Hoe om FANUC-robotalarm SRVO-058 op te los?
Mense wat FANUC-robots gebruik, ek weet nie of julle al ooit hierdie soort vreemde ding ervaar het nie: in die oggend kom jy gelukkig aan die werk, net toe jy die aan-skakelknoppie druk, bly die robot vas op die opstartskerm en beweeg nie, en direk op die onderwys-pendant verskyn 'n SRVO-058.
Baie broers wat net die bedryf binnekom, sien dat die voorvoegsel "SRVO" is, en hul eerste reaksie is: "Klaar, het dit weer 'n botsing gebring?" of "Het die motor uitgebrand?" Maar wanneer jy na die werf hardloop om te kyk, staan die robot regop en gestop in die veiligheidsgebied, presies soos dit gelyk het toe dit verlede nag afgeskakel is, en dit lyk nou nog dieselfde, dit het basies glad nie iets raak nie. Op hierdie stadium kan jy selfs die herstelknoppie druk tot dit breek, maar hierdie alarm bly soos vasgesweis op die skerm, en jy kan dit nie onderdruk nie, die servo kry eenvoudig nie krag nie.
Vandag gaan ons ‘n hart-tot-hart-gesprek voer oor wat hierdie SRVO-058 eintlik is. Om die waarheid te sê, is hierdie fout op die onderhoudsplek baie meer frustrerend as ‘n gewone botsingsalarm (SRVO-050). As jy in die verkeerde rigting kyk en dadelik die motor wil vervang of blindelings die drywer rondgooi, sal jy uiteindelik waarskynlik die hele dag besig wees — en wanneer jy dit weer aanskakel, sal dit steeds dieselfde fout toon. 
Wat is SRVO-058 eintlik?
FANUC se amptelike definisie daarvan is: FSSB-initialiseringsfout. Hier moet ons eers ‘n begrip bekendstel — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). In gewone taal is dit ‘n ‘‘glasvesel hoëspoed spesiale aanlynverbinding’’ tussen die FANUC-beheerkabinet en die servo-stelsel.
Wanneer die robot aangeskakel word, kan dit nie dadelik beweeg nie; die beheerkabinet agtergrond moet eers die troepe rolroep:
"Is as 1 aanlyn?" "Ja!"
"Is die as 2-versterker normaal?" "Normaal!"
"Is die eksterne spoel gereed?" "Gereed!"
Die beheerkabinet stel, deur hierdie glasveselkabel, verbindings met al die servo-versterkers en as-kaarte op; almal antwoord, en net dan sal die stelsel die groen lig aanskakel en die servo toelaat om aan te gaan (Servo AAN). Terwyl SRVO-058 vertaal word as: "Tydens die aanvangstapverifikasie het iemand vanlyn gegaan; hierdie kommunikasiegroep het nie opgebou nie!" Die stelsel kan, vir veiligheid, slegs die groot hek doodtrek. Daarom verskyn hierdie fout gewoonlik presies op daardie oomblik wanneer die stelsel net aangeskakel word.
Wanneer hierdie fout ondervind word, wat is die situasie ter plasing?
In algemene terme is die robot se optrede wanneer dit werklik SRVO-058 ondervind baie konsekwent:
* Soos gou as wat die onderwysbedieningskassie se skerm aangaan, nog voor die gewone hoofbedieningskoppelvlak geopen word, is hierdie reël rooi karakters skerp sigbaar daar.
* Nie saak hoeveel keer jy die herstelknoppie druk nie — daar is nie eens ’n klein "klik"-klank van die rem wat ontspan nie, en die motor beweeg glad nie.
* Die groot herbegin-trik misluk direk; skakel die krag af en wag vyf minute voordat u dit weer aanskakel — dit rapporteer steeds sonder fout.
Wanneer ons hierdie soort moeilike probleem teëkom, moet ons ons moue oprol, die ervaring wat ons op die werf opgedoen het deur te rol en te kruip, volg en stap-vir-stap foute vind.
Panikeer nie! Volg hierdie paar stappe om die "ware skuldige" te identifiseer.
