Per què no funciona la palanca de comandes del meu robot ABB?
Una de les coses més frustrants per a les persones que reparen robots ABB és quan tens pressa per ajustar manualment una posició i acabis agafant el joystick del FlexPendant i movent-lo, però el braç gran del robot ni tan sols aixeca les seves parpelles. La pantalla està ben il·luminada i es poden fer girar els menús, però el robot sembla adormit. Aquesta escena —ajustar el programa quan es troba, mostrar la trajectòria d’ensenyament quan es troba, fer manteniment quan es troba, restaurar una mica la fallada d’equipament quan es troba— apareix sovint.
La primera reacció de molta gent és: «Ja està, el rocker està trencat.» Però us diré la veritat: hem reparat robots i accessoris ABB durant molts anys, i realment és molt poc freqüent que el problema sigui el mateix rocker que s’ha bloquejat i no permet el moviment. La majoria de vegades, el problema rau en el circuit de seguretat, el mode de funcionament, l’interruptor d’activació o l’estat de comunicació d’aquestes coses. Fins i tot he tingut un client que ja havia trucat per preguntar quin era el preu d’un nou demostrador, només perquè nosaltres comprovéssim remotament en deu minuts que el problema era una porta de seguretat que no s’havia reiniciat. Així doncs, la propera vegada que el vostre rocker de robot ABB deixi de funcionar sobtadament, no torneu a pagar immediatament; anem pas a pas per descobrir-ne la causa. 
L’atur d’emergència no s’ha reiniciat; si premes el rocker, no tindrà en compte les teves accions!
Ja hem vist aquesta situació massa vegades al camp. Els clients agafen el telèfon i diuen: «El balançí del robot ABB no es mou, doneu-nos un pressupost». Els hem demanat que fessin una foto del tauler de l’armari de control i ens la fessin arribar, i resulta que el botó d’aturada d’emergència encara és vermell i premut. Això és més habitual del que penseu: el sistema de control ABB, sempre que detecta que el circuit d’aturada d’emergència està interromput, no cal ni sacsejar la palanca perquè us bloqueja totalment. De vegades és l’aturada d’emergència del formador que s’ha premut accidentalment, de vegades és una porta de seguretat perifèrica oberta, i de vegades és una altra estació de treball que ha premut l’aturada d’emergència i ha interromput tota la cadena de seguretat. Especialment quan diverses persones estan fent proves conjuntament, aquest tipus d’«ups» sol succeir sovint. Per tant, l’última cosa que hauríeu de fer és treure la palanca de comandes; abans, mireu bé l’entorn de l’armari de control per veure si hi ha cap indicació de seguretat.
El joystick no hauria de moure's en mode automàtic, en primer lloc.
Hi ha un altre escenari que és especialment habitual. Just després del manteniment de l'equipament, el robot torna al mode automàtic, l’operador agafa el pendulant d’ensenyament i comença a accionar la palanca de commutació; hi ha una petita resposta i el cor se li accelera perquè la palanca queda bloquejada. De fet, en mode automàtic, la majoria de sistemes d’robots ABB no permeten moure’ls manualment mitjançant el joystick. El programa pot executar-se i el robot pot treballar automàticament, però si voleu moure directament els eixos amb el FlexPendant, ni tan sols és possible obrir la porta. Els enginyers novells són especialment propensos a caure en aquesta trampa. Per tant, si observeu que el vostre robot ABB no es mou manualment, mireu l’interruptor de clau i comproveu en quina posició es troba: això resol molts problemes.
Aquest interruptor d’activació de tres velocitats: prémer-lo malament equival a no fer res!
Si heu tocat atentament la part posterior del tutor ABB, sabreu que hi ha un interruptor d'activació de tres posicions. Moltes persones noves en l’ús d’ABB s’han confós amb això i han pensat que només calia prémer-lo com es fa amb altres robots. Això no és cert. Aquest interruptor té tres posicions: totalment alliberada, premuda al centre i premuda fins al final. L’única manera d’aconseguir realment el control del robot és prémer-lo fins al centre, exactament a la posició adequada. No es pot deixar fluir, ni es pot prémer fins al final, sinó que ha d’aturar-se fermament al centre. Sovint els clients diuen: «La palanca de comandament no es mou, però de tant en tant de sobte funciona millor». Vam anar a mirar-ho i resulta que estava tan nerviós que havia premut l’interruptor fins al final, sense deixar-lo actuar correctament i activant, per tant, la protecció de seguretat. Per tant, no us centreu només a lluitar contra la palanca de comandament; també heu de practicar el control manual.
Si el motor no està alimentat, és inútil prémer la palanca de comandament fins que us facin mal les mans!
