Hoekom werk my ABB-robotjoystick nie?
Een van die frustrerendste dinge vir mense wat ABB-robots herstel, is wanneer jy haastig is om 'n posisie handmatig aan te pas en jy dan die FlexPendant-joystick vat en dit rondskuif, maar die robot se groot arm lig nie eens sy ooglede nie. Die skerm is helder verlig en die spyskaarte kan omgegooi word, maar die robot lyk asof dit slaap. Hierdie toneel kom voor tydens programaanpassing, wanneer onderwys-trajectorieë aangewys word, tydens onderhoud en ook wanneer toestelfoutkorrigering benodig word.
Baie mense se eerste reaksie is: “Klaar, die rokker is gebreek.” Maar ek sal jou die waarheid vertel: Ons het al jare lank ABB-robots en toebehore herstel, en dit is werklik baie min gevalle waar die rokker self vasgehou het en nie beweeg nie. Die meeste probleme kom eintlik van die veiligheidskring, bedryfsmodus, inskakelskakelaar en kommunikasiestatus van hierdie dinge. Ek het selfs ’n kliënt gehad wat reeds gebel het om te vra hoeveel ’n nuwe demonstrateur kos, net om ons op afstand binne tien minute of so te kontroleer en vas te stel dat dit ’n veiligheidshek was wat nie herstel is nie. Dus, die volgende keer as jou ABB-robotrokker skielik nie werk nie, haas jou nie om te betaal nie – laat ons die saak stap vir stap ondersoek. 
Noodstop is nie herstel nie; selfs as jy die rokker druk, sal dit nie na jou kyk nie!
Ons het hierdie situasie reeds te veel keer in die veld gesien. Kliënte neem die telefoon op en sê: «Die ABB-robotkantelmechanisme beweeg nie, gee asseblief 'n prys.» Ons het hom gevra om 'n foto van die beheerkabinetpaneel te neem en dit na ons te stuur, en tog, die noodstopknoppie is steeds rooi en ingedruk. Dit gebeur meer gereeld as wat jy dink: die ABB-beheerstelsel sal jou onmiddellik blokkeer sodra dit bespeur dat die noodstopkring onderbreek is — jy hoef nie eens die hefboom te skud nie. Soms is dit die noodstopknoppie op die opleidingsapparaat wat per ongeluk ingedruk is, soms is dit 'n perifere veiligheidshek wat oop is, en soms is dit 'n ander werksstasie wat die noodstopknoppie aktiveer en so die hele veiligheidsketting breek. Dit gebeur veral dikwels wanneer verskeie mense gelyktydig aan 'n stelsel werk om probleme daarmee op te los. Die laaste ding wat jy dus moet doen, is om die joisstik te verwyder; kyk eers rondom die beheerkabinet om te sien of daar enige veiligheidswaarskuwings is.
Die joisiek moet nie in outomatiese modus beweeg nie, van die begin af.
Daar is nog 'n scenario wat veral algemeen voorkom. Toerusting net na onderhoud: die robot het terug na outomatiese modus geskakel, en die bediener het die leerpendulum opgeneem en begin om die rokervoetpedaal te druk — 'n klein reaksie, en die hart het geweldig geklop toe die rokervoetpedaal vasgehou het. In werklikheid laat die meeste stelsels van ABB-robots nie toe dat jy handmatig deur die joisiek beweeg nie, wanneer dit in outomatiese modus is. Die program kan uitvoer, die robot kan outomaties werk, maar as jy die FlexPendant direk wil gebruik om die asse te beweeg, is dit selfs nie moontlik nie — nie eens met 'n deur nie. Nuwe ingenieurs is veral geneig om hulself in hierdie valgraw te gooi. As jy dus vind dat jou ABB-robot nie handmatig beweeg nie, kyk dan af na die sleutelskakelaar en sien in watter posisie dit is — dit is al wat nodig is om baie probleme op te los.
Daardie driespoed-toestemmingsskakelaar: indruk van die verkeerde knoppie beteken niks!
As u versigtig agter die ABB-tutor aangeraak het, sal u weet dat daar 'n drie-posisie aktiveringskakelaar is. Baie mense wat nuut vir ABB is, raak verward oor hierdie kakaelaar en dink dat hulle dit net soos ander robotte kan indruk. Dit is nie waar nie. Hierdie kakkelaar het drie posisies: volkome vrygestel, na die middel ingedruk, en tot by die einde ingedruk. Die enigste manier om werklik beheer oor die robot te kry, is om dit presies in die middelposisie in te druk. Jy mag dit nie losmaak nie, en dit mag nie tot by die einde ingedruk word nie, maar dit moet stewig in die middel stop. Kliënte sê dikwels: “Die joistik beweeg nie, maar soms verbeter dit skielik.” Ons gaan kyk, en dit blyk dat hy so gespanne was dat hy die skakelaar dood vasgeknyp het — ‘n doodvasknyping eerder as die aktivering van die veiligheidsbeskerming. So fokus nie net op die stryd met die hefboom nie; jy moet ook jou handwerk oefen.
As die motor nie aan die kragvoorsiening gekoppel is nie, is dit nutteloos om die hefboom te probeer indruk totdat jou hande seer word!
