Hoe om die FANUC-robotalarm SRVO-050 op te los?
Vir diegene wat Fanuc-industriële robotte gebruik, is dit baie waarskynlik dat hulle reeds met die frustrerende SRVO-050-kollisie-opsporingwaarskuwing te doen gekry het. Baie bedieners of nuwe aanvankers in die bedryf reageer onmiddellik wanneer hierdie fout op die skerm verskyn met: “Sleg! Die robot het vasgeloop!” en haas dan na die plek om te gaan kyk. Maar die amusante ding is dat, wanneer jy daar aankom om noukeurig te kyk, daar niks by die robot is nie – geen werkstukke of ander voorwerpe is selfs naby nie; daar is glad nie iets wat aan die robot raak nie. Wat nog meer frustrerend is, is dat jy dit kan herstel, dit beweeg dan twee keer, maar net ‘n paar stappe later “pop” dit weer met dieselfde waarskuwing.
As jy lank genoeg in die onderhoudswerkswinkel was, sal jy besef dat hierdie soort 'spookbotsing' eintlik meer algemeen is as 'n werklike botsing. As jy in hierdie situasie vasval, maak dit nie saak of jy die program verander volgens die drie-sewe-21-metode of blindelings die servo-motor vervang nie – aan die einde van die dag is dit gewoonlik tydrowend, arbeidsintensief en baie duur.
Vandag, in samehang met Fanuc se amptelike ondersoeklogika, gaan ons kyk wat presies met hierdie SRVO-050 verkeerd is, en hoe om stap vir stap die werklike skuldige te identifiseer wanneer die robot nie bots nie maar tog 'n foutmelding gee nie. 
Die robot het nie gebots nie – hoekom meld dit dan 'botsingsopsporing'?
Om die probleem op te los, moet ons eers die onderliggende logika van Fanuc verstaan. Die Fanuc-beheerpaneel het nie oë nie, dus hoe weet dit dat die robot vasgeval het? Hoe weet dit dat die robot vasgeval het? Dit vertrou op stroom- en wringkragberekeninge. Wanneer die robot beweeg, hou die stelsel in die beheerkabinet voortdurend dop op hoe hard die servo-motors op elke as gebruik word (d.w.s. wringkrag). Die stelsel het sy eie wiskundige model van hoeveel krag op elke as by die huidige spoed, hoek en las toegepas moet word. As die stelsel terwyl dit beweeg skielik besef: “Iets is nie reg nie – hoekom is die werklike las op een van die asse soveel hoër as wat ek voorspel het nie?”
Die beheerkabinet sal onmiddellik die alarm laat klink: "Groot probleem, dalk iets geraak, en dan sal die harde dakuitrusting teruggesit en weggooi word!" Ten einde die robot se arm, ratkoppie, servo-motors en voorste vaslegging te beskerm, sal die stelsel onmiddellik die servo-krag afsny, die robot met 'n skerp rem stop en die foutkode SRVO-050 genereer.
Daarom is die kern van hierdie alarm nie "Ek het iets geraak" nie, maar "Ek beweeg te hard, weerstand oorskry". As die robot vir enige rede "te groot en swaar" of "nie in staat om verby te kom nie" voel, sal dit foutelewel dink dat dit 'n botsing gehad het.
Het dit werklik 'n botsing gehad? Kom ons elimineer die voor die hand liggende moontlikhede.
Alhoewel ons sê daar is baie vals positiewe gevalle, is die eerste stap om realisties te wees. Sodra 'n outomatiese vervaardigingslyn aan die gang is, moet die robot saam met vasleggings, werkstukke, masjienwerktuie en veiligheidsliggordyne werk; dus kan selfs 'n afwyking van twee of drie millimeter in die gereedskapkoördinaatstelsel (TCP) by 'n spesifieke plek 'n klein skrape veroorsaak.
As u net die program verander het, die punte weer ingevoer het of net nuwe gereedskap gekry het en hierdie fout meld, moenie gou die elektriese stelsel verdink nie. Luister na my: skakel die robot na handbedieningsmodus, verminder die spoed (soos 10% of selfs 5%), hou die onderwys-pendel effens gerig, en staan versigtig langs die robot om dit noukeurig te monitor. Kyk of die vasleggings teen die rande skuur terwyl hulle in en uit die masjien beweeg? Is die lugslang vasgevang in enige doodhoek?