Hi ha una altra situació habitual: després d’aturar i reiniciar l’equipament, el controlador funciona, el terminal d’ensenyament és normal i el joystick es mou bé quan es prem, però el robot roman immòbil. En aquest moment cal comprovar si no s’ha activat la «potència dels motors». Perquè un robot ABB es mogui realment, cal que el sistema servo estigui alimentat. Quan els motors estan aturats, el robot encara es troba en «somni profund». Després de resoldre moltes alarmes, el sistema no restaura automàticament l’alimentació als motors, i els enginyers creuen que està trencat quan no observen cap resposta al joystick, tot i que el sistema servo ni tan sols s’ha activat.
El cable de l’instruïtor sembla en bon estat, però pot estar doblegat per dins!
Si heu descartat les condicions de seguretat i les condicions operatives esmentades anteriorment, és hora de passar als components de maquinari, i una de les peces de maquinari més problemàtiques del FlexPendant d’ABB és, de fet, el cable de connexió. En especial en algunes plantes de producció amb un ritme accelerat, el dispositiu de programació (teach pendant) es recull i es deixa anar repetidament, es doblega contínuament i, de vegades, queda comprimit o pressionat per l’equipament, de manera que el fil conductor interior del cable pot anar deteriorant-se progressivament. Les característiques d’aquesta fallada són especialment típiques: avui funciona bé, demà ja no funciona; de vegades es pot moure, de vegades no; l’oscil·lador es perd ocasionalment. Si observeu que la palanca de comandament presenta un funcionament intermitent i això va acompanyat de llums de comunicació intermitents, és fonamental comprovar l’estat del cable, especialment a la base de la presa i en les zones on sovint es doblega, ja que són els llocs on és més probable que es produeixi una ruptura interna.
Quan la comunicació es bloqueja, la palanca de control també «fa veure que està morta».
De vegades el joystick en si funciona correctament, però la comunicació entre el FlexPendant i el controlador no ho fa. El símptoma més evident és que la pantalla es queda bloquejada, la funció tàctil no segueix el moviment de la mà, la pàgina del menú es gira contínuament i, de tant en tant, apareix una advertència de comunicació. En aquest moment, les ordres que envieu des del joystick ni tan sols arriben correctament al controlador, de manera que no podeu controlar els moviments del robot. Hem trobat diversos casos de controladors antics IRC5 que, després d’uns quants anys d’ús, presenten una interfície de comunicació amb contactes una mica oxidats i, per tant, amb un contacte deficient; els clients sempre havien pensat que el joystick estava defectuós, però en substituir el mòdul d’interfície el problema es resolia immediatament.
Si el joystick està desgastat, hi ha senyals que ho indiquen.
Si el vostre robot ABB realitza cada dia un gran nombre de demostracions i depuracions, com ara en una línia de soldadura automobilística, en integradors d’automatització o en centres de formació, on la freqüència d’ús del joystick és superior a la d’una fàbrica habitual, és cert que es desgastarà progressivament. No obstant això, el joystick normalment no fallarà de cop, sinó que us donarà senyals progressives. Per exemple, empenyer cap endavant funciona, però empenyer cap enrere no respon; o bé els moviments esquerra-dreta són normals, però els moviments amunt-avall no funcionen; de vegades la resposta és intermitent; o bé el joystick es mou lliurement i no torna al centre. Aquests símptomes poden indicar que el potenciòmetre interior o l’estructura mecànica s’han desgastat. Si per casualitat teniu un altre FlexPendant a mà, la manera més senzilla és provar-lo i ajustar-lo: sovint podeu determinar en pocs minuts si el problema rau efectivament en el joystick.
De tant en tant, els talls de programari poden ser els responsables.
Després que alguns sistemes ABB s’hagin actualitzat o que s’hagi restaurat una còpia de seguretat, poden aparèixer comportaments inusuals. Per exemple, no podeu trobar el menú, no podeu seleccionar una funció manual, no teniu prou permisos per moure’l o la interfície de control no es mostra correctament. En aquest moment, fins i tot si l’equipament és totalment funcional, el robot pot ignorar les entrades del vostre joystick. Per tant, si us trobeu amb problemes, a més de comprovar l’equipament, també hauríeu d’analitzar els registres del sistema i els registres d’alarmes, ja que moltes respostes es troben, de fet, amagades en els registres d’esdeveniments.
Aleshores, quan és el moment d’intercanviar el joystick?
Segons la manera com ho hem fet durant anys, cal eliminar els circuits de seguretat, els modes de funcionament, els interruptors d'activació, l'estat del motor, les comunicacions, els cables, etc., abans de moure la palanca de comandament. Especialment quan es produeixen les situacions següents: cap resposta en una direcció concreta durant molt de temps, la palanca està clarament fluixa, no torna a la posició central, la carcassa està esquerda i cal canviar immediatament l'instructor; llavors, bàsicament, podem concloure que el conjunt de la palanca de comandament no funciona i, per tant, s'ha de substituir.
