Як вырашыць прадупярэджанне робата Fanuc SRVO-408?
Калі вы працуеце з робатамі Fanuc і ўзнікае папярэдзяньне SRVO-408, шмат хто адразу думае: «Ах, сэрваматор зноў упадае ў крызіс?» Уся ж такі код пачынаецца з SRVO, таму цяжка не звязаць яго з сэрвасістэмай. Але давайце астынем: гэта папярэдзяньне на самой справе мала стасунку да сэрваматора ці сэрвапрываду — гэта папярэдзяньне сістэмы бяспекі DCS Fanuc.
У 9,5 з 10 выпадкаў папярэдзяньня SRVO-408, з якімі мы сутыкаліся ў цэху, прычынай сталі праблемы ў ланцугу бяспекі ці ў канфігурацыі DCS — а не адмова матора. Таму сёння я па частках распавяду вам, што сапраўды стаіць за папярэдзяньнем SRVO-408, і з чаго варта пачаць, калі вы з ім сутыкаецеся, каб не марнаваць час на непатрэбнае разборкі сэрвасістэмы і не спавольваць вытворчасць. 
Што азначае радок на экране «SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop»?
Паспрабуйце запомніць гэтае адно сказ: SRVO-408 = DCS SSO External Emergency Stop = бяспекавы выхад SSO[3] пераведзены ў стан OFF. Тут ёсць два тэрміны, якія трэба зразумець у першую чаргу: DCS і SSO.
DCS — гэта скарочанае абазначэнне для Dual Check Safety, што прадстаўляе сабой набор бяспекавых функцый у кантрольнай сістэме робата Fanuc. З дапамогай рэдундантных сігналаў, маніторынгу бяспекі і бяспекавых уваходаў/выходаў (I/O) ён кантралюе рух і стан бяспекі робата, каб прадухіліць яго выхад з-пад кантролю, прычыненне параненняў людзям ці здарэнне з абсталяваннем. Што тычыцца SSO, гэта — адзін з тыпаў бяспекавых выхадных сігналаў у сістэме DCS, гэта фактычна «бяспекавы флаг», які DCS адпраўляе.
У паведамленні пра памылку SRVO-408 Fanuc асабліва звяртаецца да бяспечнага выхаду з нумарам SSO[3]. Калі логіка бяспекі DCS вызначае, што выхад SSO[3], звязаны з знешнім аварыйным спыненнем, перайшоў у стан OFF, робат уваходзіць у стан аварыйнага спынення, і на экране адлюстроўваецца паведамленне SRVO-408.
Такім чынам, як вы бачыце, гэта паведамленне пра памылку ў сутнасці паведамляе вам: логіка бяспекі DCS лічыць, што ў бяспечным выхадзе, звязаным з знешнім аварыйным спыненнем, здзейснена памылка, і ён ужо адключаны. Гэта цалкам іншае пытанне, чым, напрыклад, «перагрузка серваматора», «памылка энкодара» або «згаранне пасільвальніка». У мінулым, калі ўзнікала памылка сервы, вы маглі праверыць матор, энкодар, пасільвальнік, кабелі. Але калі ўзнікае памылка SRVO-408, больш надзейны падыход — гэта трактаванне ланцужка бяспечных сігналаў DCS. Простымі словамі: SRVO-408 → SSO[3] OFF → праверце Safe I/O Connect → выявіце, што кантралюе SSO[3] → праверце адпаведную бяспечную схему.
Чаму гэты сігнал апавяшчэння ўсё час заплутваецца ў такіх прыладах, як кнопкі аварыйнага спынення і бяспечныя шлюзы?