Maak seker dat daar absoluut geen harde meganiese hindernisse is nie; laat ons afkyk.
Geen botsing nie, maar 'n soort 'nekverstopping': daardie verborge eksterne weerstande
Net omdat 'n robot nie iets groot buite raak nie, beteken dit nie dat dit 'goed' is nie. Dikwels is dit die vervangstukke op sy liggaam wat terugtrek.
Op die werf kan hierdie oorsaaklike faktore dikwels geïdentifiseer word:
* Pyplynpakket te styf getrek: robot se ses-as-rotasie, buite die omhulde kabel of lugpyp is nie lank genoeg nie, soos 'n rubberband wat die ses-as stilhou.
* Vreemde voorwerpe wat in die sleepketting vasgeval het: Die sleepketting van die buisstelsel het in groot stukke lasmetaal, skroewe of rommel geval, wat veroorsaak dat dit sekere trajekte volg wanneer dit vasgehou word.
* Blokkering binne die gereedskapmonteerstuk: Byvoorbeeld ’n pneumatoriese greper waarvan die veer gebreek is of waarvan die silinder gestop is; al lyk dit nie asof dit van buite bots nie, maar die meganiese wrywing van die monteerstuk self het wel uitgebars.
Alhoewel hierdie probleme nie die robot laat vervorm nie, laat dit die servo-motor ’n groot deel van die krag verbruik, wat veroorsaak dat die stelsel bereken dat die wringkrag oorskry is en die foutkode SRVO-050 aandui. Wanneer hierdie fout elke keer op dieselfde posisie verskyn, moet daar spesifiek gekyk word na die robot se ‘klere’ (pypbundel) en die monteerstukke om te sien of daar kontak is; dikwels kan die probleem met die blote oog gesien word.
’n Maklik-om-te-verloor-skuldenaar: Verkeerde lasinstelling.
Dit is ’n area waar baie ervare herstelwerkers dikwels oor gee. Soos ek reeds gesê het, berus die stelsel op ’n ‘voorspellingsmodel’ om te bepaal of daar ’n botsing is of nie, en die kerninvoerdata van hierdie model is die las wat u in die stelsel invoer.
Die robot moet weet: hoeveel gewig hang aan my elmboog? Waar is die swaartepunt van hierdie voorwerp?
Laat ons ’n praktiese voorbeeld neem: u plaas ’n 15 kg greper op u robot, maar in die stelsel se lasinstellings bespaar u uself die moeite of vergeet om dit te verander, en laat die ou figuur van 5 kg staan. Dit is die einde daarvan. Wanneer die robot beweeg, moet die motors baie hard werk om die 15 kilogram te skud, en lewer veel meer wringkrag as wat die stelsel verwag. Die beheerpaneel kyk daarna en sê: “Nee, volgens my berekeninge behoort ek nie soveel krag te gebruik om ’n 5-kg-voorwerp op te tel nie! Dit het beslis ’n betonmuur getref!” Dus het dit reguit na ’n onbarmhartige botsing gegaan.
Dit kom veral gereeld voor na die installasie van ’n nuwe monteerstuk, ’n addisionele brander, ’n sigkamera of ’n verandering in die EOAT (end-of-arm tool)-ontwerp. Moet nie lui wees nie; verander net die einde en neem eerlik weer die metings, of voer die korrekte las en massamiddelpunt van die gereedskap in die stelsel in.
Groter as klein: chroniese oorbelasting
Daar is ook die geval van ’n ‘erfgoodprobleem’ of ’n lynverandering wat die worteloorSAK van die probleem is. Die robot is oorspronklik ontwerp om 20 kg-werkstukke te hanteer en het vlot gefunksioneer. Toe die fabriek na ’n nuwe produk of ’n nuwe vervaardigingslyn oorgeskakel het, het die werkstukke 30 kilogram geword. Hierdie robot is stewig gebou, en selfs ’n bietjie ekstra las kan dit laat brom en brom – baie bestuurders dink: ‘Kyk, dit werk tog nog, dit kan dus op die lyn gebruik word!’