Daar is nog 'n algemene situasie: nadat die toestel afgeskakel en weer aangeskakel word, draai die beheerder, is die onderwyserskerm normaal, en voel die joistik goed wanneer dit gedruk word, maar die robot staan net stil. Op hierdie stadium moet jy kyk of die “motorvoeding” nie geaktiveer is nie. Vir 'n ABB-robot om werklik te beweeg, moet die servo-stelsel aan die voeding gekoppel word om te werk. Wanneer die motor af is, is die robot steeds in 'n “diepslaap”. Nadat baie alarme skoon gemaak is, herstel die stelsel nie outomaties die voeding na die motor nie, en ingenieurs dink dat dit gebreek is wanneer hulle geen reaksie vanaf die joistik sien nie, maar die servo is glad nie geaktiveer nie.
Onderwyserskabel, lyk fyn, maar kan binne-in gebuig gewees het!
As jy die veiligheidsvoorwaardes en bedryfsvoorwaardes wat hierbo genoem is, uitgesluit het, is dit tyd om na die hardeware oor te gaan, en een van die mees probleemiese stukke hardeware op die ABB FlexPendant is eintlik die verbindingskabel. Veral in sommige vinnig bewegende produksieaanlegte word die onderwyspendant telkemale opgetel en neergesit, herhaaldelik gebuig en soms deur die toerusting geplet of vasgedruk, sodat die kerndraad binne-in die kabel mettertyd beskadig kan raak. Die eienskappe van hierdie fout is baie tipies: vandag werk dit goed, môre nie; soms kan dit beweeg, soms nie; die ossilator val af en toe uit. As jy vind dat die hefboom aan wisselvallige wanfunksie onderwerp is en dit gepaard gaan met geleentelike kommunikasieflitsings, is dit belangrik om die kabel te toets, veral by die basis van die prop en waar dit dikwels gebuig word — daar waar dit die meeste kans het om internek te breek.
Wanneer die kommunikasie vasloop, sal die joostik ook 'dood speel'.
Soms is die joystick self in orde, maar die kommunikasie tussen die FlexPendant en die beheerder is nie. Die mees voor die hand liggende ding is dat die skerm vasval, die aanraking nie jou hand volg nie, die spyskaartbladsy oor en oor omdraai, en soms verskyn 'n kommunikasiewaarskuwing. Op hierdie stadium bereik die opdragte wat jy vanaf die joystick stuur nie eens behoorlik die beheerder nie, dus kan jy nie die robot se bewegings beheer nie. Ons het verskeie gevalle van ou IRC5-beheerders ervaar wat, na 'n paar jaar se gebruik, 'n bietjie geoksideerde kommunikasie-onderskryf het waar die kontak nie goed is nie; die kliënt het altyd gedink die joystick is sleg, die koppelvlakmodule is vervang, en onmiddellik is die probleem opgelos.
As die joystick verslet is, is daar tekens daarvan.
As jou ABB-robot elke dag 'n groot aantal demonstrasie-ontfoutings uitvoer, soos byvoorbeeld op 'n motorlasieslyn, deur outomatiserings-integreerders of opleidingsentra, waar die frekwensie van gebruik hoër is as in 'n gewone fabriek, is dit waar dat dit stadig sal verslet raak. Maar die joisiek sterf gewoonlik nie skielik nie; dit gee jou stadig sekere tekens. Byvoorbeeld: voorwaarts druk werk, maar agterwaarts druk reageer nie; of links- en regsbeweging is normaal, maar op- en afbeweging werk nie; soms is die reaksie onderbrekend; of die handjoisiek voel los en keer nie behoorlik na die middelposisie terug nie. Hierdie probleme kan dui op 'n verslete potensiometer binne-in of 'n verslete meganiese struktuur. As jy toevallig nog 'n FlexPendant beskikbaar het, is die maklikste manier om dit te probeer instel, en jy kan dikwels binne 'n paar minute vasstel of die joisiek self die probleem is.
Sagteware-stootjies kan soms die skuld dra.
Nadat sommige ABB-stelsels opgedate is of 'n rugsteun herstel is, sal die vreemde ding verskyn. Byvoorbeeld, u kan die spyskaart nie vind nie, u kan nie 'n handmatige funksie kies nie, u het nie genoeg toestemming om dit te beweeg nie, en die beheer-koppelvlak vertoon nie behoorlik nie. Op hierdie stadium sal die robot selfs nie na u joostik-invoer kyk nie, selfs al is die hardeware perfek. As u dus probleme ondervind, moet u nie net die hardeware kontroleer nie, maar ook na die stelsellogboeke en alarmrekords kyk, aangesien baie antwoorde werklik in die gebeurtenisrekords verborge is.
So wanneer is dit tyd om die joostik te vervang?
Volgens die manier waarop ons dit vir jare gedoen het, moet ons veiligheidstrome, bedryfsmodusse, aktiveringsknappe, motorstatus, kommunikasie, kabels ensovoorts uitgeskakel het voordat ons die joistik beweeg. Veral wanneer die volgende situasies voorkom: geen reaksie in 'n spesifieke rigting vir 'n lang tydperk nie, die hefboom is duidelik los, kan nie na die middelposisie terugkeer nie, die buitekas is gebreek, en vervang 'n instrukteur onmiddellik; dan kan ons basies aflei dat die hefboomopset nie werk nie, en dit moet dus vervang word.
