Як вырашыць прадупярэджанне робата Fanuc SRVO-050?
Для тых, хто выкарыстоўвае прамысловыя робаты Fanuc, вельмі імаверна, што яны сутыкнуліся з праблемай альёрму SRVO-050 Collision Detect. Шматлікія аператары ці новачкі ў галіне, як толькі бачаць гэта паведамленне пра памылку на экране, адразу рэагуюць: «Погана, робат упаў!» — і кідаюцца на месца падзей. Але смешнае ў тым, што, прыбіўшыся на месца, бачыш, што побач з робатам нічога няма: ні загатоўкі, ні іншых прадметаў — нічога не дакранаецца да робата. Яшчэ больш раздражняе тое, што пасля скидання памылкі робат можа рухацца два разы, але праз некалькі крокаў зноў узнікае гэты альёрм.
Калі вы доўга працавалі ў майстэрні па тэхнічным абслугоўванні, вы заўважыце, што так званыя «фантомныя калізіі» сустракаюцца часта больш, чым рэальныя здарэнні. Калі вы сутыкнецеся з такой сітуацыяй, нават калі вы зменіце праграму ў адпаведнасці з правілам «тры-сем-два-адзін» або слепа заменіце серваматор, у канчатковым выніку гэта будзе заняць шмат часу, працы і коштаў.
Сёння, у спалучэнні з афіцыйнай логікай даследавання Fanuc, мы разбярэмся, што на самой справе адбываецца з памылкай SRVO-050, і як паэтапна знайсці сапраўдную прычыну ў выпадку, калі робат не здаравае, але пры гэтым паведамляе пра памылку. 
Робат не здаравае, але чаму ён паведамляе пра «выяўленне калізіі»?
Каб вырашыць гэтую праблему, спачатку трэба зразумець асновы логікі Fanuc. Панэль кіравання Fanuc не мае вокаў, таму як яна ведае, што робат узяўся? Як яна ведае, што робат узяўся? Ён спадзяецца на разлікі току і круцячага моманту. Калі робат рухаецца, сістэма ў кантрольным шафіце назірае за тым, наколькі інтэнсіўна выкарыстоўваюцца серваматоры ў кожнай восі (г.зн. круцячы момант). Сістэма мае ўласную матэматычную мадэль таго, колькі сілы павінна быць прыкладзена да кожнай восі пры дадзенай хуткасці, вугле і нагрузкі. Калі падчас руху сістэма раптам усвядомляе: «Што-то не так — чаму ж фактычная нагрузкі на адной з восяў значна большая, чым я прадказаў?»
Шафа кіравання адразу падасць сігнал трывогі: «Вялікая праблема, магчыма, што ўдарыўся ў нешта, і потым утрымлівае жорсткую верхнюю абсталяванне будзе спісана!» У мэтах абароны рукі робата, рэдуктара, серваматораў і перадняга прыладнага прылады сістэма адразу адключыць сілу серваматораў, спыніць робата рэзкім тормазаваннем і выклікаць памылку SRVO-050.
Таму сутнасць гэтай трывогі — гэта не «Я ўдарыўся ў нешта», а «Я рухаюся занадта моцна, перавышана супраціў». Калі з любых прычын робат адчувае, што «занадта цяжкі ці вялікі» або «не можа прайсці», ён памылкова лічыць, што адбыўся ўдар.
Ці адбыўся ўдар на самой справе? Выключым відавочныя прычыны.
Хоць мы кажам, што шмат лажных спраўджаў, першы крок — быць рэалістычным. Як толькі аўтаматызаваная вытворчая лінія запусціцца і пачне працаваць, робат павінен працаваць разам з прыладамі, загатоўкамі, станкамі і бяспечнымі светлавымі завесамі, таму часам нават калі сістэма каардынат інструмента (TCP) адхілена на два-тры міліметры, у пэўным месцы можа адбыцца невялікае падзярэнне.
Калі вы проста змянілі праграму, паўтарылі навучэнне кропак або ўсталявалі новае абсталяванне і атрымалі гэтую памылку, не спяшыцеся адразу падазраваць электрычную сістэму. Паслухайце мяне: пераключыце робата ў ручны рэжым, знізьце хуткасць (напрыклад, да 10% або нават да 5%), утрымлівайце навучальны пульт у руцэ, паказваючы на кропкі, а людзі павінны асцярожна назіраць, пракручваючыся побач з робатам. Ці труцца прылады аб краі пры ўваходзе ў машыну і выхадзе з яе? Ці застрала паветраны шланг у любым мёртвым прасторы?
Пераканайцеся, што механічных цвёрдых перашкод увогуле няма — давайце паглядзім уніз.
Няма здарэнняў, але ёсць «перацягі»: гэта скрытыя вонкавыя супрацівы.
