Што такое пульт кіравання робатам?
Кожны, хто працаваў на вытворчасці ўжо некаторы час, у асноўным бачыў такую карціну: аператар трымае ў руках прыладу, якая выглядае як «тэлеўключальнік», і, уважліва глядзячы на робата, трохі змяшчае яго становішча. Гэтая прылада, на самой справе, з’яўляецца самым цэнтральным «парталам узаемадзеяння» з робатам — навучальным пультам кіравання.
Шмат людзей, якія толькі пачынаюць працаваць з прамысловымі робатамі, задаюць пытанне: што гэта за прылада? Чаму мы не можам выконваць шмат аперацый без яе? Мы звычайна займаемся дэталямі такіх брэндаў, як FANUC, ABB і KUKA; навучальны пульт кіравання лічыцца адной з найбольш распаўсюджаных, а таксама адной з найбольш падвержаных пашкоджанню дэталей. Пасля доўгага выкарыстання вы зразумееце, што, хаця ён выглядае простым, на самой справе ён вельмі важны. 
Што такое пульт кіравання робатам?
Простымі словамі, навучальны пульт кіравання — гэта інструмент для ўзаемадзеяння з вашым робатам.
Можна ўявіць яго як прыладу з трыма функцыямі:
* Тэлеўключальнік (для кіравання рухамі робата)
* Інструмент праграмавання (для напісання праграм)
* Праграма перагляду памылак (для прагляду папярэджанняў)
У асноўным, калі гэта звязана з адладкай новага абсталявання, карэкціроўкай траекторыі, штодзённым абслугоўваннем ці выяўленнем праблем з трывогамі — ад гэтага не ўбяжыш. У некаторых кліентаў, калі ламаецца трэнажор для машын, першай рэакцыяй з’яўляецца: «Можна яшчэ працаваць спачатку?». На самой справе ў многіх выпадках сістэма адразу паралізуецца, асабліва калі трэба змяніць праграму.
Што яно можа зрабіць на практыцы?
Тэарэтычнае апісанне занадта абстрактнае, таму давайце перайдзем непасрэдна да самых распаўсюджаных прыкладаў выкарыстання ў практыцы.
1. Найбольш распаўсюджанае дзеянне: рух у рэжыме Jog
Калі вы ўпершыню пачынаеце адладку робата, першым крокам заўсёды з’яўляецца яго павольны рух.
Вы будзеце выкарыстоўваць навучальны пульт, каб перамясціць адну вось (напрыклад, толькі J1 ці J2), трохі змяніць становішча, каб знайсці апорную кропку. Гэты крок вельмі крытычны, асабліва пры ўсталяванні прылад, траекторый зварачных шваў і кропак загрузкі/разгрузкі. Шматлікія праблемы з дакладнасцю, на самой справе, звязаны з тым, што гэты крок не быў правільна адладжаны.
2. Напісанне праграмы — на самой справе, многіх навучаюць
Тэарэтычна, можна напісаць код непасрэдна, але ў рэчаіснасці многія праграмы запісваюцца падчас руху робата.
Працэс складаецца ў тым, каб перанесці робата ў адну кропку, затым запісаць пазіцыю, пераехаць у наступную кропку і, нарэшце, скласці шлях. Вось чаму ён называецца "вучыць падвескі". Як і навучыць падвескі FANUC, многія аператары могуць непасрэдна выкарыстоўваць TP праграмаванне можа быць зроблена, не абавязкова патрабуюць складанага праграмнага забеспячэння.
3. Паглядзіце на трывогу, у асноўным першы погляд на яго!
Як толькі абсталяванне спыніцца, першае, што полевы інжынер павінен зрабіць, гэта не глядзець на электрычны шафы, але паглядзець на экране падвескі навучанне. Вышэй будзе адлюстроўваць код сігналізацыі, інфармацыю аб памылцы, бягучы стан, сігнал I / O. Шмат праблем, на самай справе, можна ацаніць з гэтага месца.
Кантроль бяспекі: Гэта тое, што лёгка прапусціць!
