Чаму не працуе джойстік майго робата ABB?
Адной з самых раздражальных рэчаў для людзей, якія рамантуюць робатаў ABB, з'яўляецца сітуацыя, калі вы ў спешцы ручным спосабам карыгіруеце становішча і неўдала бярэце джойстік FlexPendant, перасоўваючы яго ў розных напрамках, а вялізны рычаг робата нават не падымае вочы. Экран ярка асвятлены, меню можна пралістаць, але робат выглядае так, быццам ён спіць. Такая сцэна ўзнікае пры карэкціроўцы праграмы, пры адлюстраванні навучальнай траекторыі, пры правядзенні тэхнічнага абслугоўвання, а таксама пры аднаўленні працаздольнасці ў выпадку адмовы абсталявання.
Рэакцыя шматлікіх людзей у першую чаргу такая: «Усё, рокер пашкоджаны». Але я скажу вам праўду: мы альгоўваем робатаў ABB і іх аксэсуары ўжо шмат гадоў, і на самой справе рокер сам па сабе застрывае і не дазваляе рухацца вельмі рэдка. У большасці выпадкаў праблема знаходзіцца ў ланцугу бяспекі, рэжыме працы, выключальніку ўключэння і стане камунікацый. Нават быў выпадак, калі кліент ужо звязаўся з намі і запытаў кошт новага дэманстратара, а праз дзесяць хвілін аддалёнай праверкі выявілася, што проста не была скинута бяспечная брама. Таму ў наступны раз, калі ваш рокер робата ABB раптова перастае працаваць, не спяшыцеся платыць — давайце разбярэмся ў праблеме паэтапна. 
Аварыйны спыненне не было скинута, і калі вы націснеце на рокер, ён вас не паслухае!
Мы бачылі гэту сітуацыю занадта шмат разоў на практыцы. Кліенты бяруць тэлефон і кажуць: «Робат-качок ABB не рухаецца, дайце кошт». Мы папрасілі яго зрабіць фота панэлі кантрольнага шкафа і адправіць нам, і, вось ён — кнопка аварыйнага спынення ўсё яшчэ чырвоная і нажата. Гэта адбываецца часта, чым вы можаце уявіць: кантрольная сістэма ABB, як толькі выяўляе разрыв ланцуга аварыйнага спынення, блакіруе працу робата без неабходнасці ўключэння рычага. Іншы раз на трэнажоры выпадкова націскаюць кнопку аварыйнага спынення, іншы раз адкрыта перыферыйная бяспечная агароджа, іншы раз хто-небудзь на іншым рабочым месцы націскае кнопку аварыйнага спынення і разрывае ўвесь ланцуг бяспекі. Асабліва калі некалькі чалавек адначасова праводзяць адладку, такія «ой!» адбываюцца даволі часта. Таму апошняя рэч, якую вы павінны зрабіць, — гэта зняць джойстык; спачатку агляньце кантрольны шкаф і праверце, ці няма побач падказак, звязаных з бяспекай.
Джойстyk у аўтаматычным рэжыме ў аснове не павінен рухацца.
Існуе яшчэ адзін сцэнарый, які асабліва распаўсюджаны. Пасля тэхнічнага абслугоўвання абсталяванне пераключаецца ў аўтаматычны рэжым, а аператар бярэ ў рукі навучальны пульт і пачынае падвігаць рычаг — лёгкая рэакцыя, і ў сэрцы ўзнікае палох: рычаг, здаецца, застрэў. На самой справе ў аўтаматычным рэжыме робаты ABB, у большасці выпадкаў, сістэма не дазваляе выконваць ручны рух з дапамогай джойстіка. Праграма можа выконвацца, робат можа працаваць аўтаматычна, але калі вы хочаце перамясціць вось з дапамогай FlexPendant напрамую — гэта цалкам немагчыма, нават пры адкрыцці дзвярэй. Пачаткоўцы-інжынеры асабліва часта трапляюць у гэту пастку. Таму, калі вы заўважыце, што ваш робат ABB не рухаецца ў ручным рэжыме, паглядзіце ўніз на ключавы пераключальнік і вызначце, у якім становішчы ён знаходзіцца — гэтага часта дастаткова для вырашэння шматлікіх праблем.
Гэты трохпазіцыённы пераключальнік уключэння: націсканне не ў тым становішчы раўнасільна адсутнасці ўключэння!
Калі вы ўважліва дакрануліся да задняй часткі тутара ABB, вы, напэўна, заўважылі трохпазіцыённы выключальнік уключэння. Шмат лёсных карыстальнікаў ABB спачатку збянтэжаны гэтым і лічаць, што можна проста націснуць яго, як гэта робяць з іншымі робатамі. Гэта не так. Гэты выключальнік мае тры пазіцыі: поўнасцю адпусціць, націснуць да сярэдзіны і націснуць да канца. Адзіны спосаб сапраўды ўзяць робата пад кантроль — гэта націснуць выключальнік да сярэдзіны ў дакладна правільнае становішча. Яго нельга адпусціць, але і ў канец націскаць нельга — ён павінен фіксавацца ў сярэдзіне. Часта кліенты кажуць: «Джойстік не рухаецца, але часам раптам стае лепш». Мы прыйшлі паглядзець — апынулася, што ён быў такі нервовы, што цяжка зажаў выключальнік, замест таго каб актываваць сістэму бяспекі. Таму не засядаць толькі на барацьбе з рычагам — трэба таксама практыкаваць кантроль рук.
Калі матор не запушчаны, ніякі сэнс націскаць на рычаг, пакуль рукі не разболяцца!