Толькі таму, што робат не датыкаецца чаго-небудзь вялікага знешняга, яшчэ не значыць, што ён «ў парадку» сам па сабе. Часта гэта запасныя часткі на яго корпусе, якія цягнуць назад.
На практыцы гэтыя вінаватцы часта выяўляюцца такім чынам:
* Пакет кабеляў ператягнуты занадта моцна: пры павароце робата па шасці восях даўжыня абалонкі кабеля ці паветранага шланга, які знаходзіцца знешне, недастатковая — як гумовая стружка, якая стварае супраціў пры павароце па шасці восях.
* Падзейныя прадметы, застрочаныя ў ланцугу перасоўвання: у ланцуг перасоўвання трубы потрапілі вялікія асколкі зварачнага шлаку, шрубы ці адходы, што прыводзіць да застрочвання пры руху па пэўных траекторыях.
* Забіўшыся ўнутраныя прылады: напрыклад, унутраная пружына пневматычнага захопніка пашкоджана ці цыліндры не працуюць, і хаця знешне няма ўдару, механічнае трэнне самой прылады выклікае перагрузку.
Хоць гэтыя праблемы не прыводзяць да дэфармацыі робата, яны вымушаюць серваматор спажываць значную частку сілы, і сістэма вызначае, што момант перавышае дапушчальны ўзровень, у выніку чаго ўзнікае памылка SRVO-050. Калі памылка ўзнікае ў кожным выпадку ў тым самым становішчы, неабходна ўважліва праверыць «адзенне» робата (пакет трубаправодаў) і прылады, дакранаючыся да іх рукамі — у большасці выпадкаў праблему можна ўбачыць неўзброеным вокам.
Лёгка прапусціць прычыну: няправільнае ўстаноўленне нагрузкі.
Гэта тая вобласць, дзе шмат досведных майстроў часта падаюць. Як я ўжо казаў раней, сістэма спалучаецца з «мадэллю прадказання», каб вызначыць, ці адбудзецца калісьці здарэнне, а асноўныя ўваходныя даныя гэтай мадэлі — гэта нагрузкі, якія вы ўводзіце ў сістэму.
Робат павінен ведаць: колькі вагі вісіць на маім локці? Дзе знаходзіцца цэнтр цяжару гэтага прадмета?
Узьмем прыклад з практыкі: вы ўсталёўваеце на робата захопнік вагой 15 кг, але ў наладах нагрузкі ў сістэме вы збярэжаны час ці проста забываеце яе змяніць і застаўляеце старую велічыню — 5 кг. І ўсё. Калі робат рухаецца, маторы павінны працаваць вельмі інтэнсіўна, каб раскачаць 15 кілаграмаў, ствараючы значна большы круцячы момант, чым чакае сістэма. Панэль кіравання глядзіць на гэта і кажа: «Не, паводле маіх разлікаў, мне не трэба выкарыстоўваць такую вялікую сілу, каб узяць прадмет вагой 5 кг! Гэта, безумоўна, сутыкнуўся з бетоннай сцяной!» Таму ён адразу пераходзіць да беспасярэдняга ўдару.
Гэта асабліва распаўсюджана пасля ўстаноўкі новага прыладнага прыстасавання, дадатковай гарэлкі, камеру бачання ці змены канструкцыі EOAT (прыстасавання ў канцы маніпулятарнай рукі). Не будзьце лянівыя — проста змяніце канец і шчыра паўторна вымерайце ці ўвядзіце ў сістэму правільныя значэнні нагрузкі і цэнтра мас прылады.
Больш чым малы: хронічнае перагружанне
Існуе таксама выпадак «праблемы спадчыны» або мадыфікацыі лініі, якая з’яўляецца каранёвай прычынай праблемы. Робат быў першапачаткова раслітаваны для апрацоўкі здэталяў вагой 20 кг і працаваў без праблем. Калі на заводзе адбылася змена на новы выраб або новую вытворчую лінію, вага здэталяў павялічылася да 30 кг. Робат гэтага тыпу працуе ўстойліва, нават крыху перагружаны — ён можа трохі гудзець і гудзець; шматлікія кіраўнікі лічаць: «Глядзіце, ён усё яшчэ рухаецца, таму можа працаваць на лініі!»
Гэта вельмі няправільна. У гэты момант робат на самой справе кожны крок здзяйсняе ў стане «сур’ёзнага ўнутранага спажывання»: рухавік і рэдуктар знаходзяцца ў доўгатэрміновым стане высокага ціску. Спачатку ўсё можа быць у парадку, але паступова вы заўважыце, што памылка SRVO-050 з’яўляецца ўсё частаўшы — спачатку адзін раз у дзень, цяпер тры разы ў тыдзень.
