Как да се реши алармата SRVO-058 на робота FANUC?
Хора, които използват роботи FANUC – не знам дали сте срещали някога такова странно нещо: сутринта идвате на работа щастливи и едва сте натиснали бутона за включване, когато роботът спира на екрана за стартиране и не реагира, а директно на учителската панел (teach pendant) се появява аларма SRVO-058.
Много новаци в отрасъла, които виждат префикса "SRVO", първоначално реагират така: "Свършено е – пак ли е имало сблъсък?" или "Дали не е изгорял двигателът?" Но когато притичат на мястото, виждат, че роботът стои изправен и неподвижен в безопасната зона – изглежда точно както преди изключването му предната вечер и очевидно изобщо не е ударил нищо. В този момент дори ако натискате бутона за нулиране до износване, тази аларма остава като заварена на екрана и не може да бъде изчистена по никакъв начин – сервомоторите просто не получават захранване.
Днес нека да проведем искрен разговор за това какво всъщност представлява този код на грешка SRVO-058. Че да кажем истината — на мястото за поддръжка тази грешка е далеч по-досадна от обичайната аварийна аларма (SRVO-050). Ако погледнете в погрешна посока и веднага решите да смените двигателя или слепешката да променяте сервопривода, най-вероятно ще прекарате целия ден в напразни усилия, а след включване на захранването проблемът ще остане същият. 
Какво всъщност е SRVO-058?
Официалното определение на FANUC за тази грешка е: Грешка при инициализация на FSSB. Преди всичко трябва да обясним един термин — FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). На прост език това е „високоскоростна оптична специализирана магистрала“ между контролния шкаф на FANUC и сервосистемата.
Когато роботът се включи, той не може веднага да се движи — задкулисно контролният шкаф първо трябва да извърши проверка на всички компоненти:
„Оста 1 е ли онлайн?“ „Да!“
„Амплификаторът на ос 2 е ли в нормално състояние?“ „Нормално!“
„Външната релса е ли готова?“ „Готова!“
Контролният шкаф чрез този оптичен кабел установява връзки с всички сервопреобразуватели и карти за оси; всички отговарят и едва тогава системата светва зелена лампичка и разрешава включването на сервомоторите (Servo ON). SRVO-058 преведено означава: „По време на стартовата проверка някой излезе от мрежата – тази комуникационна група не беше установена!“. За безопасност системата може само да спре напълно работата. Следователно тази грешка обикновено се появява точно в момента, когато се включва захранването.
При срещане на тази грешка каква е ситуацията на място?
Обобщено казано, при истинско срещане на грешката SRVO-058 поведението на робота е изключително последователно:
* Веднага щом екранът на пулта за ръчно програмиране светне, преди дори да се влезе в обичайния основен операционен интерфейс, този ред червени символи ясно се вижда там.
* Независимо колко пъти натиснете бутона за нулиране, не се чува дори най-малкият „щрак“ звук от освобождаване на спирачката и моторът изобщо не помръдва.
* Голямата процедура за рестарт директно не успява; изключете захранването и изчакайте пет минути, преди да включите отново – грешката продължава да се показва, но без съобщение за нея.
Когато се сблъскаме с такъв труден проблем, трябва да си претеглим ръкавите, да последваме опита, който сме натрупали на място чрез проби и грешки, и да извършим диагностика стъпка по стъпка.
Не паникьосвайте! Следвайте тези няколко стъпки, за да заловите "истинския убиец"
Макар грешката да е само един ред текст, местата, където могат да възникнат проблеми, се простират от контролния шкаф, през оптичните кабели и усилвателите до кабелите на механичната единица на робота. В духа на принципа „най-лесното първо, после по-трудното; отвън първо, после отвътре“ започваме проверката с:
Стъпка 1: Първо погледнете предпазителя на усилвателя (най-лесното място, където човек може да се занимава напразно)
Слушайте съвета на един колега: първо не бързайте да премахвате оптичното влакно, отворете контролния шкаф и най-напред проверете дали предпазителят на сервопреобразователя е изгорял. Ако предпазителят е повреден, преобразователят няма захранване и просто „изчезва от човешкия свят“ по FSSB-магистралата. В този момент ще забележите, че всички LED индикатори на преобразователя са изключени.
Споделяне на опит: ако наистина установите, че предпазителят е изгорял, никога не заменяйте слепешката нов предпазител и не считайте работата за завършена. Предпазителите рядко изгарят без причина – най-често вътре в преобразователя вече има късо съединение или голям токов удар. Преди да поставите нов предпазител, най-добре е да измерите с мултиметър съпротивлението, за да избегнете ситуацията новият предпазител да изгори с характерния звук „пук“.
Стъпка 2: Това деликатно оптично влакно – дали е огънато?
Комуникацията FSSB на FANUC използва оптични влакна за предаване на сигнали. Оптичните влакна — тази технология — наистина притежават изключителна устойчивост към смущения, но имат и фатален недостатък: прекалена крехкост.
В работилницата съм виждал лично следните ситуации:
* Жиците вътре в шкафа са прекалено объркани и оптичното влакно е огънато под остър ъгъл (радиусът на огъване е твърде малък, поради което светлината не може да мине през него).