На шматлікіх аўтаматызаваных вытворчых лініях робат Fanuc не працуе самастойна. Ён часта акружаны бяспечнымі шлюзамі, бяспечнымі святловымі завесамі, кнопкамі аварыйнага спынення, бяспечнымі рэле, бяспечнымі ПЛК і часам іншымі робатамі, станкамі ці канвеернымі лініямі побач. Гэтыя прылады падлучаны да сістэмы кіравання робатам праз бяспечныя ланцугі. Тыповая бяспечная ланцуг выглядае так: націсканне кнопкі аварыйнага спынення → змена стану бяспечнага рэле або бяспечнага ПЛК → адключэнне бяспечнага сігналу → сістэма DCS выяўляе памылку ў бяспечнай логіцы → SSO[3] пераключаецца ў стан OFF → з’яўляецца памылка SRVO-408.
Так што, калі вы бачыце SRVO-408, сапраўды трэба праверыць аварыйны спын і прылады бяспекі. Але ёсць адна рэч, якая асабліва важная: нельга проста лічыць, што «бяспечны люк адкрыты, таму гэта павінна быць SRVO-408». У DCS Fanuc ёсць цэлы шэраг розных функцый бяспекі, і таксама існуе шэраг падобных кодаў алярм — напрыклад, тыя, што звязаны з «адкрыццём агароджы» або «адключэннем сервапрываду». Калі вы на самой справе выкарыстоўваеце дыягностыку, не трэба проста круціцца на ўзроўні «што-то ня так з функцыяй бяспекі робата» — трэба ўдакладняць далей: які менавіта канкрэтны сігнал бяспекі змяніўся? І які SSO кантралюе гэты сігнал? Калі вы дасягнеце гэтага ўзроўню, вы зможаце дакладна вызначыць праблему.
Найбольш распаўсюджаныя прычыны, якія вы можаце сустрэць на месцы, пералічаныя па адным
1. SSO[3] сапраўды пераключаны ў становішча OFF
Гэта самая прамая прычына, і гэта першае, што трэба пацвердзіць пры дыягнастыцы памылкі SRVO-408. Асноўная ўмова актывацыі памылкі SRVO-408 у кантралерах Fanuc — гэта стан SSO[3] «OFF». Іншымі словамі, калі вы бачыце гэту памылку, не спяшыцеся падазраваць сэрвапрывад — спачатку праверце стан DCS, каб упэўніцца, ці сапраўды SSO[3] у стане «OFF». Калі гэта так, наступным крокам з’яўляецца вызначэнне таго, якая сістэма бяспекі кантралюе гэты выхад. У некаторых сістэмах SSO[3] можа быць звязаны з канкрэтным уваходам бяспекі SPI або кантралювацца праз лагічныя сувязі ў Safe I/O Connect. Конкрэтная канфігурацыя залежыць ад першапачатковага праектавання сістэмы бяспекі дадзенага робата. Таму не трэба лічыць, што адзіны нумар увахода/выхода можна ўжываць усюды.
2. Уваход бяспекі, звязаны з SSO[3], перайшоў у стан «OFF»
Калі вы знайшлі SSO[3], наступным крокам з’яўляецца вызначэнне таго, што кантралюе яго. Гэты крок асабліва важны пры дыягнастыцы праблем. Напрыклад, калі ў пэўнага робата Fanuc SSO[3] звязаны з бяспечным уваходам SPI, то калі гэты SPI адключаецца з-за таго, што нейкая вонкавая ўмова бяспекі не выконваецца, логіка DCS таксама прыродна адключае SSO[3], што ў канчатковым выніку выклікае памылку SRVO-408.
У гэтым выпадку сапраўдная прычына неспраўнасці можа быць увогуле не ў кантрольным шкафу Fanuc. Магчыма, вонкавы ланцуг аўтаматычнага выключэння не быў скинуты, бяспечны рэлей не ўключыўся зноў, бяспечны ПЛК не выдаў правільны бяспечны сігнал, разарваўся правад у бяспечным уваходзе, некаторы бяспечны пераключальнік усё яшчэ заціснуты і не быў адпусціў, ці ў злучальніку поглы контакт. Таму пры дыягнастыцы лепш праходзіць па ланцугу сігналу па частках, а не адразу мяняць абсталяванне.
