Што такое рэдуктар робата ABB?
Звычайна людзі размаўляюць пра прамысловыя робаты: як наладзіць кантролер, як праграмаваць, як выканаць траекторыю — усё гэта відавочныя і адчувальныя рэчы. Але калі вы доўга знаходзіцеся ў майстэрні, то зразумееце, што рух робата ўверх-уніз, яго плаўнасць ці няплаўнасць у канчатковым рахунку вызначаюцца яго механічным целам — «косткамі». Найважнейшай і найбольш часта прапушчанай часткай гэтага цела з’яўляецца рэдуктар. 
Што робіць гэта рэч у робаце?
Давайце выкарыстаем вельмі прастую аналагію. Матор круціцца вельмі хутка — ву-у-у! — але калі вы хочаце, каб ён напрамую ўтрымліваў варачную клешчу ці прыладу вагой у сто або восемдзесят фунтаў, ён не мае для гэтага дастатковай магутнасці — проста не зможа ўтрымаць. З другога боку, калі робат працуе, ён павінен забяспечваць устойлівае ўзмоўнасць, пры гэтым хуткасць руху не так важная, але сіла павінна быць дастатковай, а пазіцыя спынення — дакладнай да тысячных долі міліметра.
Гэтыя дзве патрэбы цалкам пашкоджаны. Каробка перадач знаходзіцца ў цэнтры гэтага «перакладу» і «пераўтварэння» працы — рухавік той дурной хуткасці, якая занадта хуткая, павінен спавольвацца, адначасова павялічваючы момант сілы, а таксама забяспечваючы перадачу магутнасці рухавіка ў патрэбнае месца. Без яе рухавік быў бы напрамую злучаны з рукамі і ногамі, і робат або раптоўна рухаўся б, або цалкам рассыпаўся.
Калі вы разабралі робата ABB і паглядзелі ўнутр руку, вы знойдзеце каробкі перадач у вялікім шарніры ў аснове, у месцы злучэння вялікай руки з двума іншымі рукамі, а таксама ў маленькіх шарнірах запясця, якія могуць паварочвацца. Вялікія і малыя шарніры — гэта не адно і тое ж: вялікія шарніры павінны быць моцнымі і даўгавечнымі, каб вытрымліваць вялікія нагрузкі, а малыя шарніры павінны мець нулявы люфт і забяспечваць высокую дакладнасць руху.
У майстэрнях часта выкарыстоўваюцца некалькі тыпаў каробак перадач.
Адзін з відаў перадач называецца RV-перадача, а некаторыя людзі называюць яе цыклоідальнай шасцёркай. Гэта цвёрдае выкананне, як правіла, размяшчаецца ў аснове і руцы ў частках, дзе дзейнічаюць вялікія нагрузкі. Адрозніваецца складанасцю вырабу, аднак мае дастатковую жорсткасць: калі робат штодзённа размахвае молатам, выконвае спатычную зварку ці іншую цяжкую працу, ён з лёгкасцю зможа гэта вытрымаць.
Іншы від — гарманічная перадача, якая працуе па цалкам іншым прынцыпе. У ёй ёсць гнуткая шасцёрка, якая працуе за кошт пругкай дэфармацыі, таму люфт можа быць амаль нулявым, а дакладнасць — высокай, пры гэтым сама перадача — кампактнай. Калі паглядзець на запясце робата — такія часткі, якія рухаюцца з лёгкасцю, як чалавечая рука, — у большасці выпадкаў выкарыстоўваюцца менавіта гэтыя перадачы. Для сухой зборкі, захопу невялікіх дэталей і іншых дакладных аперацый неабходная менавіта такая выдатная дакладнасць руху.
Існуе таксама планетарная перадача — кампрамісны варыянт: яна кампактная і эфектыўная, таму яе можна сустрэць у некаторых дадатковых восьмі, дзе важныя эканомія коштаў ці дзе патрабаванні да дакладнасці не такія высокія.
Калі каробка перадач пачынае губляць стабільнасць, робат не будзе выконваць сваю працу.
На вытворчай плошчы адбываецца шмат рэчаў, якія ў канчатковым выніку апынаюцца не ў тым месцы.
