Як вырашыць праблему з сігналізацыяй аб няспраўнасці робата Fanuc SRVO-058?
Людзі, якія выкарыстоўваюць робатаў FANUC, не ведаю, ці сутыкаліся вы калі-небудзь з такім дзіўным выпадкам: раніцай вы прыходзіце на працу ў добрым настроі, толькі націскаеце кнопку ўключэння, і робат застрывае на экране загрузкі і не рухаецца, а на навучальным пульце адразу з’яўляецца паведамленне SRVO-058.
Многія новачкі ў галіне, убачыўшы прыстаўку «SRVO», адразу думаюць: «Усё, зноў аварыя?» або «Матор згарэў?». Але, прыбягнуўшы на месца, бачаць, што робат стаіць роўна і спыніўся ў зоне бяспекі — у тым самым становішчы, у якім быў напярэдадні ўвечары пры выключэнні, і ў асноўным нічога не пашкодзіў. У гэты момант, нават калі націскаць кнопкі скидання да таго часу, пакуль яна не зламаецца, гэта папярэджанне, як бы прываранае да экрана, і яго нельга адмяніць ніякімі сродкамі — сервапрывад проста не атрымлівае электрожывыленне.
Сёння давайце пагаворым пра тое, што такое SRVO-058. Шчыра кажучы, на стадыёне тэхнічнага абслугоўвання, гэтая памылка значна больш шліфавальны, чым звычайная сігналізацыя аб аварыі (SRVO-050). Калі вы глядзіце ў няправільным кірунку, і адразу ж пайсці змяніць рухавік або сляпымі кіравання вакол кіравання, у рэшце рэшт, вы будзеце ў асноўным заняты на працягу ўсяго дня, і пры запуску ён усё яшчэ першапачатковы спосаб. 
Што, на зямлю, гэта SRVO-058?
Афіцыйнае вызначэнне FANUC дадзенае яму: FSSB памылка ініцыялізацыі. Тут мы павінны спачатку папулярызаваць канцэпцыю FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). На просты народнай мове, гэта "волокна-аптычная высокахуткасная спецыяльная ўзлётна-пасадачная паласа" паміж кабінетам кіравання FANUC і сервосістэмай.
Калі робат ўключаецца, ён не можа непасрэдна рухацца, каб кантрольны кабінет у фонавым рэжыме павінен назваць войскі спачатку:
"Акс 1 у сетцы?" "Тут!"
"Ці з'яўляецца пашырэнне восі 2 нармальным?" "Нармальна!"
"Ці з'яўляецца знешні рэльс гатовы?" "Гатовы!"
Кантрольны шкаф праз гэты аптычны кабель устанаўлівае злучэнні са ўсімі сервапрыводамі і картамі восей. Усе адказваюць, і толькі пасля гэтага сістэма загарнецца зялёным святлом і дазволіць уключыць сервапрывод (Servo ON). Пры гэтым паведамленне пра памылку SRVO-058 перакладаецца так: «Падчас запуску сістэмы пры праверцы ўзаемадзеяння адзін з кампанентаў адключыўся — гэтая камунікацыйная група не была створана!». Для бяспекі сістэма можа толькі поўнасцю заблакаваць працу. Таму гэтая памылка, як правіла, з’яўляецца ў момант уключэння сістэмы.
Калі ўзнікае гэтая памылка, як выглядае сітуацыя на месцы?
У агульных рысах, калі сапраўды ўзнікае памылка SRVO-058, паводзіны робата заўсёды вельмі аднолькавыя:
* Адразу ж пасля таго, як экран навучальнага пульта загараецца, і нават да таго, як адкрыецца звычайны асноўны аперацыйны інтэрфейс, гэтая радок чырвоных літар вельмі бросаецца ў вочы.
* Няма значэння, колькі разоў вы націскаеце кнопкі скидання — нават не чуваць маленькага «цік» ад адпускання тормазоў, і матор цалкам нерухомы.
* Вялікі трюк перазапуску напрамую не працуе: выключыце прыладу і пачакайце пяць хвілін, каб уключыць яе зноў — памылка ўсё яшчэ не адлюстроўваецца.
Калі мы сутыкаемся з такім цяжкім выпадкам, нам прыйдзецца падаць рукавы і, кіруючыся вопытам, набытым пры працы на месцы, паэтапна вырашаць праблему.