Dit is baie verkeerd. Op hierdie stadium is die robot werklik elke stap in 'n toestand van “ernstige interne verbruik”, waar die motor en verminderder in 'n langtermyn hoë-druktoestand is. Dit mag aanvanklik goed wees, maar soos u dit gebruik, sal u opmerk dat die SRVO-050 foutmeldings al hoe meer gereeld rapporteer — miskien een keer per dag, nou drie keer per week.
Dit beteken dat die meganiese komponente reeds protesteer, en dat die langtermyn spanning die lewensduur van die skroewe, verminderder en servo-motor dramaties sal laat daal; dan is dit nie iets wat met 'n herstel kan opgelos word nie.
Die houremganis nie volkome oop nie: daagliks 'n “trekstryd” met homself.
Elke as van ’n Fanuc-robot het ’n houremmer. Wanneer die robot gereed is om te beweeg, stuur die stelsel krag na die rem om dit oop te maak, waarna die motor weer draai. Indien daar ’n probleem met die houremmerstelsel is, of indien dit meganies verslet of styf is en die rem nie 100 persent vrykom nie, is dit baie pret. Dit is soos om ’n motor te bestuur met die handrem half weggetrek terwyl jy steeds hard op die gasknie druk om voorwaarts te beweeg. Die motor moet nie net teen die weerstand van die werk staan nie, maar ook teen die wrywing van sy eie interne remme. Binne ’n paar sekondes sal die servo-koppel skerp styg, en die beheerkabinet bepaal direk die “botsing”.
Hoe kan ek bepaal of ek ’n remprobleem het? Tipiese simptome is: die robot beweeg opwaarts en die klank is baie dof en baie swaar; ’n spesifieke as voel veral swak; ongeag of dit handmatige stadige swaai (Jog) of outomatiese bedryf is, word SRVO-050 vir dieselfde as gereeld gerapporteer. Op hierdie tydstip moet u spesifiek die rembeheerlyn van die as en die rem self nakien.
Hoë en lae spanning: veroorsaak dat die stelsel ‘verkeerd bereken’
Baie mense kan nie verstaan hoe dit soms gebeur dat die elektriese kas 'n botsingrapport uitstuur nie, maar dit is omdat die aanleg se voedingstroomspanning nie stabiel is nie. Wanneer die insetspanning na die beheerkas skielik daal of grootliks wissel, sal die Gelykrigter se uitset-DC-spanning ook daal. Die dryfkapasiteit van die servo-versterker verminder, en om die robot in staat te stel om sy oorspronklike spoed en baan te handhaaf, moet die stelsel gedwing word om die stroom te verhoog om dit te kompenseer. Hierdie toename in stroom veroorsaak dat die beheerkas se algoritme verkeerd interpreteer en dink dat die steuringstorsie abnormaal is, wat dan lei tot die foutkode SRVO-050.
As die aanleg onlangs gereeld kraguitvalle of flikkering ervaar het, of as u beheerkas se terminale begin ou word en warm raak, of as die kabelbedrading meer as tien jaar oud is, kan u 'n multimeter gebruik om die hoofvoedingstroomspanning op die oomblik van die foutmelding te meet. Hierdie truuk het reeds bewys dat dit werk vir ouer aanlae en tydens die somerpiekbelasting.
Uitsluiting: Is dit werklik ’n slegte servo-stelsel of kabel?
As u al die bogenoemde meganiese steurings, pypstelle, lasparameters en spanninge kontroleer en bevind dat almal korrek is, maar die robot steeds SRVO-050 op ’n vaste as rapporteer, dan moet ons na die elektriese komponente beweeg om die werklike oorsaak te identifiseer.
Dit beteken gewoonlik dat daar verborge foute in die volgende areas is:
* Veroudering van interne komponente in die servo-versterker, wat lei tot onakkurate stroomdeteksie.
* ’n Binnebreuk in die enkoderkabel of kragkabel. Soms lyk die kabel se buitekassie onbeskadig, maar wanneer die robot in ’n spesifieke posisie gedraai word, breek die koperdraad binne-in net af en maak swak kontak; die stelsel bespeur dan onmiddellik die afwyking en rapporteer ’n fout.
* Los terugvoerkonnektors of insyfering van olie en water.