3. У вонкавым ланцугу аўтаматычнага выключэння ёсць памылка
Сістэма аўтаматычнага спынення ў зоне робата патрабуе асаблівай увагі пры памылцы SRVO-408. Калі апэратар націскае кнопку аўтаматычнага спынення, бяспечны рэле выключаецца, кантролер робата атрымлівае адпаведны стан бяспекі, а DCS выконвае бяспечны спыненне — гэта нармальнае функцыянаванне бяспечнай функцыі, і тут няма ніякіх праблем. Праблема ўзнікае ў тым выпадку, калі кнопка аўтаматычнага спынення ўжо была адпусціць, але ланцуг бяспекі яшчэ поўнасцю не аднавіўся. Напрыклад, кнопка аўтаматычнага спынення можа быць механічна скинута, але бяспечны рэле не быў скинуты; ці бяспечны PLC усё яшчэ лічыць, што некаторая ўмова бяспекі не выканана. У гэтым выпадку робат усё яшчэ не будзе рухацца і працягвае выдаваць папярэджанні аб бяспецы.
Таму падчас дыягностыкі не трэба проста глядзець, ці выскачыў аўтаматычны выключальнік аварыйнай спынкі — трэба пацвердзіць, што ўся сістэма бяспекі вярнулася ў звычайны стан. Можна праверыць у такім парадку: аўтаматычны выключальнік аварыйнай спынкі → рэле бяспекі → ПЛК бяспекі → ўваход бяспекі → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. Калі любое з гэтых звяноў не вярнулася ў звычайны стан, робат не зможа вярнуцца ў звычайны стан бяспекі.
4. Настройкі DCS Safe I/O Connect былі зменены
Калі робат працаваў нармальна ўсё гэта час і толькі нядаўна пачаў часта выдаваць памылку SRVO-408, а хтосьці змяніў канфігурацыю кантролера, то канфігурацыя DCS патрабуе асаблівай увагі. Напрыклад: была зменена бяспечная ўваходна-выходная канфігурацыя DCS, быў заменены кантролер, быў адноўлены рэзервовы капія робата, быў зменены праграмны код бяспечнага PLC, быў пераканфігураваны рабочы станок робата, быў заменены вонкавы бяспечны прылада ці быў паўторна ўведзены ў эксплуатацыю сістэмны робат. Гэта асабліва датычыцца бывалых кантролераў Fanuc, якія раней былі ўстаноўлены на іншай сістэме робата, а потым былі знятыя і ўстаноўлены на новае абсталяванне — неабходна праверыць, ці адпавядае арыгінальная канфігурацыя бяспекі DCS бяспечнай канструкцыі цяперашняга абсталявання.
Час, калі з'яўляецца трывога, сам па сабе важны падказка. Калі машына не мела гэтай праблемы ўжо шмат гадоў, а памылка SRVO-408 з'яўляецца адразу пасля замены кантролера, спачатку трэба праверыць канфігурацыю DCS кантролера і стан бяспекі ўваходаў/выходаў, а не падазраць серваматор робата.
5. ПЛК бяспекі або іншае вонкавае прылада бяспекі не падае правільны стан.
У наш час шмат робатычных рабочых станцый выкарыстоўваюць ПЛК бяспекі. Калі DCS Fanuc падключана да вонкавай сістэмы бяспекі праз сігналы, то стан ПЛК бяспекі таксама ўплывае на канчатковы стан бяспекі робата. Напрыклад: ПЛК бяспекі выяўляе, што некаторая ўмова бяспекі не выконваецца → бяспечны выхад не аднаўляецца → уваход бяспекі Fanuc застаецца ў стане OFF → логіка DCS падтрымлівае SSO[3] у стане OFF → памылка SRVO-408. У гэтым выпадку ўсе намаганні па праверцы сервасістэмы Fanuc — гэта ў асноўным марныя выдаткі часу.