Al is die fout net een reël tekste, strek die plekke waar probleme kan ontstaan vanaf die beheerkabinet, veseloptiese kabels, versterkers tot by die meganiese eenheidkabels van die robot. In die gees van die beginsel "maklik eerste, dan moeilik; buite eerste, dan binne", gaan ons die volgende kontroleer:
Stap 1: Gaan eers gou kyk na die sekering op die versterker (die maklikste plek om vir niks besig te wees)
Luister na 'n broer se raad: Moet nie gou die veseloptiese kabels afsny nie; maak eers die beheerkabinet oop en kyk eerste of die smeltjie op die servo-versterker gebrand het nie. As die smeltjie gebreek is, het die versterker geen krag nie, en verdwyn dit natuurlik "uit die menslike wêreld" op die FSSB-spoorbaan. Op hierdie stadium sal u vind dat al die LED-aanduiers op die versterker swart is.
Ervaringstip: As u werklik vind dat die smeltjie gebrand het, moet u duisende kere nie dwaas genoeg wees om net 'n nuwe een te vervang en dit as voltooi te beskou nie. Smeltjies brand baie selde sonder rede; meestal het die versterker reeds 'n interne kortsluiting of 'n groot stroomstoot. Voordat u die nuwe smeltjie instel, is dit die beste om 'n multimeter te gebruik om die weerstand te meet, sodat u vermy dat die nuwe smeltjie met 'n "kraak"-klank weer brand.
Stap 2: Hierdie delikate veseloptiese kabel, is dit gebuig?
FANUC se FSSB-kommunikasie gebruik veseloptiek om seine te oordra. Veseloptiek, hierdie ding, het werklik 'n uitstekende vermoë om interferensie te weerstaan, maar dit het ook 'n noodlottige swakheid: dit is baie delikat.
In die werkswinkel het ek die volgende verskeie situasies met my eie oë gesien:
* Die drade binne die kas is te rommelig en die veseloptiese kabel is in 'n dooie hoek gebuig (die buigstraal is te klein, sodat lig nie deur kan gaan nie).
* Tydens die uittrek van die prop was daar olie op die hand en het die eindvlak van die veseloptiese prop direk aangeraak en dit besoedel.
* Die verbinding is nie stewig ingeplug nie en sit los en slordig.
* Selfs erger, toe die kabel deur die buis getrek is, is te veel krag gebruik om dit te sleep en te trek, wat gelei het tot die breuk van die optiese vesel binne-in.
Tydens die foutopsporing, beweeg eenvoudig een keer langs die veseloptiese kabel. Indien u 'n ekstra veseloptiese kabel beskikbaar het, trek dan direk 'n tydelike kruisverbinding (algemeen bekend as 'n "vlieënde lyn"-toets) om te kyk of die opstartproses steeds die fout meld. Dit is die vinnigste manier om te bepaal of die veseloptiese kabel defekt is.
Stap 3: Het die versterker werklik 24 V Gelykstroom-krag ontvang?
Die veseloptiese kabel het geen probleem nie; die versterker moet dus krag hê om te werk. Soms is dit die skakelvoeding in die beheerkabinet wat gebreek is, of is die 24 V-kraglyn se stekker los, wat veroorsaak dat die versterker basies nie aanskakel nie. Sonder selfs net kragaansluiting, hoe kan dit dan reageer op die beheerkabinet in die veseloptiese netwerk nie? Gebruik 'n multimeter om die kraginvoer-einde van die versterker te meet en kyk of die 24 V Gelykstroom-krag teenwoordig is.
Stap 4: Meganiese eenheidkabellings verslet en geaard
Die robot draai en draai elke dag op die vervaardigingslyn, veral ses-as-robotte, waar die binne-kabels van die meganiese eenheid elke dag honderde en duisende kere moet buig. Na vier of vyf jaar se gebruik verskyn situasies waar die buitekassie van die kabel geslyt is en die metaaldraad bloot lê, gereeld.