Напрыклад, дакладнасць робата памяншаецца з часам. Раней ён устаўляў дэталі з высокай прыгонкай, а цяпер заўсёды трохі не ў таргеты — нават пасля карэкціроўкі праграмы і паўторнай калібровкі нулявога пункту. У гэтым выпадку, верагодна, павялічыўся люфт у рэдуктары. Паміж зубчатымі коламі ёсць зазор, і калі робату загадваюць заняць пэўную пазіцыю, ён лёгка вібруе, што прыводзіць да адхіленняў у фактычным становішчы.
Іншы сімптом — робат рухаецца рывкамі, і на вочы гэта выглядае няўстойліва, а рухі страцілі былую плаўнасць. Гэта часта выклікана нероўным зносам унутраных элементаў або несапраўднасцю смазкі, што прыводзіць да сухога трыцця.
Першапачаткова робат працаваў бесшумна, а цяпер чувацца клацанне, гудзенне — як у котла. Гэты гук — гэта крык аб дапамозе: унутраныя падшыпнікі або зубчатыя колы, відаць, патрабуюць увагі.
Зараз ёсць больш прамыя прычыны: раней рухомая частка цяпер устаноўлена на трывогу, адчуваецца, што робат стаў слабей. Гэта азначае, што эфектыўнасць перадачы значна знізілася, а энергія спажываецца ў каробцы перадач.
Найбольш распаўсюджаныя сцэнары ў галіне
Давайце, я раскажу вам некалькі сцэнараў, з якімі вы напэўна знаёмы. Кліент тэлефануе і кажа: «Мой робат — кропка, якая раней была ў правільным становішчы, цяпер усё зрушана, нават не на валасок, што вельмі раздражняе». У многіх першай рэакцыяй з’яўляецца страціць праграму ці ўдарыць па робату, але на самой справе верагоднасць таго, што люфт у каробцы перадач занадта вялікі. Іншай прычынай з’яўляецца пракапванне алею: пад шарнірамі капае алей, а на падлозе ўтвараецца пляма. Гэта, найбольш імаверна, выклікана старэннем алейнага ўшчыльнення; пры доўгім пракапванні алей поўнасцю знікае, унутраныя дэталі пачынаюць працаваць без алею, і невялікія праблемы перарастаюць у вялікі рамонт. Таксама можна адчуць, што шарніры разаграваюцца, значна больш, чым звычайна: або нагрузкі занадта вялікія, або адбыўся збой у сістэме змашчэння, у выніку чаго ўнутраныя дэталі труцяцца адзін аб адзін.
Калі ж мне трэба змяніць каробку перадач?
Шмат кіраўнікоў не могуць сабе дазволіць гэта зрабіць, таму яны размаўляюць пра тое, каб патрымаць яе яшчэ крыху даўжэй. Але, калі гаварыць адкрыта, дакладнасць значна панізілася, вібрацыя адчуваецца рукой, шум настолькі моцны, што людзі побач азіраюцца, каб паглядзець, уцёк масла нельга спыніць, тэмпература павышана абыякак, гэтыя пяць сігналаў — дастаткова двух з іх, каб не адкладваць замену. Падальшыя затрымкі могуць прывесці да таго, што асколкі зубчастых колаў выляцяць з рухавіка ці энкодара і выклікаюць пашкоджанні, у выніку чаго кошт рамонту будзе значна перавышаць кошт каробкі перадач.
Ці аднолькавая каробка перадач, якая выкарыстоўваецца ў нашых робатах, і тая, што выкарыстоўваецца ў звычайным абсталяванні?
Гэта не тое самае. У каробцы перадач звычайнага абсталявання невялікі люфт не мае значэння — яна амаль усё роўна можа працаваць. Робаты гэтага зрабіць не могуць. Калі люфт трохі большы, адхіленне галоўкі інструмента павялічваецца на некалькі міліметраў. Таму патрабаванні да люфту ў каробцы перадач робата вельмі нізкія, а паўтаральнасць павінна заставацца стабільнай на працягу ўсяго тэрміну службы, таму ў гэтым пытанні няма месца нявызначанасці.