Herstel tot hierdie punt: die nuttigste truuk is die “aanpassingsmetode”. Byvoorbeeld, as een as en twee asse van die motor of kabelspesifikasies dieselfde is, probeer om die bedrading in die beheerkabinet aan te pas (let op professionele hantering, maak ’n goeie rugsteunkopie om vonke te voorkom), om te kyk of die fout van die een as na die tweede as oorgedra word. Indien dit wel oorgedra word, is daar geen twyfel dat dit ’n kabel- of versterkerprobleem is nie.
’n Gewone probleem met masjiene wat ouer as tien jaar is: swaar slytasie op die verminderder
Laastens, as die servo-motors en stroombane in orde is, maar die robot ’n “oorlogsveteraan” is (wat vir sewe of agt jaar of selfs meer as tien jaar gebruik is) en reeds lank aan puntlaswerk, swaar hantering, palettisering en ander vuil werk doen, is dit baie waarskynlik dat die meganiese versletenheid sy limiet bereik het. Die ratte in die verminderder is verslete, die lager is verouer en het krake, en die smeerolie binne-in lek uit of het droë pasta geword – al hierdie faktore lei tot ’n skerp toename in interne wrywing. Die robot self weet nie dat sy “maag” beskadig is nie; dit dink net: “Hoekom voel hierdie arm en been so baie swaarder as voorheen?” Die finale gevolg is gereelde vals botsingsverslae.
Hoe om te bepaal dat die verminderaar nie werk nie? Luister noukeurig na dit terwyl dit opbeweeg — daar is geen ‘klik’- of ‘bries’-klank, geen metaalwrywingreuk of -geraas nie; raak aan die gewrigte — dit is nie warm genoeg om eiers te bak nie; of kyk na die robot se posisieakkuraatheid — is dit nie swakker nie, en wanneer dit stilstaan, beweeg die arm nog effens (die gaping word groter)? As u enige van hierdie simptome ervaar, moet u ’n groot herstelwerk en vervanging van die versnellingskas reël.
Hierdie fout word dikwels gerapporteer — kan ek dit net blokkeer of ignoreer?
Teoreties kan u op die onderwyspendant op `RESET` druk en die robot sal voortgaan om te werk. Baie mense probeer geld spaar deur nie te stop nie, solank hulle die stelsel kan herstel.
Maar hier is my raad: dit gebeur nie meer as een keer nie.
Die eerste keer wat u 'n fout rapporteer, kan dit 'n geleentheidsekssterne probleem wees, en as die terugstelling verdwyn, verdwyn dit. Maar as dit twee of drie keer agtereenvolgens op dieselfde plek voorkom om te lê, moet u nie die stewige boonste deur hard afdruk nie. Hierdie keer sal dit nie net u produksielyn beduidend vertraag nie, maar as daar werklik oorbelas is, en die houremmer nie ontspan of die verminderder droog skuur nie, en u dit gedwing het om vir 'n dag te loop, kan dit moontlik direk lei tot motors of versnellingskakels ter waarde van tienduisende dollars wat heeltemal brand of breek.
Hoe voorkom u hierdie 'spookbotsing' daagliks?
Soos die ou spreekwoord sê, is die geneesheer die geneesmiddel vir die siekte. Om te verseker dat u nie tydens werk deur SRVO-050 gesteur word nie, moet u gereeld onderhoud doen.
1. Verander die parameters wat aangepas moet word: sodra die eindbeslag verander word of iets bygevoeg word, moet u nie te veel moeite doen nie en moet u onmiddellik na die stelsel gaan om die lasvermoë weer te bereken.
2. Gereelde inspeksie van die pypstelsel: kyk of daar enige slytasie aan die pype in die sleepketting is, en of die lugslang verouer en hard word, of te styf is.
3. Streng volgens tyd smeer: volgens die amptelike ure van Fanuc moet die smeermiddel vir die verminderder gereeld vervang word, en kyk of daar ysterstukkies in die swart olie wat uitvloei is.
4. Doen ’n goeie werk met die perifere gesondheid: maak seker dat daar geen rommel binne die werkarea van die robot is nie, en dat die posisiepennetjies en induktors op die geregte en vasleggingstoestelle gereeld skoongemaak word, sodat afvalmateriaal nie kan opstapel nie.
As hierdie besonderhede goed gedoen word, kan die foutkoers van die robot drasties daal, en jy kan ook ’n paar skigte minder doen.