Не панікуйце! Выканайце гэтыя некалькі крокаў, каб выявіць «сапраўднага забойцу»
Хоць памылка складаецца ўсяго з адной радкі тэксту, магчымыя месцы ўзнікнення праблемы ахопліваюць усю сістэму — ад шафы кіравання і аптычных валакон да пасільных прылад і кабеляў механічнай адзінкі робата. У духу прынцыпу «спачатку простае, потым складанае; спачатку знешняе, потым унутранае» мы праводзім праверку наступным чынам:
Крок 1: Спачатку праверце плавкі ўставак на пасільніку (гэта самае лёгкае месца, дзе можна марна патраціць час)
Паслухайце парады брата: спачатку не спяшыцеся здымаць аптычнае валакно, адкрыйце шафу кіравання і перш за ўсё праверце, ці не згарэў плаўкі ў сэрвапрывадзе. Калі плаўкі згарэў, прывад атрымлівае электразабеспячэнне, і ён проста «зникае з людскага свету» на FSSB-тракце. У гэты момант вы ўбачыце, што ўсе LED-індыкатары на прывадзе цёмныя.
Па досведзе: калі вы сапраўды выявілі, што плаўкі згарэў, ні ў якім разе не мяняйце яго на новы і не лічыце працу скончанай. Плаўкі вельмі рэдка згарэўшы без прычыны — у большасці выпадкаў унутраная частка прываду ўжо мае кароткае замыканне або падвергнулася ўздзеянню вялікага току. Перад заменай лепш выкарыстаць мультыметр для вымярэння супраціву, каб пазбегнуць сітуацыі, калі новы плаўкі ўстаўлены і з «трыскам» згарэў зноў.
Крок 2: Гэта дзікое аптычнае валакно — ці згінута яно?
Сувязь FSSB ад FANUC выкарыстоўвае аптычныя валакны для перадачы сігналаў. Аптычныя валакны — гэта рэч, якая мае выдатную здольнасць да адпорнасці да перашкод, але ў іх ёсць і фатальная слабасць: яны занадта дзікія.
У майстэрні я асабіста бачыў наступныя некалькі сітуацый:
* Правады ўнутры шафы былі занадта заплутаныя, і аптычнае валакно было згорнута ў востры кут (радыус згіну быў занадта маленькі, і святло не могла праходзіць праз яго).
* Калі выцягвалі раз’ём, на руках была алей, і яго непасрэдна дакрануліся да канцовай паверхні раз’ёма аптычнага валакна, загаротыўшы яго.
* Злучэнне не было шчыльна ўстаўлена, таму яно было расшыльнае і няўпарадкаванае.
* Яшчэ горш тое, што калі кабель працягвалі праз каналяцыю, ужывалі занадта вялікую сілу, каб цягнуць яго, у выніку чаго аптычнае валакно ўнутры разарвалася.
Падчас дыягнастыкавання прагладзьце аптычнае валакно адзін раз. Калі ў вас ёсць запаснае аптычнае валакно, непасрэдна зрабіце часовую крыжовую злучку (так званы тэст «лятаючай лініі»), каб праверыць, ці працягвае сістэма паведамляць пра памылку падчас загрузкі. Гэта найхутчэйшы спосаб праверкі, ці выйшла з ладу аптычная валакна.
Крок 3: Ці атрымаў паскаральнік на самой справе пастаянны ток 24 В?
Калі аптычнае валакно ў парадку, паскаральнік павінен атрымліваць электразабеспячэнне для працы. Часам у кантрольным шкафу выйшаў з ладу пераключальны крыніца патужнасці або раз’ём лініі патужнасці 24 В не цягнуўся, што прыводзіць да таго, што паскаральнік фактычна не ўключаецца. Калі нават не падключана электразабеспячэнне, як ён можа рэагаваць на каманды кантрольнага шкафа праз аптычную сетку? Выкарыстоўвайце шматфункцыянальны мультыметар для вымярэння напружання ў пункце ўваходу патужнасці ў паскаральнік і праверце, ці прысутнічае пастаянны ток 24 В.
Крок 4: Механічныя кабелі адзінкі зношаныя, маюць кантакт з зямлёй
Робат кручыцца і звіваецца на вытворчай лініі кожны дзень, а асабліва шасцівосявыя робаты: унутраныя кабелі механічнага ўзла павінны згінацца сотні і тысячы разоў у дзень. Пасля чатырох-пяці гадоў эксплуатацыі часта ўзнікаюць сітуацыі, калі вонкавая абалонка кабеля стыраецца і адкрываюцца металічныя правады.