Гэта азначае, што механічныя кампаненты ўжо пратэстуюць: доўгатэрміновая такая нагрузкай кардынальна скараціць тэрмін службы вінта, рэдуктара і серваматора, і пасля гэтага праблему нельга будзе вырашыць простым скиданнем настроек.
Трымальны тормаз не адкрываецца поўнасцю: штодзённая «борцба» самога сябе з сабой.
Кожная вось (вось) робата Fanuc мае трымальны тормаз. Калі робат гатоў да руху, сістэма падае магутнасць на тормаз, каб адкрыць яго, а затым двигун зноў пачынае круціцца. Калі ў схеме трымальнага тормаза ёсць праблема ці калі ён механічна зношаны ці «заседзелі», і тормаз не адкрываецца на 100 %, гэта выклікае шмат цікавасці. Гэта нібы бы вы едзеце на машыне з паўспушчаным стаянаковым тормазам і пры гэтым моцна націскаеце на педаль акселяратара, каб рухацца наперад. Двигун павінен пераадолваць не толькі супраціў нагрузкі, але і трэнне ўласных унутраных тормазаў. Усяго за некалькі секунд сервапрывад будзе павялічваць кручэнне, а кантрольны шафет негадзя накладзе «збліжэнне».
Як вызначыць, ці ёсць у вас праблема з тормазамі? Тыпавыя сімптомы: робат рухаецца ўверх, гук вельмі прыглушаны, вельмі цяжкі; адчуваецца, што пэўная вось асабліва слабая; незалежна ад таго, ці выкарыстоўваецца ручнае павольнае кручэнне (Jog), ці аўтаматычнае кіраванне, на той жа восі ўсё час узнікае памылка SRVO-050. У гэтым выпадку неабходна ўважліва праверыць лінію кіравання тормазам для дадзенай восі і сам тормаз.
Высокае і нізкае напружанне: выклікае «памылковы разлік» сістэмы
Шмат людзей не могуць уявіць сабе, як іншы раз электрычны шафет паведамляе пра калізію, але гэта адбываецца таму, што напружанне электразабеспячэння на заводзе нестабільнае. Калі ўваходнае напружанне ў кантрольны шафет раптам паніжаецца або вельмі вагаецца, пастаяннае напружанне, атрыманае з выпраўляльніка, таксама паніжаецца. Патужнасць сэрвапрываду змяншаецца, і каб робат захаваў першапачатковую хуткасць і траекторыю руху, сістэма вымушана павялічыць ток для кампенсацыі. Пры такім павелічэнні току алгарытм кантрольнага шафета няправільна інтэрпрэтуе сітуацыю і лічыць, што ўзрушальны момант з’яўляецца неабычайным, пасля чаго сістэма выдае памылку SRVO-050.
Калі ў вашым заводзе апошнім часам часта адбываюцца адключэнні электразабеспячэння, мігцэнне святла ці калі тэрміналы кантрольнага шафета старэюць і награваюцца, а кабельныя лініі эксплуатуюцца больш за дзесяць гадоў, вы можаце выкарыстаць шматфункцыянальны вольтаметр для вымярэння напружання асноўнага электразабеспячэння ў момант узнікнення памылкі. У старых прамысловых будынках і ў час пікавага спажывання электраэнергіі ў летні перыяд гэты метад ужо даказаў сваю эфектыўнасць.
Выключэнне: ці сапраўды пашкоджаная сервасістэма або кабель?
Калі вы праверылі ўсе вышэйпералічаныя механічныя перашкоды, трубаправодныя камплекты, параметры нагрузкі, напружанні і ўпэўніліся, што ўсё ў парадку, а робат усё яшчэ паведамляе пра памылку SRVO-050 на фіксаванай восі, тады неабходна перайсці да электрычных частак, каб праверыць рэальную справу.
Гэта звычайна азначае, што ў наступных месцах маюцца схаваныя пашкоджанні:
* Старэнне ўнутраных кампанентаў сервавышыльніка, неправільнае вымярэнне току.
* Унутраны разрыв у кабелі энкодэра або кабелі электразабеспячэння. Іншы раз абалонка кабеля выглядае непашкоджанай, але калі робат скручваецца ў пэўную пазу, медны дрот унутры проста разрываецца і стварае поглы кантакт, і сістэма адразу ж выяўляе аномалію і паведамляе пра памылку.
* Няцягнутыя шчыльныя злучэнні зваротнага сігналу або пранікненне алею і вады.
