KUKA 00-119-966 RDC 2 Преобразувател на резолвер в цифров формат 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 цифров конвертор за резолвер 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 е цифров конвертор за резолвери от по-ранното поколение контролери RDW, посочен в каталога на KUKA като RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz и също търгуван като плата RDW2. KUKA я описва като конвертор с цифров сигнален процесор, който преобразува аналогови сигнали в цифрови сигнали и се монтира в кутия RDC върху основния рамка на робота. Това е връзката за обратна връзка по позиция на машината: резолверите на осевите двигатели изпращат аналогови синусоидни и косинусоидни сигнали, а тази плата ги преобразува в цифрови данни за позиция, които контролерът използва за всяка ос. Устройството тежи 0,176 kg и има митнически код по ХС 85389091. Тъй като повреда в този компонент не спира задвижването и не спира двигателя, тя се проявява като проблем с позицията, проблем с мастирирането или комуникационно съобщение между контролера и основата на робота. Изпратете ни артикулния номер на платата или серийния номер на робота, за да потвърдим съвместимостта преди поръчката.

Технически характеристики

Изпратете артикулния номер, отпечатан на платата, серийния номер на робота или снимка на етикета, и ние потвърждаваме съответствието преди поръчката.

Индустриални приложения

• Замяна на неизправен RDC 2 в кутията RDC на основата на робота, когато контролерът съобщава за повреда на RDC, грешка при предаването между контролера и основата на робота или грешка в позицията, която не се отстранява чрез калибриране.
• Обновяване на пътя за обратна връзка по позицията при машините от серия KR 2000 и други роботи от по-ранното поколение контролери, базирани на RDW, при които контролерът и манипулаторът остават в експлоатация, а се заменя само модулът за определяне на позицията.
• Ремонт на използвани роботи, при който шкафът, задвижващите блокове и манипулаторът се запазват, а цифровият преобразувател на резолвер се заменя като част от повторното въвеждане в експлоатация.
• Запас от резервни части за екипи за поддръжка, които държат по един цифров преобразувател на резолвер за всяко поколение контролери на склад, тъй като тази част определя дали роботът изобщо може да се движи след повреда, свързана с електрозахранването.
• Диагностична работа при прескачаща повреда по позицията, при която се използва известно добре работещ модул за тест с размяна, за да се отдели повредена плоча от повреда в кабелите или от страна на контролера.

Цел на дизайна

Страната за задвижване на роботна ос се задвижва, но положението на оста се измерва; при това поколение измервателният елемент е резолвер в мотора. Резолверът извежда два аналогови сигнала, чиито амплитуда и фаза кодират ъгъла на вала. Контролерът не може да работи с аналогов сигнал, затова между мотора и контролера трябва да има нещо, което извършва преобразуване. Това е функцията на цифровия преобразувател на резолвера (resolver digital converter), а моделът 00-119-966 е KUKA-устройството, което изпълнява тази функция при поколението RDW. Името от каталога посочва какво представлява устройството: RDC 2 — второто поколение цифрови преобразуватели на резолвери с цифров процесор, работещ на честота 120 MHz. KUKA посочва, че устройството е монтирано в кутия RDC в основния рамка на робота — това е целта на дизайна: платката се намира в машината, близо до резолверите, а данните за положението се предават до шкафа по кабела за данни, а не по кабелите за задвижване, които пренасят енергия. Кутията RDC е корпусът, който побира платката и осигурява нейното свързване към робота, а самата платка вътре е заменяемият елемент. От страната на контролера тази връзка се осъществява чрез DSE — компютъра за задвижване в шкафа. В операционните инструкции на KUKA за KR C2 ed05 двойката се разглежда като един диагностичен блок: диагностичният инструмент DSE-RDW се отваря под менюта Setup, Service, DSE-RDW; в него модулът се адресира като 1.RDC2 и включва таблица, функция за оффсет и симетрия, както и функция за проверка на комуникацията. Функцията за проверка на комуникацията посочва, че RDC изпраща думи с данни към DSE в цикъл от 125 микросекунди — това е „сърдечен ритъм“ на цялата верига за определяне на положението и причината, поради която дори едно неуспешно предаване става видимо за контролера. Още едно свойство на конструкцията е важно при замяна: съдържанието на EEPROM-паметта в RDC-устройството може да бъде презаписано и не може да се възстанови просто чрез стартиране на системата, така че модулът съдържа собствени данни, които трябва да бъдат повторно записани след замяната. Затова преобразувателят се идентифицира както по артикулен номер, така и по робота, от който произхожда, и това потвърждаваме преди изпращането му за замяна.