Існуе яшчэ адна распаўсюджаная сітуацыя: пасля выключэння абсталявання і яго паўторнага ўключэння кантролер працуе, навучальны пульт нармальны, джойстік адчуваецца добрым пры націсканні, але робат проста стаіць на месцы. У гэты момант трэба праверыць, ці не была адключана «падача магутнасці на рухавікі». Каб ABB-робат сапраўды рухаўся, сістэма сервапрываду павінна быць уключаная. Калі рухавікі выключаны, робат застаецца ў стане «глыбокага сну». Пасля выдалення шматлікіх папярэджанняў сістэма аўтаматычна не аднаўляе падачу магутнасці на рухавікі, і інжынеры лічаць, што робат выйшаў з ладу, калі бачаць адсутнасць рэакцыі джойстіка, але сервапрывад увогуле не актываваны.
Кабель інструктара выглядае нармальна, але ўнутры ён можа быць згнуты!
Калі вы выключылі з разгляду ўмовы бяспекі і ўмовы эксплуатацыі, аб якіх гаворка вышэй, прыйшоў час перайсці да апаратнага забеспячэння, і адной з найбольш праблемных частак апаратнага забеспячэння на ABB FlexPendant у дзейснасці з’яўляецца злучальны кабель. Асабліва ў некаторых хуткарухлых вытворчых прадпрыемствах навучальны пульт бяруць і кладуць, шмат разоў згінаюць і часам здавліваюць і ціскуюць абсталяваннем, таму ўнутраны праваднік кабеля можа пацярпець з цягам часу. Характэрная асаблівасць гэтай неспраўнасці — вельмі тыповая: сёння працуе, заўтра — не працуе; часам рухаецца, часам — не рухаецца; асцылятар часам выпадае. Калі вы заўважыце, што рычаг працуе з перапынамі і гэта суправаджаецца перыядычнымі мігаццямі камунікацыі, важна праверыць кабель, асабліва ў месцы ўваходу ў шчыльную частку раз’ёмнае злучкі і ў тых месцах, дзе ён часта згінаецца, — менавіта там ён найбольш падвержаны ўнутранаму разрыву.
Калі камунікацыя перарвана, джойстік таксама «падае».
Іншы раз сам джойстік у парадку, але сувязь паміж FlexPendant і кантролерам адсутнічае. Найбольш відавочныя прыметы: экран «засядае», дотык не рэагуе на рухі рукі, старонка меню пастаянна перакідваецца, а часам з’яўляецца папярэджанне аб праблемах сувязі. У гэты момант каманды, якія вы адпраўляеце з джойстіка, нават не дасягаюць кантролера ў правільнай форме, таму вы не можаце кіраваць рухамі робата. Мы сустрэлі некалькі выпадкаў з застарэлымі кантролерамі IRC5: пасля некалькіх гадоў эксплуатацыі кантактны інтэрфейс сувязі пакрыўся аксідам, і кантакт стаў ненадзейным. Кліент увесь час лічыў, што джойстік выйшаў з ладу, і замяніў модуль інтэрфейса — і праблема адразу ж была вырашана.
Калі джойстік зноўся, гэта праяўляецца ў пэўных прыметах.
Калі ваш робат ABB штодзя выконвае вялікую колькасць дэманстрацыйных наладак, напрыклад, на аўтамабільных лініях зваркі, у аўтаматызаваных інтэгратарах ці навучальных цэнтрах, дзе частата выкарыстання рычага кіравання вышэй за звычайную на прадпрыемствах, гэта сапраўды можа прывесці да паўстарэння. Аднак джойстык звычайна не выходзіць з ладу ў адзін момант — ён паўсціху падае вам падказкі. Напрыклад, рух уперад працуе, а ў адваротным кірунку — не рэагуе; ці рух убок працуе нармальна, а ўверх/уніз — не працуе; часам рэакцыя нестабільная; ці рычаг кіравання стае люфтавым і не вяртаецца ў цэнтральнае становішча. Гэта можа быць выклікана зносам унутранага патэнцыёмэтра або механічнай канструкцыі. Калі ў вас ёсць яшчэ адзін FlexPendant, найбольш просты спосаб — паспрабаваць замяніць яго, і часта ўжо праз некалькі хвілін можна вызначыць, ці з’яўляецца сам джойстык прычынай праблемы.
Праграмныя падскокі часам таксама могуць быць прычынай праблемы.
Пасля таго, як некаторыя сістэмы ABB былі абноўлены або адноўлена рэзервовая копія, можа ўзнікнуць незвычайная праблема. Напрыклад, вы не можаце знайсці меню, не можаце выбраць ручную функцыю, у вас недастаткова прав для перамяшчэння элемента, а кантрольны інтэрфейс адлюстроўваецца няправільна. У гэтым выпадку, нават калі ўсе апаратныя сродкі працуюць нармальна, робат можа не рэагаваць на ўвод з джойстыка. Таму, калі ў вас узнікаюць праблемы, акрамя праверкі апаратных сродкаў, варта таксама праверыць сістэмныя логі і запісы трывог — шматлікія адказы на самой справе схаваны ў запісах падзей.
Так калі ж час змяніць джойстyk?
Згодна з тым, як мы робім гэта ўжо шмат гадоў, перад тым як перамясціць джойстік, неабходна выключыць бяспечныя ланцугі, рэжымы працы, уключальныя выключальнікі, стан электродвігунеля, камунікацыі, кабелі і г.д. Асабліва калі ўзнікаюць наступныя сітуацыі: доўгі час адсутнічае рэакцыя ў пэўным кірунку, рычаг відавочна расхільны, не вяртаецца ў цэнтральнае становішча, корпус патрэсканы — у такім выпадку трэба негадзя навучальніка і, у асноўным, можна зрабіць выснову, што зборка рычага не працуе, таму яе трэба замяніць.