Калі на месцы ёсць кантролер бяспекі PLC, вельмі карысна адначасова праверыць дыягнастычную інфармацыю PLC, каб пацвердзіць, ці знаходзяцца ўсе ўваходы, выхады бяспекі і звязаная логіка бяспекі ў чаканым стане.
6. Логіка падлучэння бяспечных уваходаў/выхадаў не адпавядае фактычнаму праектаванню машыны.
Існуе яшчэ адна сітуацыя, якую лёгка прапусціць: канфігурацыя бяспечных уваходаў/выхадаў DCS сама па сабе не адпавядае цяперашняму праектаванню бяспекі машыны. Напрыклад, робат маг быць пераканфігураваны, а знешнія прылады бяспекі зменены, але канфігурацыя бяспечных уваходаў/выхадаў DCS не была абноўлена для адпаведнасці; або кантролер быў адноўлены з старой рэзервовай копіі, што прывяло да няадпаведнасці паміж цяперашнім абсталяваннем і першапачатковай логікай бяспекі. У гэтым выпадку сам робат можа ўвогуле не мець механічных або сервапрывадных паломак, але DCS проста лічыць, што ўмовы бяспекі не выкананы.
Таму калі вы ўжо пацвердзілі, што ўсе зовнешнія прылады бяспекі працуюць нармальна, але SSO[3] не вяртаецца ў звычайны стан, вам трэба ўважліва параўнаць бягучае канфігураванне DCS Safe I/O Connect з першапачатковымі электрычнымі схемамі машыны, актамі ўводу ў эксплуатацыю і праектам бяспекі.
Як я ў асноўным праводжу гэты працэс паэтапна падчас дыягностыкі
Галоўнае табу пры працы з гэтым тыпам трывогі — «замяніць кампанент адразу ж пасля з'яўлення трывогі». Трывога SRVO-408 ужо чытка паказвае вам: SSO[3] ВЫКЛ. Таму пры фактычнай дыягностыцы вы адпраўляецеся ў адваротным кірунку ўздоўж гэтага сігналу.
Спачатку запішыце поўную гісторыю трывог з навучальнага пульта. Акрамя SRVO-408, праверце, ці ёсць у гісторыі трывог іншыя трывогі, звязаныя з DCS, бяспечнымі ўваходамі/выходамі або аварыйным спыненнем. Часта SRVO-408 — гэта толькі канчатковы вынік, а сапраўдная прычына магла з'явіцца раней.
Далей праверце адпаведны статус DCS, каб пацвердзіць, ці сапраўды SSO[3] выключаны. Калі SSO[3] выключаны, перайсці да наладкі Safe I/O Connect, каб знайсці ўваход або лагічную сувязь, якая кантралюе SSO[3]. У любым выпадку не трэба рабіць здагадкі ці спараджацца на папярэдні вопыт на гэтым этапе — канфігурацыя DCS можа вельмі моцна адрознівацца ў залежнасці ад мадэлі робата, кантролера і працоўнай станцыі. Нават калі дзве машыны аднолькава Fanuc, іх SPI, SSO і прызначэнні бяспечных уваходаў могуць быць цалкам рознымі.
Калі вы знайшлі адпаведны бяспечны ўваход, праверце, ці ўключаны ён цяпер ці выключаны. Калі гэты бяспечны ўваход таксама выключаны, працягвайце тракаванне ў напрамку знешніх кампанентаў. Напрыклад: SPI выключаны → праверце бяспечны PLC → праверце бяспечны рэле → праверце аўарыйную спынку → праверце прылады, такія як бяспечныя дзверы і светлавая завеса.
