Wat is 'n ABB-robotversnellingshuis?
Mense praat gewoonlik oor industriële robotte, en hul gesprekke draal rondom hoe om die beheerder aan te pas, hoe om te programmeer, hoe om 'n baan te volg — hierdie sigbare en aanrake-like dinge. Maar as jy werklik vir 'n lang tyd in die werkswinkel onderdompel is, besef jy dat 'n robot se beweging na bo byna verbied is, glad of nie, en dat die wortel van die saak eintlik sy meganiese liggaam en bene is. Die belangrikste en maklikste deel om te ignoreer van hierdie liggaam is die versnellingskas. 
Wat doen hierdie ding in 'n robot?
Laat ons 'n baie rou analoog gebruik. Die motor draai wild, swish, maar as jy dit direk wil laat dra 'n honderd- of tagtigpond-sweis-tang of -monteerstuk, het dit nie die krag nie — dit kan dit eenvoudig nie dra nie. Aan die ander kant, wanneer die robot werk, moet dit daardie soort stewige krag lewer; die aksie hoef nie noodwendig baie vinnig te wees nie, maar dit moet wel die krag hê, en die stopposisie moet akkuraat wees tot op 'n hare se wydte.
Hierdie twee behoeftes is heeltemal verwar. Die ratkas is in die middel van hierdie 'vertaling' en 'omsetting' van die werk – dit verlaag die spoed van die motor wat soos 'n dom vinnige motor is, terwyl dit ook die krag versterk en terselfdertyd verseker dat die motor se drywing na die regte posisie oorgedra word. Sonder dit sou die motor direk aan die arms en bene verbind wees, en die robot sou óf skokagtig beweeg óf heeltemal instort.
As jy 'n ABB-robot uitmekaar gehaal en langs die arm af beweeg het, sal jy dit vind by die groot gewrig by die basis, op die plek waar die groot arm en die twee arms verbind is, en by die klein gewrigte van die pols wat rondom gedraai kan word. Die groot gewrigte en die klein gewrigte is nie dieselfde ding nie: die groot gewrigte moet stewig en duursaam wees om 'n groot balk te dra, terwyl die klein gewrigte 'n nul-speling en handakkuraatheid moet hê.
Verskeie tipes ratkasse word algemeen in die werkswinkel gebruik.
Een soort ratkas word RV-ratkas genoem, en sommige mense noem dit 'n sikloïed pinwiel. Hierdie ding is 'n soliede kop wat gewoonlik in die basis en arm van die groot-kraggedeelte van die robot staan. Dit word gekenmerk deur sy weerstand teen vervaardiging en sy voldoende styfheid; jy kan die robot elke dag laat swaai soos met 'n hamer om swaar werk soos puntlas te doen, en dit kan dit dra.
Die ander word 'n harmoniese ratkas genoem, en die werking daarvan verskil heeltemal. Dit het 'n buigsame wiele binne-in wat op elastiese vervorming staat om te dryf, sodat die spasie amper nul kan wees, hoë presisie bied en ook klein is. As jy na die robot se polsdeel kyk, wat baie vaardig is soos 'n menslike hand, is dit meestal hierdie tipe ratkas wat gebruik word. Droë montering en die vasvat van klein onderdele vir fyn werk berus almal op die noukeurigheid van hierdie 'hand'.
Daar is ook 'n planetêre ratkas, wat 'n kompromis-keuse is; dit is kompakt en effektief, en kan in sommige koste-gevoelige toepassings of by sekondêre asse waar presisie nie so streng vereis word nie, aangetref word.
As die ratkas begin sy humeur verloor, sal die robot nie sy werk doen nie.
Daar gebeur baie dinge op die werf wat uiteindelik op die verkeerde plek beland.
Byvoorbeeld, verminder die akkuraatheid van die robot mettertyd. In die verlede het dit die stukke nou pas ingepas, maar nou is dit altyd effens af, ongeag of die program aangepas of die nulpunt herkalibreer is. In hierdie geval is dit waarskynlik dat die speel in die ratkop vergroot is. Daar is 'n gaping tussen die ratte, en wanneer jy dit beveel om na daardie posisie te beweeg, swaai dit effens, en die werklike verskil tree op.
'n Ander ding is dat die robot in 'n skokbeweging beweeg en aan die blote oog skokkerig lyk, en dit is nie so glad soos dit voorheen was nie. Dit word meestal veroorsaak deur ongelyke slytasie binne-in, of die smeermiddel werk nie behoorlik nie, wat tot droë skuur beweging lei.
Die oorspronklike robot het stil gewerk, maar nou maak dit klik- en bromgeluide, soos 'n pot. Hierdie klank is dit wat om hulp skreeu — die lager of ratte binne moet iets hê wat behandel moet word.
Daar is meer direkte bewegings, wat voorheen die gedeelte kon beweeg, maar nou klink die alarm en dit voel asof die robot nie sterk is nie. Dit beteken dat die oordragdoeltreffendheid baie afgeneem het en dat die energie in die ratkas verbruik word.
Die mees algemene velddoeleindes
Kom nou, laat my vir jou 'n paar situasies vertel waarmee jy sekerlik bekend is. Die kliënt bel en sê: 'My robot se punt wat voorheen reg was, is nou heeltemal verby — nie meer as 'n harewydte verby nie — en dit irriteer 'n mens.' Baie mense se eerste reaksie is dat die program verlore gegaan het of dat die robot teen iets vasgestoot het, maar die werklike waarskynlikheid is dat die spasie in die ratkas te groot is. 'n Ander probleem is olielekkas, waar olie druppels onder die gewrigte hang en 'n kol op die vloer vorm. Dit is meestal die gevolg van 'n verouderde olieseël; as olielekkas oor 'n lang tydperk voortduur, raak die olie op en vind droogskuur binne-in plaas, wat klein probleme tot groot herstelwerk kan laat uitgroei. Daar is ook die gevoel dat die gewrigte warm rol — baie warmer as normaal — wat óf veroorsaak word deur 'n oorbelading óf 'n smeerfailing, wat binne-in 'n botsing veroorsaak.
Wanneer moet ek my versnellingskas vervang?
Baie bestuurders kan dit nie bekostig nie, dus oorweeg hulle om dit 'n bietjie langer te behou. Maar om eerlik te wees, het die presisie beduidend afgeneem; die skud kan met die hand gevoel word; die geraas is so groot dat mense langs hulle hul koppe draai om te kyk; die olielekkas kan nie gestop word nie; en die temperatuur is abnormaal hoog. Soos gou as twee van hierdie vyf tekens voorkom, moet u nie voortgaan nie. Verdere uitstel kan lei tot dat tandwielstukkies uit die motor of enkoder val en die gebied beskadig — dan sal die onderhoudskoste baie meer wees as net die prys van die versnellingskas.
Is die versnellingskas wat in ons robotte gebruik word dieselfde as dié wat in gewone toerusting gebruik word?
Dit is nie dieselfde ding nie. Die ratkas van die gewone toerusting, 'n klein spasie maak nie saak nie, dit kan amper daarop gedraai word. Robotte kan dit nie doen nie. As die spasie effens groter is, sal die afwyking van die gereedskapkop tot 'n paar millimeter vergroot word. Daarom is die terugslagvereiste vir 'n robotratkas baie laag, en die herhaalbaarheid moet gedurende die hele lewensiklus gestabiliseer bly, sodat daar geen ruimte vir onduidelikheid oor hierdie punt is nie.
