanmıştır. Robot mekanik ünitesi tamamen sorunsuz olsa bile, harici pozisyonlayıcının amplifikatörü güç kaybederse ya da fiber optik kırılırsa, tüm FSSB zinciri kesilir ve robot da SRVO-058 hatasını bildirir.
Sorun giderme için küçük bir ipucu: Öncelikle sistemde harici eksenlerin iletişimini engelleyin ya da fiziksel olarak bağlantısını kesin; sadece robot mekanik ünitesini bırakarak normal şekilde başlatılıp başlatılamayacağını kontrol edin. Eğer mekanik ünite başlatılıyorsa, sorunun bu çevre birimlerinde olduğunu gösterir.
Adım 6: En az görmek istediğiniz şey—donanımın yanması
Kablolar, fiber optikler, sigortalar ve güç kaynakları yukarıdaki tüm unsurlarında tek bir sorun dahi yoksa, zihnen hazırlanmanız gerekmektedir:
* Eksen Kontrol Kartı arızalıdır.
* Servo amplifikatörün içindeki iletişim yongası veya ana kartı yanmış.
* Kontrol dolabının Ana Kartı'nın iletişim portu askıya alınmış.
Bu, bir "sert hasar"a aittir ve genellikle sahada yonga düzeyinde bakım koşulları yoktur. Bu durumda, küçük sorunları büyük kazalara dönüştürme riskiyle körüklemeye başlamak önerilmez.
En Zaman Kazandıran Sorun Giderme Formülünü Özetleyelim
Gerçekten bu durla karşılaşırsanız, körüklemeyin; şu sırayı izleyin:
1. Işıklara bakın: servo amplifikatörün yeşil ışığının açık olup olmadığını kontrol etmek için dolap kapağını açın. Yanmıyorsa sigortayı ve 24 V güç kaynağını kontrol edin.
2. Kablo bağlantılarını kontrol edin: ışık yanıyor ancak hata veriyorsa FSSB fiber optik kablonun büküldüğünü, fişin gevşek olduğunu ya da uç yüzeyinin kirli olduğunu kontrol edin.
3. İzole edin: harici eksenleri olan sistemlerde önce harici eksenleri ayırın ve mekanik ünitenin yalnız başına çalıştırılmasını deneyin.
4. Hattı test edin: Sorunları dışlamak için iyi bir fiber optik kablo ile doğrudan bağlantı kurun.
5. Değiştirin: Birden fazla aynı robotunuz varsa, arızanın takip ettiği eksen kartlarını veya amplifikatörleri değiştirin.
Bu Sorun, Normalde Nasıl Önlenir?
Eski bir atasözü de der ki: Arıza oluşmadan önce bakım yapın. FSSB sorunlarının çoğu aslında normal şartlarda önlenebilir:
* Kabinin toz geçirmezliği yeterince sağlanmalıdır: Atölyedeki demir tozları ve yağ sisini kabin içine girmesine izin vermeyin; bu maddeler elektronik bileşenler ve fiber optik bağlantı noktaları için öldürücüdür.
* Kabloları taşırken dikkatli olun: Kabin temizliği yaparken veya kabloları yönlendirirken fiber optiği zorlayarak çekmeyin ve büküm yaparken hafif bir yay bırakın.
* Bağlantı noktalarını sıkıca takın: Bakım işlemi tamamlandıktan sonra tüm konektörleri geçiş sırasında sıkıca bastırın; uzun süreli titreşim sonrası kötü temas oluşmasını önleyin.
