Защо джойстикът на моя робот ABB не работи?
Едно от най-разочароващите неща за хората, които поправят роботи ABB, е когато сте в бързина да коригирате ръчно позицията и по грешка хващате джойстика на FlexPendant и го местите, но голямата ръка на робота дори не мигва. Екранът е ярко осветен и менютата могат да се прелистват, но роботът изглежда спящ. Тази сцена се среща при коригиране на програмата, при показване на обучаваща траектория, при извършване на поддръжка и при възстановяване след повреда на оборудването.
Първата реакция на много хора е: „Свършено, рокерът е повреден.“ Но ще ви кажа истината: ремонтът на ABB роботи и аксесоари от години насам показва, че самият рокер се заклещва и води до неподвижност на робота изключително рядко. Повечето проблеми всъщност са свързани със сигурността на веригата, режима на работа, бутоните за разрешаване на движение и статуса на комуникацията. Имал съм дори клиент, който вече е позвънил, за да попита колко струва нов демонстратор, а ние само за десетина минути отдалечено проверихме и установихме, че проблемът е бил в безопасностната врата, която не е била нулирана. Затова, ако следващия път рокерът на вашия ABB робот изведнъж престане да работи, не бързайте да плащате — нека последваме проблема стъпка по стъпка. 
Аварийната спирачка не е нулирана — ако натиснете рокера, той няма да обърне внимание на вас!
Срещали сме тази ситуация прекалено често на терен. Клиентите вдигат телефона и казват: „Роботът ABB не се движи, дайте цена.“ Помолихме го да направи снимка на панела на командното табло и да ни я изпрати, и ето — бутонът за аварийно спиране все още е червен и натиснат. Това се случва по-често, отколкото си мислите: ако системата за управление на ABB установи, че веригата за аварийно спиране е прекъсната, няма нужда да разклащате лоста — тя ще ви блокира напълно. Понякога причината е бутонът за аварийно спиране на тренажъра, който случайно е бил натиснат; понякога — отворена периферна защитна врата; понякога — друга работна станция, която е натиснала бутона за аварийно спиране и е прекъснала цялата верига за безопасност. Особено когато няколко души едновременно извършват дебъгване, такива „упс“ се случват често. Затова последното нещо, което трябва да направите, е да премахнете джойстика — първо внимателно огледайте командното табло, за да проверите дали има някакви индикации за проблеми с безопасното функциониране.
Джойстикът изобщо не би трябвало да се движи в автоматичен режим.
Има още един сценарий, който е особено често срещан. След обслужване оборудването преминава обратно в автоматичен режим, а операторът взема обучителния пендант и започва да натиска рокер-контролера — той леко реагира, а сърцето ви подскача от мисълта, че рокерът е заклинил. Всъщност при роботите на ABB в автоматичен режим повечето системи изобщо не позволяват ръчно движение чрез джойстик. Програмата може да се изпълнява и роботът може да работи автоматично, но ако искате директно чрез FlexPendant да преместите осите, това е напълно невъзможно — дори не и чрез отворена врата. Начинаещите инженери особено често попадат в тази клопка. Затова, ако установите, че вашият робот на ABB не се движи ръчно, погледнете ключовия превключвател и проверете в коя позиция е — това е достатъчно, за да се разрешат много проблеми.
Този тристепенен бутон за разрешаване — ако го натиснете погрешно, той просто няма ефект!
Ако сте внимателно докоснали задната част на ABB обучителния панел, ще забележите, че има триместен включващ превключвател. Много хора, които са нови в работата с ABB, се объркват по този въпрос и мислят, че могат просто да го натиснат като при други роботи. Това не е вярно. Този превключвател има три положения: напълно освободено, натиснато до средата и натиснато до край. Единственият начин действително да поставите робота под ваш контрол е да го натиснете точно до средата. Не можете да го отпуснете, нито да го натиснете до край, а трябва да спре твърдо в средното положение. Често клиентите казват: „Джойстикът не се движи, но понякога изведнъж започва да работи добре.“ Отиваме да проверим – оказва се, че той е толкова нервен, че е стиснал превключвателя до край, вместо да активира защитната система. Затова не се фокусирайте само върху борбата с джойстика – трябва да упражнявате и ръчната си координация.
Ако двигателят не е захранен, безсмислено е да натискате джойстика, докато ръцете ви не се изморят!