Калі ўсе знешнія сістэмы бяспекі працуюць нармальна, але SPI ўсё яшчэ не вяртаецца ў працу, трэба праверыць правільнасць падлучэння кабеляў бяспекі, злучнікаў і канфігурацыі DCS. Калі знешняя сістэма бяспекі цалкам аднавілася, але статус DCS усё яшчэ выключаны, трэба праверыць, ці правільна наладжана канфігурацыя "Safe I/O Connect".
Гэты метад дыягностыкі можа здацца больш павольным за простую замену сервапрываду, але на практыцы ён часта хутчэйшы. Гэта таму, што вы вызначаеце прычыну памылкі, выкарыстоўваючы логіку спраўджвання трывогі, а не спрабуеце выправіць праблему метадам падбору частак.
Ці можна проста націснуць кнопкі скидання і прымусова працягнуць працу?
Калі аператар атрымлівае трывогу робата, першай рэакцыяй звычайна з’яўляецца націсканне кнопкі RESET. Вы таксама можаце паспрабаваць скинуць трывогу SRVO-408, але простае націсканне кнопкі RESET, як правіла, не вырашае праблемы. Прычына простая: калі DCS працягвае выяўляць, што SSO[3] устаноўлены ў стан OFF, бяспечны стан не адноўлены, і трывога ўзнікне зноў адразу пасля скидання. Правільны падыход такі: спачатку аднавіць бяспечны стан → пацвердзіць, што SSO[3] вярнуўся ў нармальны стан → затым скинуць трывогу → і, нарэшце, праверыць стан працы робата.
Паўтаральнае націсканне кнопкі RESET ці нават пастаяннае перазапусканне кантролера без усунення каранёвай прычыны таго, што SSO[3] устаноўлены ў стан OFF, — гэта цалкам марная праца. Яшчэ больш крытычна: ні ў якім разе нельга — нават каб зэкономіць час — прымусова замыкаць бяспечны ўваход або адвольна змяняць логіку бяспекі, каб запусціць робата.
Ці магчыма, што серваматор сапраўды выйшаў з ладу?
У асноўным — не. Нягледзячы на тое, што назва трывогі пачынаецца з SRVO, асноўнае вызначэнне SRVO-408 — «DCS SSO Ext Emergency Stop», што адпавядае стану SSO[3] OFF у межах бяспечнай функцыі DCS. Таму, калі робат выдаў толькі трывогу SRVO-408 і няма іншых трывог, якія чаканна ўказваюць на сістэму сервапрываду, не варта адразу прыступаць да замены серваматора, сервапасільвальніка, энкодара ці рэдуктара. Гэтыя кампаненты могуць быць асноўнымі падазронымі ў іншых трывогах Fanuc, але ў выпадку SRVO-408 іх не варта правяраць першымі.
І менавіта таму часта сустракаюцца выпадкі на месцы, калі «замянілі сервапасільвальнік, а трывога застаецца» — бо праблема з самага пачатку не была ў пасільвальніку, і ніяк не мае значэння, колькі іх будзе заменена.
У любым выпадку не рабіце спрошчанага падключэння бяспечнага сігналу
SRVO-408 — гэта трывога, звязаная з функцыяй бяспекі робата, і яе не варта лічыць звычайнай вытворчай трывогай. Некаторыя людзі на месцы могуць падумаць: «Чаму б проста не замкнуць гэты сігнал бяспекі на кароткі час і не запусціць робата?» Такі падыход экстрэмальна небяспечны.
Ніколі не прымушвайце робата вярнуцца ў працу з дапамогай такіх метадаў: замыканне ўваходу бяспекі, прымусовае ўключэнне выхаду бяспекі, адвольнае адключэнне DCS, абход PLC бяспекі, выдаленне блакіроўкі бяспечных дзвярэй або абход ланцуга аварыйнага спынення. Гэтыя дзеянні могуць напрамую знішчыць прызначаную функцыю бяспекі робата. У прыватнасці, DCS існуе менавіта каб змяншыць рызыку нечаканага руху робата і прычынення шкоды. Калі DCS падае трывогу, правільны падыход — вызначыць прычыну таго, чаму ўмова бяспекі не выконваецца, а не знайсці спосаб, каб сістэма «ігнаравала» гэтую ўмову.