* При изваждане на щепсела на ръката има масло и то директно докосва торцевата повърхност на щепсела на оптичното влакно, замърсявайки я.
* Съединителят не е напъхан плътно — е лошо фиксиран и неподходящо поставен.
* Още по-лошо е, че при протягане на кабела през тръбата е приложена прекалено голяма сила, което води до дърпане и прекъсване на оптичното влакно вътре.
При диагностика прокарете веднъж по оптичния кабел. Ако имате резервен оптичен кабел, направете директно временна кръстосана връзка (обикновено наричана тест с „летяща линия“), за да проверите дали грешката при стартиране продължава да се появява. Това е най-бързият начин да се установи дали оптичният кабел е повреден.
Стъпка 3: Усилвателят наистина ли получава 24 В постоянен ток?
Ако оптичният кабел е изправен, усилвателят трябва да получи захранване, за да работи. Понякога повредата е в импулсния захранващ блок в контролното табло или в разхлабения контакт на 24 В захранващия кабел, което води до липса на захранване на усилвателя. Без подадено захранване как може усилвателят да отговаря на контролния панел в оптичната мрежа? Използвайте мултиметър, за да измерите входа за захранване на усилвателя и да проверите дали има 24 В постоянен ток.
Стъпка 4: Износени и заземени кабели на механичната единица
Роботът се извива и завърта на производствената линия всеки ден, особено шестостепенните роботи, при които вътрешните кабели на механичната единица трябва да се огъват стотици и хиляди пъти всеки ден. След четири или пет години експлоатация често се появяват случаи, при които външната обвивка на кабела се изтрива и оголват металните жици.
Ако случайно жиците, свързани с комуникацията или захранването, докоснат металния корпус на робота (закъсо към земя), при стартиране системата ще открие аномалия и незабавно ще съобщи грешка SRVO-058. Ако работната среда на вашия робот е пълна с рязачно масло, водна пара или ако често има движения с голям обхват, обърнете специално внимание на кабелния сноп в ставите на робота.
Стъпка 5: Външен „неперсонален“ лице е дръпнало крака
Много производствени линии не само че имат роботна механична единица, но са оборудвани и с външни оси, позиционери и релси за седмата ос. Сервопреобразователите на тези периферни устройства също са свързани последователно вътре в оптичната фиброва мрежа FSSB. Дори ако роботната механична единица е напълно изправна, стига сервопреобразователят на външния позиционер да загуби захранване или оптичното влакно да се прекъсне, цялата верига FSSB се нарушава и роботът също ще генерира грешка SRVO-058.
Малък трик за диагностика: първо блокирайте комуникацията с външните оси в системата или ги откачете физически, оставяйки само роботната механична единица, за да проверите дали тя може да стартира нормално. Ако механичната единица стартира успешно, това показва, че проблемът е в тези периферни устройства.
Стъпка 6: Най-малко желаното — изгорял хардуер
Ако кабелите, оптичните влакна, предпазителите и захранващите устройства по-горе нямат нито най-малък проблем, тогава трябва да се подготвите психически:
* Картата за управление на осите е повредена.
* Чипът за комуникация или материнската плоча вътре в сервоусилителя са изгорели.
* Портът за комуникация на главната платка на контролния шкаф е блокиран.
Това е „тежка повреда“, при която обикновено на мястото няма условия за поддръжка на чипово ниво. В този момент не се препоръчва да се правят безцелни опити за поправка, тъй като това лесно може да превърне малки проблеми в големи аварии.
Нека обобщим най-ефективната формула за диагностика
Ако наистина се сблъскате с този проблем, не се въртете безцелно – следвайте този ред:
1. Проверете индикаторите: отворете вратата на шкафа и проверете дали зелената лампичка на сервоусилителя свети. Ако не свети – проверете предпазителя и захранването 24 V.
2. Проверете кабелите: ако лампичката свети, но се показва грешка – проверете дали оптичното влакно FSSB има извивки, дали конекторът е добре затворен или дали краят му е замърсен.
3. Изолирайте: при системи с външни оси първо изключете външните оси и опитайте да стартирате механичната единица самостоятелно.
4. Прокарете директно връзка: използвайте качествен оптичен кабел за директно свързване, за да изключите проблеми с кабела.
5. Разменете: ако имате няколко идентични робота, разменете картите на осите или усилвателите, за да проверите дали дефектът се премества.
Как да се предотврати това обикновено?
Както гласи старата поговорка, поддържайте оборудването преди възникване на повреда. Проблемите с FSSB всъщност могат да се избягнат в повечето случаи чрез редовно обслужване:
* Кабинетът трябва да е добре защитен от прах: не позволявайте стружки и маслени мъгли от работилницата да проникват в кабинета – те са смъртоносни за електронните компоненти и оптичните интерфейси.
* При преместване на кабели действайте внимателно: при почистване на кабинета или прокарване на кабели не дърпайте силно оптичния кабел и оставяйте лека извивка при завиване.
* Проверете плътността на контактите: след завършване на обслужването натиснете здраво всички конектори, за да се предотврати лош контакт след продължителна вибрация.