As dit net gebeur dat die drade wat met kommunikasie of krag verbind is, die metaalromp van die robot (aarding kortsluiting) raak, sal die stelsel ook direk SRVO-058 rapporteer sodra dit 'n abnormaalheid tydens opstart bespeur. As jou robot se werkomgewing vol snyolie, waterdamp is of daar gereeld groot-bereik bewegings voorkom, fokus op die inspeksie van die kabelbundel by die robot se gewrigte.
Stap 5: Eksterne "nie-personeel" het die been getrek
Baie vervaardigingslyne het nie net die meganiese eenheid van die robot nie, maar is ook toegerus met eksterne asse, posisioneerders en 'n sewende-as-spoor. Die servo-versterkers van hierdie perifere toestelle is ook in serie binne die FSSB-veseloptiese-netwerk gekoppel. Selfs as die meganiese eenheid van die robot perfek is, sal die hele FSSB-ketting gebreek wees – en die robot dus ook SRVO-058 rapporteer – solank die versterker van die eksterne posisioneerder krag verloor of die veseloptiese kabel breek.
Foutopsporingstegniek: Blokkeer eers die kommunikasie van die eksterne asse in die stelsel, of ontkoppel hulle fisies, sodat slegs die meganiese eenheid van die robot oorbly, om te kyk of dit normaal kan opstart. As die meganiese eenheid wel opstart, dui dit daarop dat die probleem by daardie perifere toestelle lê.
Stap 6: Die minste gewensde scenario—hardeware wat gebrand het
As die kable, veseloptiese kabels, sekeringe en kragtoevoere hierbo almal sonder enige probleem is, moet u geestelik voorberei wees vir die volgende:
* Die asbeheerkaart is beskadig.
* Die kommunikasie-chip of moederbord binne die servo-versterker is verbrand.
* Die kommunikasiepoort van die hoofraad in die beheerkabinet is vasgeloop.
Hierdie behoort tot ’n "harde besering", en gewoonlik het die werf nie die nodige toestande vir chipvlak-herstel nie. Op hierdie stadium word dit nie aanbeveel om blindelings rond te gooi nie, aangesien klein probleme maklik groot ongelukke kan word.
Laat ons ’n tydsbesparende foutopsporingsformule opsom
As jy werklik hierdie probleem ondervind, moet jy nie blindelings in sirkels draai nie; volg hierdie volgorde:
1. Kyk na die ligte: Maak die kabinetdeur oop om te kyk of die groen lig op die servo-versterker brand. Nie brand nie? Kontroleer die siklusbeskerming en 24 V-voeding.
2. Bestuur die kabels: Die lig brand, maar daar word ’n fout gerapporteer? Kyk of die FSSB-veseloptiese kabel buigings het, of of die prop los is, of of die eindvlak vuil is.
3. Isoleer: Vir dié met eksterne asse, moet die eksterne asse eers afgeskakel word en probeer om die meganiese eenheid alleen te laat loop.
4. Vlieg die lyn: gebruik ’n goeie veseloptiese kabel om direk te verbind, wat kabelprobleme uitsluit.
5. Ruil om: as jy verskeie identiese robots het, ruil die as-kaarte of versterkers om te sien of die fout saam met die komponent beweeg.
Hierdie ding – hoe voorkom ons dit gewoonlik?
Soos die ou spreekwoord sê: doen onderhoud voor die fout verskyn. FSSB-probleme kan eintlik meeste van die tyd normaalweg vermy word:
* Stofdigtheid van die kas moet goed gedoen word: laat nie ysterkrummels en oliewolkies uit die werkswinkel in die kas inkom nie; hierdie dinge is die dodelike vyande van elektroniese komponente en veseloptiese koppelaars nie.
* Wees sag met kabels tydens beweging: tydens skoonmaak van die kas of kabelrigting moet jy nie geweld gebruik om die veseloptiese kabel te trek nie, en laat ’n klein boog toe wanneer jy dit buig.
* Maak verbindinge stewig vas: nadat onderhoud voltooi is, druk al die proppe stewig vas terwyl jy verbygaan om swak kontak na langdurige vibrasie te voorkom.