Общи начини на неизправност

• Контролерът съобщава за грешка при предаването между компютъра за задвижване и RDW. Списъкът на грешките на KUKA посочва като причини прекъсване в кабелната връзка между двете устройства и грешка при предаването; предписаните действия са да се провери екранирането на линията за детекционен сигнал и да се провери последователната връзка DSE-RDW, поради което кабелът и неговото екраниране се проверяват преди да се прецени платката.
• Контролерът съобщава за повреда на линията за детекционен сигнал. Списъкът на грешките на KUKA изброява като причини повреда в кабелната връзка — например незакрепен конектор, повреда в самия RDW или повреден енкодер; предписаните действия са да се провери линията за сигнал от енкодера, да се проверят моторът и резолверът и, ако е необходимо, да се замени RDW.
• Контролерът не стартира програмата на RDW. Списъкът на грешките на KUKA за това съобщение предписва замяна на RDW, на DSE или на кабелната връзка между тях, което поставя преобразувателя в началото на веригата, а не в края ѝ.
• Контролерът изисква операция по калибриране след рестарт, тъй като действителната позиция се различава прекалено много от запомнената стойност и сензорът не може да бъде коригиран. В диагностичния инструмент DSE-RDW това е видимо в функцията „Проверка на комуникацията“, където резолверна позиция 0 за ос означава грешка в енкодера, а състоянието на грешка в комуникацията показва 0001, когато са се провалили повече от три предавания.
• Точността на позиционирането се променя или осите губят нулевата си позиция, което при това поколение се проверява чрез функцията „Офсет и симетрия“ на RDC, където се четат и коригират офсетите и калибрациите на синуса и косинуса за осите.
• Проявява се непостоянно поведение, което се наблюдава само по време на движение на робота, което сочи към кабелната връзка между основата на робота и шкафа, а не към платката, тъй като връзка, която се прекъсва само при движение, успешно минава статична проверка.

Ръководството за експлоатация на KUKA KR C2 ed05 определя какво трябва да се направи след подмяната, и това е частта, която купувачът трябва да планира. Функцията Offset и симетрия има бутон „Задаване на стойностите по подразбиране“, а в ръководството се посочва, че стойностите по подразбиране трябва да се зададат след подмяна на моторите, след подмяна на модула RDC и след редки грешки на енкодера. В таблицата за RDC също се показват измерителните и конфигурационните данни на модула, като има бутон „Експортиране“, така че състоянието на стария модул може да се прочете преди неговото отстраняване. В ръководството се посочва и че съдържанието на EEPROM в единицата RDC може да бъде презаписано и не може да се възстанови просто чрез стартиране на системата, поради което номерът на робота трябва да се зададе отново на новия модул, а след това осите трябва да бъдат калибрирани. Моля, свържете се с нас с кода на грешката, показан на вашия контролер, за точна диагностика на вашето шкафче. Практическият аспект за купувача е, че платката е евтината част от този ремонт, докато процедурата е скъпата част; екипът за обслужване, който планира предварително трите стъпки – задаване на стойностите по подразбиране, въвеждане на номера на робота и калибриране на осите, ще върне машината в производство при едно посещение.

Защо да изберете нас

• Специализирани в резервни части за промишлени роботи ABB, FANUC, KUKA и YASKAWA.
• Всеки компонент се тества и проверява от опитни техници преди опаковане.
• Техническа поддръжка е налична, за да помогне при монтажа и отстраняването на неизправности.
• Доставка по целия свят с внимателно индустриално опаковане от нашето бюро в Шанхай.
• Предлагаме услуга по ремонт на дефектни единици.

Свързани продукти

• KUKA 00-106-496 : Кабел за кодиране на данни от RDW, 7 м, кабелът, който предава данните за позицията между контролера и основата на робота от това поколение.
• KUKA 00-170-961 : Интерфейс RDC X21, интерфейсът, чрез който RDC е свързан от страна на контролера.
• KUKA 00-246-872 : Плата за цифров преобразувател на резолвера от поколението KR C4. Това е различна част от настоящата и не е взаимозаменяема, затова поколението на контролера се потвърждава преди поръчката.
• KUKA кабели и конектори : Данните и кодиращите кабели за връзката с основата на робота и частите за конектори на кутията RDC.
• Контролни платки и захранващи блокове на KUKA : Платите в шкафа, с които комуникира този модул.
• Свържете се с нас за пълния асортимент от цифрови преобразуватели на резолвери, кутии RDC, данни кабели и интерфейсни части за по-старите поколения контролери, както и за части, подходящи за вашата инсталация.

Заявете оферта: изпратете ни вашия номер на част (00-119-966) или серийния номер на робота, и ние потвърждаваме версията на модула, съвместимостта и времето за доставка преди поръчката.