Има и друга често срещана ситуация: след изключване и последващо включване на оборудването контролерът работи, ученическият пулт е нормален, а джойстикът се движи добре при натискане, но роботът просто стои неподвижен. В този момент трябва да проверите дали „захранването на моторите“ не е било активирано. За да се движи истински роботът на ABB, сервосистемата трябва да бъде захранена и включена в работа. Когато моторите са изключени, роботът все още е в състояние на „дълбок сън“. След изчистване на множество аларми системата не възстановява автоматично захранването на моторите и инженерите смятат, че устройството е повредено, когато джойстикът не реагира, макар изобщо да не е активиран сервомоторът.
Кабелът на инструктора изглежда нормално, но вътрешно може да е огънат!
Ако сте изключили условията за безопасност и експлоатационните условия, посочени по-горе, е време да преминете към хардуера, а един от най-проблемните компоненти на ABB FlexPendant всъщност е свързващият кабел. Особено в някои бързоходни производствени цехове ръчният пулт за програмиране се взема и оставя многократно, често се огъва и понякога се притиска и стиска от оборудването, което води до постепенно повреждане на вътрешните жици в кабела. Този дефект има характерни признаци: днес работи добре, утре – не работи; понякога може да се движи, понякога – не; осцилаторът периодично изпада. Ако забележите, че джойстикът работи нерегулярно и това се съпровожда с периодични проблясвания в комуникацията, е важно да проверите кабела, особено в основата на щепсела и в участъците, където често се огъва – там е най-вероятно да има вътрешен прекъс.
Когато комуникацията е блокирана, джойстикът също „умира“.
Понякога джойстикът сам по себе си е в добро състояние, но комуникацията между FlexPendant и контролера не е изправна. Най-очевидните признаци са: екранът се закача, допирът не следва движението на ръката ви, менюто се превърта непрекъснато и понякога се появява предупреждение за проблеми в комуникацията. В този момент командите, които изпращате чрез джойстика, дори не достигат правилно до контролера, поради което не можете да управлявате движението на робота. Срещали сме няколко случая с по-стари контролери IRC5, при които след няколко години експлоатация интерфейсът за комуникация се окислява и контактът става лош; клиентите винаги са предполагали, че джойстикът е повреден, и след замяната на интерфейсния модул проблемът веднага се отстранява.
Ако джойстикът е износен, има признаци за това.
Ако вашият робот на ABB извършва всеки ден голям брой демонстрации и отстраняване на грешки, например на автомобилна заваръчна линия, от интегратори на автоматизация или в учебни центрове, честотата на използване на джойстика е по-висока от тази в обикновена фабрика, което наистина води до постепенно износване. Обаче джойстикът обикновено не излиза напълно от строя — той постепенно ви дава някои признаци. Например: натискането напред работи, но натискането назад не предизвиква реакция; или движението наляво и надясно е нормално, а движението нагоре и надолу не функционира; понякога реакцията е пресекваща; или джойстикът се люшка свободно и не се връща в централно положение. Това може да се дължи на износване на потенциометъра вътре или на механичната конструкция. Ако случайно имате подръка още един FlexPendant, най-лесният начин е да опитате да го настроите — често можете да установите за няколко минути дали самият джойстик е проблемът.
Проблемите с програмното осигуряване понякога могат да бъдат причина за тези неравномерности.
След като някои системи на ABB са били актуализирани или е възстановена резервна копия, може да възникнат необичайни проблеми. Например не можете да намерите менюто, не можете да изберете ръчна функция, нямате достатъчно права за преместване или интерфейсът за управление не се показва правилно. В този момент дори ако хардуерът е напълно изправен, роботът може да не реагира на входните сигнали от джойстика ви. Затова, ако се сблъскате с проблеми, освен проверката на хардуера, трябва също така да прегледате системните логове и записите за аларми, тъй като много от отговорите всъщност са скрити в записите за събития.
Кога е подходящо време за смяна на джойстика?
Според начина, по който сме го правили години наред, трябва да елиминираме безопасните вериги, режими на работа, включващи превключватели, статуса на двигателя, комуникациите, кабелите и т.н., преди да преместим джойстика. Особено когато възникнат следните ситуации: липса на отговор в определена посока в продължение на дълго време, рокерът е явно люспест, не се връща в централното положение, корпусът е пукнат – в този случай незабавно сменете инструктора; тогава по принцип можем да заключим, че рокерната сглобка не работи и следователно трябва да бъде заменена.
