KUKA 00-119-966 RDC 2 Convertidor digital de resolutor 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2, convertidor digital de resolutor de 120 MHz (RDW2)

El KUKA 00-119-966 és el convertidor digital de resolutor de la generació anterior de controladors RDW, llistat al catàleg de KUKA com a RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz i també comercialitzat com a placa RDW2. KUKA el descriu com un convertidor amb processador de senyal digital que converteix senyals analògics en senyals digitals i que s’instal·la dins d’una caixa RDC al bastidor base del robot. Aquesta és l’enllaç de retroalimentació de posició de la màquina: els resolutors als motors dels eixos emeten senyals analògics sinusoidals i cosinusoidals; aquesta placa els converteix en dades digitals de posició, i el controlador utilitza aquestes dades per a cada eix. L’unitat pesa 0,176 kg i té el codi arancelari SH 85389091. Com que una fallada aquí no atura l’accionament ni el motor, es manifesta com un problema de posició, un problema de calibratge o un missatge de comunicació entre el controlador i la base del robot. Envieu-nos el número d’article de la placa o el número de sèrie del robot, i confirmarem la compatibilitat abans que realitzeu la comanda.

Especificacions

Envieu-nos el número d’article imprès a la placa, el número de sèrie del robot o una fotografia de l’etiqueta, i confirmarem la coincidència abans que realitzeu la comanda.

Aplicacions Industrials

• Substitució d’un RDC 2 defectuós a la caixa RDC del bastidor base del robot, quan el controlador informa d’un error RDC, d’un error de transmissió entre el controlador i el bastidor base del robot o d’un error de posició que la calibració no resol.
• Renovació de la trajectòria de retroalimentació de posició en les màquines de la sèrie KR 2000 i altres robots de la generació anterior de controladors basats en RDW, on el controlador i el manipulador romanen en servei i només es renova el mòdul d’adquisició de posició.
• Recondicionament de robots d’ocasió, on es conserven l’armari, els accionaments i el manipulador, i es substitueix el convertidor digital de resolutor com a part de la tornada a posar en servei.
• Reserva de peces de recanvi per als equips de servei, que tenen un convertidor digital de resolutor per cada generació de controladors a l’estoc, ja que aquesta peça determina si un robot pot moure’s o no després d’un fallada relacionada amb l’alimentació elèctrica.
• Treball de diagnòstic en una fallada intermitent de posició, on s’utilitza un mòdul conegut com a bo en una prova d’intercanvi per distingir entre una targeta defectuosa i una fallada en el cablejat o al costat del controlador.

Finalitat del Disseny

El costat d’accionament d’un eix de robot és accionat, però la posició de l’eix es mesura, i en aquesta generació l’element de mesura és un resolutor integrat al motor. Un resolutor emet dos senyals analògics la qual amplitud i fase porten l’angle de l’eix, i el controlador no pot treballar amb un senyal analògic, per tant cal que hi hagi algun element entre el motor i el controlador per fer la conversió. Aquesta és la funció del convertidor digital de resolutor, i el 00-119-966 és la unitat KUKA que ho fa en la generació RDW. El nom del catàleg indica exactament què és: RDC 2, la segona generació del convertidor digital de resolutor, amb un processador de senyal digital que funciona a 120 MHz. KUKA indica que la unitat es munta en una caixa RDC al bastidor base del robot, cosa que és precisament l’objectiu del disseny: la placa es troba dins de la màquina, a prop dels resolutors, i les dades de posició arriben al quadre de comandament mitjançant el cable de dades, i no pels cables d’accionament que transporten energia. La caixa RDC és l’envolupant que allotja la placa i li proporciona la connexió amb el robot, i la placa que hi ha dins és l’element substituïble. El costat del controlador d’aquest enllaç és el DSE, l’ordinador d’accionament situat al quadre de comandament, i les instruccions d’ús de KUKA per al KR C2 ed05 tracten aquest parell com una única unitat de diagnòstic: l’eina de diagnòstic DSE-RDW s’obre des de Configuració, Servei, DSE-RDW, i dins d’aquesta l’unitat es designa com a 1.RDC2, amb una taula, una funció d’offset i simetria i una funció de comprovació de comunicació. La funció de comprovació de comunicació indica que el RDC envia paraules de dades al DSE en un cicle de 125 microsegons, que és el ritme fonamental de tota la cadena de posició i la raó per la qual una única transmissió fallida és detectable pel controlador. Una altra característica del disseny és rellevant per a la substitució: el contingut de la memòria EEPROM de la unitat RDC es pot sobreescriure i no es pot restaurar simplement reiniciant el sistema, de manera que la unitat conté dades pròpies que cal tornar a escriure després del canvi. Per això, un convertidor s’identifica pel seu número d’article i pel robot del qual prové, i això és el que verifiquem abans d’enviar-ne un de nou.