Калі сапраўды ўзнікне неабходнасць змяніць канфігурацыю DCS, гэта таксама павінна адпавядаць арыгінальнай праектнай бяспекі абсталявання, ацэнцы рызыка і адпаведнаму працэсу ўводу ў эксплуатацыю з улікам бяспекі — гэта нельга рабіць па сваёй уласнай ініцыятыве.
Як пазбегнуць таго, каб гэта часта трывожыла вас у штодзённым выкарыстанні
Памылка SRVO-408 — гэта не тое, што можна цалкам прадухіліць простай заменай пэўнай дэталі. Яна звязана з станам усяго робатычнага сістэмнага забеспячэння бяспекі, таму штодзённае тэхнічнае абслугоўванне павінна ўключаць таксама бяспечны ланцуг.
Напрыклад, рэгулярна правяраць кнопкі аварыйнага спынення, бяспечныя шлюзы, бяспечныя рэле, бяспечныя ПЛК і звязаныя з імі бяспечныя правады. Злучнікі і бяспечныя ўваходныя/выходныя правады ўнутры кантрольнага шафа робата таксама павінны быць надзейна зацягнуты, каб доўгатэрміновая вібрацыя не выклікала поганага кантакту і перыядычных памылак у сістэме бяспекі.
Калі вы ўнеслі змены ў канфігурацыю DCS на кантролеры Fanuc, лепш заўсёды фіксаваць гэтыя змены і падтрымліваць дзейсную рэзервовую копію кантролера. У прыватнасці, пасля замены кантролераў, аднаўлення рэзервовай копіі ці пераканфігурацыі рабатычнай станцыі неабходна паўтарыць праверку таго, ці адпавядае бяспечная канфігурацыя DCS бягучаму стану машыны.
Для робатаў, якія працуюць у эксплуатацыі доўгі час, таксама трэба старажыць за старэннем бяспечных праводаў. Доўгатэрміновая вібрацыя, рух уперад-назад унутры кабельных трактаў, забруджванне алеем і частае згінанне могуць выклікаць праблемы з кабелямі або злучнікамі. Гэтыя праблемы не выклікаюць трывожны сігнал адразу, але ў канчатковым выніку прыводзяць да няўстойлівых станаў бяспечных уваходаў і часам выклікаюць трывожныя сігналы DCS, напрыклад SRVO-408.
Калі трэба выклікаць спецыяліста?
Калі вы ўжо пацвердзілі, што ўнешнія прылады, такія як аварыйны спын, аховыя вароты і аховыя рэле, усе працуюць нармальна, але SSO[3] усё яшчэ ВЫКЛ., тады трэба глыбей разабрацца ў канфігурацыі DCS і аховых сігналах.
У прыватнасці, калі ўзнікае любая з наступных сітуацый, варта запрасіць інжынера, які добра знае Fanuc DCS: кантролер робата толькі што быў заменены; толькі што быў адноўлены рэзервовы капія DCS або сістэмы; праграма аховага PLC недаўна была зменена; рабочае месца робата толькі што было пераканфігуравана; канфігурацыя DCS Safe I/O Connect незразумелая для вас; вы не ведаеце, які ўваходны аховы сігнал кантролюе SSO[3]; усе ўнешнія аховыя прылады працуюць нармальна, але памылка SRVO-408 устойліва паўтараецца; або робат выдаў цэлы рад паведамленняў аб памылках, звязаных з DCS.
Для аховых функцый найбольш важна не «як мага хутчэй зрабіць робата працаздатным», а пацвердзіць, што аховая сістэма сапраўды вярнулася ў правільны стан.