Рэмонт да гэтай кропкі, самы карысны прыём — «метад рэгулявання». Напрыклад, калі адзін і два восьмі матора або кабелі маюць аднолькавыя спецыфікацыі, паспрабуйце змяніць падлучэнне ў кантрольным шафе (звярніце ўвагу на прафесійнае выкананне, зробіце добрую рэзервовую копію, каб пазбегнуць непрадбачаных наступстваў), каб праверыць, ці перайдзе неспраўнасць з адной восі на другую. Калі яна пераходзіць у адпаведнасці з гэтым, то без сумневаў праблема ў кабелі або пасільвальніку.
Тыповая праблема машын старэйшых за дзесяць гадоў: моцнае знос рэдуктара
У канчатковым выніку, калі серваматоры і схемы ў парадку, але робат — «ваенны ветэран» (выкарыстоўваецца сем-восемь гадоў ці нават больш за дзесяць гадоў) і доўгі час выконваў кропкавую зварку, цяжкую перавозку, палетызацыю і іншую «брудную» працу, то, найбольш імаверна, механічны знос дасягнуў межы. Зубчастыя колесы ў рэдуктары зношаны, падшыпнікі старэлі і патрэскваліся, смазачная чорная алей унутры выцякае ці ператварылася ў сухую пасту, усе гэтыя фактары прыводзяць да рэзкага павелічэння ўнутранага тэрця. Сам робат не ведае, што ў яго «у брушыне рана», ён проста думае: «Як гэта так — гэтая рукі і нагі сталі такімі цяжкімі ў параўнанні з тым, як было раней?», і канчатковым праяўленнем з’яўляюцца частыя хібныя паведамленні пра калізіі.
Як вызначыць, што рэдуктар не працуе? Уважліва праслухайце яго: калі ён рухаецца ўверх, не павінна быць «кліка» або «гудзення», металічнага запаху трыція і шуму; дакраньцеся да злучэнняў — яны не павінны быць настолькі гарачымі, каб падпекчы яйка; або паглядзіце, ці не пагоршылася кропкасць пазіцыянавання робата — калі рука спыняецца, яна ўсё яшчэ лёгка дрыжыць (зазор павялічваецца). Калі вы заўважылі любы з гэтых сімптомаў, трэба запланаваць рамонт і замяніць рэдуктар.
Гэтая памылка з’яўляецца часта. Ці магу я проста заблакаваць яе або ігнараваць?
Тэарэтычна вы можаце націснуць кнопкі `RESET` на навучальным пульце, і робат працягне працу. Шмат хто спрабуе зэканоміць грошы, не спыняючы працу, пакуль можа перазапусціць сістэму.
Але мой савет: гэта не адбываецца больш за адзін раз.
Калі вы ўпершыню паведамляеце пра памылку, гэта можа быць выпадковы вонкавы збой, і калі пасля скидання памылка знікае — яна знікае. Але калі два або тры разы падрад у адным і тым жа месцы адбываецца лёг, не трэба рабіць цяжкі старт. У гэтым выпадку не толькі серйёзна замедзіцца цыкл вашай вытворчай лініі, але і пры сапраўднай перагрузцы, калі тормаз зафіксаваны і не адпускаецца або рэдуктар працуе без алею, вы, прымусова працуючы ўсяго адзін дзень, можаце напрамую спаліць або пашкодзіць даўжыню электраматоры або рэдуктара на дзесяткі тысяч даляраў.
Як штодзённа прадухіляць гэта «фантомнае змяркноўванне»?
Як кажуць старажытныя, лекар лячыць хваробу. Каб мінімізаваць рызыку ўзнікнення памылкі SRVO-050 падчас працы, трэба праводзіць звычайнае тэхнічнае абслугоўванне.
1. Змяніць параметры трэба адразу: як толькі змяняецца канчатковая прылада або што-небудзь дадаецца, не трэба адкладаць і негадзяйства і адразу пераразлічваць нагрузкі ў сістэме.
2. Рэгулярны агляд трубаправоднага камплекта: праверыць, ці ёсць вынашванне трубаправода ў трактавым ланцугу, а таксама ці не старэе і не цвярдзее паветраны шланг або ці не ператягнуты ён занадта.
3. Строгае дотрыманне графіка змашчэння: згодна з афіцыйнымі інтэрваламі Fanuc рэгулярна замяняць мащ для рэдуктара і назіраць, ці ёсць у чорнай адпраўляемай мащы металічныя адходы.
4. Правільная эксплуатацыя перыферыйных прылад: забяспечыць адсутнасць хаатычных адходаў у працоўнай зоне робата, а таксама рэгулярна чысціць фіксуючыя штыры і індукцыйныя датчыкі на прыладах і прыладах, каб не дапусціць накоплення адходаў.
Калі ўважліва выканаць гэтыя падрабязнасці, частата адмоваў робата можа рэзка знізіцца, і вы таксама зможаце працаваць на некалькі змен менш.