Mods de fallida comuns

• El controlador informa d’un error de transmissió entre l’ordinador d’accionament i el RDW. La llista d’errors de KUKA indica com a causes una interrupció del cablejat entre tots dos i un error de transmissió, i les accions prescrites són comprovar el blindatge de la línia de senyal de detecció i comprovar la connexió sèrie DSE-RDW; per això, es comprova el cable i el seu blindatge abans de determinar si cal substituir la targeta.
• El controlador informa d’un fallada de la línia de senyal de detecció. La llista d’errors de KUKA enumera com a causes un defecte de cablejat (per exemple, un connector solt), un defecte al propi RDW i un codificador malmès; les accions prescrites són comprovar la línia de senyal del codificador, comprovar el motor i el resolutor i, si cal, substituir el RDW.
• El controlador no inicia el programa del RDW. La llista d’errors de KUKA per aquest missatge indica com a acció substituir el RDW, el DSE o el cablejat entre ells, cosa que situa el convertidor al principi de la cadena en lloc d’al final.
• El controlador demana una operació de calibratge després d’un reinici, perquè la posició real difereix massa del valor emmagatzemat i el sensor no s’ha pogut corregir. A l’eina diagnòstica DSE-RDW, això es visualitza a la funció Comprovació de comunicació, on una posició de resolució de 0 per a un eix indica un error de codificador i on l’estat d’error de comunicació mostra 0001 quan han fallat més de tres transmissions.
• La precisió de la posició deriva o els eixos perden la seva posició zero, cosa que, en aquesta generació, es comprova amb la funció Desplaçament i simetria del RDC, on es llegeixen i ajusten els desplaçaments i les calibracions sinusoidals i cosinusoidals dels eixos.
• Un comportament intermitent que només apareix mentre el robot es mou, el qual apunta als cables entre la base del robot i l’armari, i no a la placa, ja que una connexió que es perd només durant el moviment supera una comprovació estàtica.

Les instruccions d’ús del KUKA KR C2 ed05 defineixen què cal fer després de la substitució, i aquesta és la part que un comprador hauria de planificar. La funció d’Offset i simetria inclou una tecla suau anomenada «Establir valors per defecte», i el manual indica que cal establir aquests valors per defecte després de substituir els motors, després de substituir el mòdul RDC i després d’errors esporàdics de l’encoder. La taula RDC mostra també les dades de mesura i configuració del mòdul, amb una tecla suau d’«Exportació», de manera que es pot llegir l’estat del mòdul antic abans de treure’l. El manual afirma, a més, que el contingut de l’EEPROM de la unitat RDC es pot sobreescriure i no es pot restaurar simplement reiniciant el sistema; per tant, cal tornar a establir el número de robot al nou mòdul i, posteriorment, cal fer la calibració dels eixos. Si us plau, poseu-vos en contacte amb nosaltres amb el codi d’error mostrat al vostre controlador perquè puguem fer un diagnòstic precís del vostre armari. El punt pràctic per al comprador és que la placa és la part més econòmica d’aquesta reparació, mentre que el procediment n’és la part més cara; per tant, un equip de servei que planifiqui per endavant els tres passos —establir els valors per defecte, introduir el número de robot i calibrar els eixos— podrà tornar la màquina a la producció en una sola visita.

Per què triar-nos

• Especialitzats en peces de recanvi per a robots industrials d'ABB, FANUC, KUKA i YASKAWA.
• Cada peça es prova i verifica per tècnics experimentats abans de l'embalatge.
• Suport tècnic disponible per ajudar amb la muntatge i la resolució de problemes.
• Enviaments internacionals amb embalatge industrial cuidadosament dissenyat, des de la nostra oficina de Xangai.
• Servei de reparació disponible per a unitats defectuoses.

Productes relacionats

• KUKA 00-106-496 : Cable codificador de dades RDW, 7 m, el cable que transmet les dades de posició entre el controlador i la base del robot d’aquesta generació.
• KUKA 00-170-961 : Interfície RDC X21, l’interfície per la qual es connecta l’RDC al costat del controlador.
• KUKA 00-246-872 : La placa convertidora digital de resolvers de la generació KR C4. És una peça diferent d’aquesta i no és intercanviable; per tant, cal confirmar la generació del controlador abans de fer la comanda.
• Cables i connectors KUKA : Els cables de dades i codificadors que uneixen la base del robot i les peces connectores de la caixa RDC.
• Plaques de control i fonts d’alimentació KUKA : Les plaques de l’armari amb les quals comunica aquest mòdul.
• Poseu-vos en contacte amb nosaltres per obtenir la gamma completa de convertidors digitals de resolvers, caixes RDC, cables de dades i peces d’interfície de generacions anteriors de controladors, així com les peces compatibles amb la vostra instal·lació.

Sol·licitar un pressupost: envieu-nos el número de peça (00-119-966) o el número de sèrie del robot, i confirmarem la versió del mòdul, la compatibilitat i el termini d’entrega abans que feu la comanda.