Звычайна на дэманстратары ёсць два ключавыя элементы: чырвоная кнопка аўтаматычнага выключэння (E-stop) і трохпазіцыённы пераключальнік уключэння (Deadman) ззаду. У прыватнасці, «пераключальнік уключэння» — гэта тое, з чым шмат хто з пачаткоўцаў не звыклы.
Каб робат мог рухацца, яго трэба націснуць у цэнтральнае становішча:
* Апусціць — спыніць
* Сціснуць моцна — таксама спыніць
Гэта сапраўды вельмі разумнае канструкцыйнае рашэнне, каб прадухіліць няправільнае выкарыстанне.
Калі вы разбярэце яго, то ўбачыце, што ён складаецца ўсяго з некалькіх частак.
Розныя брэнды маюць розны выгляд, але структура ў асноўным аднолькавая.
- Экран
У больш новых мадэляў ужо ў асноўным датыкавыя экраны, але ў старых прыладах застаецца шмат кнопкі + невялікі экран. Тут можна бачыць праграмы, каардынаты, папярэджанні, стан сістэмы.
- Зона кнопкі
Гэта адно з найбольш уразлівых месцаў. Паколькі штодзень вы націскаеце стралкі, функцыянальныя кнопкі і лікавыя ўваходы. З цягам часу часта кнопкі перастаюць працаваць.
- Кнопка аварыйнага спынення
Безумоўна, перш за ўсё — бяспека.
- Уключальны пераключальнік ззаду
Гэта часта прапускаюць, але калі ён выйдзе з ладу, робат не будзе рухацца.
- Правад (многія людзі ігнаруюць яго значэнне)
Па праўдзе, у нашым досведзе тэхнічнага абслугоўвання найбольш уразлівай часткай навучальнага пульта з'яўляецца не экран, а кабель. Прычына вельмі простая: яго штодзень цягнуць, згінаюць уперад-назад, націскаюць і зажымлюць. Пасля доўгага часу ўнутраныя разарваныя правады і поглы кантакт прыводзяць да паламкі.
Як ён узаемадзейнічае з робатам?
Гэта вельмі просты працэс:
1. Вы націскаеце дзеянне на навучальным пульце.
2. Сігнал перадаецца ў кантролер.
3. Кантролер вылічвае.
4. Робат выконвае гэта.
5. І потым вы атрымліваеце вынікі назад.
Усё гэта адбываецца ў рэальным часе. Таму калі ёсць праблема з камунікацыяй, гэта, па сутнасці, памылка.
Розныя брэнды — яны ўсе выглядаюць па-рознаму
Кожны вытворца мае свой уласны дызайн, напрыклад:
* FlexPendant фірмы ABB
* Teach Pendant фірмы FANUC
* smartPAD фірмы KUKA
Калі вы карыстаецеся ім у працяглым часе, вы заўважыце, што лагіка кіравання вельмі адрозніваецца, асабліва структура меню і метад праграмавання.
Шмат людзей збянтэжаны: навучальны пульта кіравання супраць кантролера супраць панэлі аператара
Давайце каротка растлумачым адрозненні:
* Інструктар: трымаецца ў руцэ (праграмаванне + кіраванне)
* Кантролер: «мозг» машыны (у электрычным шкафу)
* Панэль HMI: замацавана на інтэрфейсе аператара станка
Асаблівасці дэманстратара — гэта гнуткасць, магчымасць браць яго з сабой і прамое кіраванне робатам.
Пры выбары або замене трэба звярнуць увагу на некалькі падводных камянёў
Іменна тут мы часта сустракаем кліентаў, якія «падаюць у яму»:
* Мадэль павінна адпавядаць (нельга проста замяніць)
* Версія кантролера павінна адпавядаць
* Тып інтэрфейсу павінен быць аднолькавым
* Даўжыня кабеля павінна быць падыходнай
Некаторыя кліенты купляюць няправільную мадэль і падключаюць яе напрамую — звязак адсутнічае.