Калі выпадкова правады, якія адказныя за камунікацыю ці электразабеспячэнне, дакрануцца да металічнай абалонкі робата (караткае замыканне на зямлю), пры запуску сістэма таксама негадзяй выдае паведамленне SRVO-058. Калі ў працоўным асяроддзі вашага робата шмат рэжучага алею, водных пароў ці ён часта выконвае рухі на вялікіх адлегласцях, звярніце асаблівую ўвагу на правады ў кабельным пакеце ў зонах злучэнняў робата.
Крок 5: Знешні «няпрацоўны персанал» пачаў цягнуць нагу
Шмат ліній вытворчасці не толькі маюць робаты-механічныя ўзлы, але таксама абсталяваны зовнешнімі восямі, пазіцыянерамі і рэйкамі сёмай восі. Сэрвапрывады гэтых перыферыйных прылад таксама падлучаны паслядоўна ўнутры аптычнай сеткі FSSB. Нават калі робаты-механічны ўзел у поўным парадку, дастаткова таго, каб сэрвапрывад зовнешняга пазіцыянеру страціў электразабеспячэнне ці аптычнае валакно было разарванае, каб уся ланцуг FSSB быў парушаны, і робат таксама выдаў паведамленне SRVO-058.
Маленькая ўкладка ў дыягностыцы: спачатку заблякіруйце камунікацыю зовнешніх восяў у сістэме або фізічна адключыце іх, заставіўшы толькі робаты-механічны ўзел, каб праверыць, ці можа ён запусціцца нармальна. Калі механічны ўзел запускаецца, гэта паказвае, што праблема знаходзіцца ў гэтых перыферыйных прыладах.
Крок 6: Найменш жаданы — гарэлі ўнутраныя кампаненты
Калі кабелі, аптычныя валакны, плавкія ўстаўкі і крыніцы электразабеспячэння вышэй не маюць ні адной праблемы, то вам трэба падрыхтаваць сябе да наступнага:
* Плата кіравання восямі выйшла з ладу.
* Усерыўны камунікацыйны чып або матэрынская плата ўнутры сервапрываду згарэлі.
* Камунікацыйны порт галоўнай платы кантрольнага шафа падвесіўся.
Гэта адносіцца да «цяжкай пашкоджанасці», і ў агульным выпадку на месцы не маецца ўмоваў для рамонту на ўзроўні чыпаў. У гэтым выпадку не рэкамендуецца слепа перакідваць яго, што лёгка ператварае невялікія праблемы ў вялікія аварыі.
Давайце падвядзем вынікі самай эфектыўнай у часе формулы дыягностыкі
Калі сапраўды ўзнікае такая праблема, не трэба слепа круціцца ў коле — дзейнічайце ў наступным парадку:
1. Паглядзіце на лямпочкі: адкрыйце дзверцы шафа і праверце, ці гарыць зялёная лямпочка сервапрываду. Не гарыць? Праверце плавкія ўставкі і крыніцу электразабеспячэння 24 В.
2. Праверце правады: лямпочка гарыць, але ўсё ж паведамляецца пра памылку? Праверце, ці ёсць згібы ў аптычным кабелі FSSB, ці не раз’яднаўся раз’ём і ці не забруджана канчатковая паверхня.
3. Ізаляцыя: калі ёсць знешнія восі, спачатку адключыце іх і паспрабуйце запусціць механічную адзінку адасоблена.
4. Праверце лінію: выкарыстоўвайце добрую аптычную шыну для прамога злучэння, каб выключыць праблемы з кабелем.
5. Заменіце: калі ў вас ёсць некалькі ідэнтычных робатаў, замяніце платы восі або паскаральнікі, каб праверыць, ці перамяшчаецца неспраўнасць.
Як прадухіліць гэта ў звычайных умовах?
Як кажуць старажытныя прыказкі, праводзьце тэхнічнае абслугоўванне да ўзнікнення неспраўнасці. Праблемы з FSSB, на самой справе, у большасці выпадкаў можна прадухіліць у звычайных умовах:
* Пылазахістнасць шафы павінна быць забяспечана ў поўнай меры: не дапусціце, каб у шафу потраплялі металічныя апілкі і алеявая пары з вытворчага памяшкання — гэтыя рэчы з’яўляюцца смяротнымі ворагамі электронных кампанентаў і аптычных інтэрфейсаў.
* Абярыце асцярожнасць пры перамяшчэнні кабеляў: калі чысціце шафу або пракладаеце правады, не троўце аптычную шыну з сілай і заставайце невялікі выгіб пры згінанні.
* Шчыльна ўстаўце раз’ёмныя злучэнні: пасля завяршэння тэхнічнага абслугоўвання ўсе раз’ёмы трэба шчыльна прыціснуць, каб прадухіліць пагоршанне кантакту пасля доўгачасовых вібрацый.
