KUKA 00-119-966 RDC 2 Převodník rezolvertu na digitální signál 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 – digitální převodník rezolveru 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 je digitální převodník rezolventu z dřívější generace řídicích jednotek RDW, uvedený v katalogu KUKA jako RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz a také obchodovaný jako deska RDW2. KUKA ji popisuje jako převodník s digitálním signálovým procesorem, který převádí analogové signály na digitální signály a je umístěn v krabici RDC na základní rámu robota. Jedná se o zpětnou vazbu polohy stroje: rezolventy na osových motorech dodávají analogové sinusové a kosinusové signály, tato deska je převádí na digitální polohová data, která řídicí jednotka používá pro každou osu. Jednotka váží 0,176 kg a má celní kód HS 85389091. Protože porucha této součásti nezastaví pohon ani motor, projeví se jako problém s polohou, problém s kalibrací (mastering) nebo chybová zpráva o komunikaci mezi řídicí jednotkou a základem robota. Pošlete nám číslo výrobku na desce nebo sériové číslo robota a my potvrdíme shodu ještě před objednáním.

Technické údaje

Pošlete výrobkové číslo vytištěné na desce, sériové číslo robota nebo fotografii štítku – potvrďme shodu ještě před objednáním.

Průmyslové aplikace

• Výměna nefunkčního RDC 2 v RDC skříni na základním rámu robota, pokud řídicí systém hlásí chybu RDC, chybu přenosu mezi řídicím systémem a základním rámem robota nebo chybu polohy, kterou není možné odstranit kalibrací.
• Obnovení zpětné vazby polohy u strojů řady KR 2000 a dalších robotů starší generace řídicích systémů založených na RDW, kdy zůstávají v provozu jak řídicí jednotka, tak manipulátor, a obnovován je pouze modul pro získávání polohy.
• Rekonstrukce použitých robotů, při níž jsou ponechány skříň, pohony a manipulátor a při znovuvyvedení do provozu je nahrazen převodník rezolventu do digitální podoby.
• Zásoba náhradních dílů pro servisní týmy, které si uchovávají jeden převodník rezolventu do digitální podoby pro každou generaci řídicích jednotek, neboť tento díl rozhoduje o tom, zda lze robota po poruše související s napájením vůbec posunout.
• Diagnostická práce při přerušované chybě polohy, při níž se pro test výměny použije ověřeně funkční modul, čímž se odliší porouchaná deska od chyby v zapojení nebo na straně řídicí jednotky.

Účelu designu

Hnací strana osy robota je poháněna, ale poloha osy se měří a u této generace je měřicím prvkem rezolver v motoru. Rezolver vydává dva analogové signály, jejichž amplituda a fáze nesou informaci o úhlu hřídele. Řídicí jednotka však nemůže pracovat s analogovým signálem, takže mezi motorem a řídicí jednotkou musí být něco, co tento signál převede. Tuto funkci plní digitální převodník rezolveru (resolver digital converter). Jednotka 00-119-966 je KUKA zařízení určené pro tuto funkci u generace RDW. Katalogový název udává, co zařízení je: RDC 2 – druhá generace digitálního převodníku rezolveru s digitálním signálovým procesorem běžícím na frekvenci 120 MHz. KUKA uvádí, že jednotka je umístěna v krabičce RDC na základní rámu robota – to je záměr konstrukce: deska je umístěna uvnitř stroje blízko rezolverů a polohová data se přenášejí do řídicí skříně datovým kabelem, nikoli napájecími kabely. Krabička RDC je pouzdro, které desku uchycuje a zprostředkovává její spojení s robotem; samotná deska uvnitř je vyměnitelný prvek. Na straně řídicí jednotky je tento spoj reprezentován DSE – řídicím počítačem v řídicí skříni. V provozním návodu KUKA pro řídicí systém KR C2 ed05 je tato dvojice považována za jednu diagnostickou jednotku: diagnostický nástroj DSE-RDW se spouští v nabídce Setup → Service → DSE-RDW; uvnitř je modul označen jako 1.RDC2 a obsahuje tabulku, funkci posunu a symetrie a funkci Kontrola komunikace. Funkce Kontrola komunikace uvádí, že RDC posílá datová slova do DSE v cyklu trvajícím 125 mikrosekund – to je „srdeční tep“ celého polohového řetězce a důvod, proč je jediná neúspěšná přenosová operace řídicí jednotkou detekovatelná. Další vlastnost konstrukce je důležitá při výměně: obsah EEPROM v jednotce RDC lze přepsat a nelze jej obnovit jednoduše restartem systému, takže modul obsahuje vlastní data, která je nutné po výměně znovu zapsat. Proto je každý převodník identifikován svým číslem výrobku i robotem, ze kterého pochází – to potvrzujeme ještě před odesláním výměnného prvku.

Časté způsoby selhání

• Řídicí jednotka hlásí chybu přenosu mezi pohonným počítačem a RDW. V seznamu chyb KUKA jsou uvedeny jako příčiny přerušení vodiče mezi oběma zařízeními a chyba přenosu; předepsaná opatření jsou kontrola stínění detekčního signálového vodiče a kontrola sériového připojení DSE–RDW, proto je kabel i jeho stínění zkontrolováno ještě před posouzením desky.
• Řídicí jednotka hlásí poruchu detekčního signálového vodiče. V seznamu chyb KUKA jsou uvedeny jako příčiny porucha zapojení (např. uvolněný konektor), porucha samotného RDW a poškozený enkodér; předepsaná opatření jsou kontrola signálového vodiče enkodéru, kontrola motoru a rezolveru a v případě potřeby výměna RDW.
• Řídicí jednotka nespustí program RDW. V seznamu chyb KUKA pro tuto zprávu je uvedeno opatření – výměna RDW, DSE nebo vodiče mezi nimi, čímž se měnič umisťuje na začátek řetězce místo na jeho konec.
• Ovladač po restartu vyžaduje operaci kalibrace, protože skutečná poloha se příliš liší od uložené hodnoty a senzor nelze opravit. V diagnostickém nástroji DSE-RDW je to viditelné ve funkci Kontrola komunikace, kde u osy znamená poloha rezolveru 0 chybu enkodéru a stav chyby komunikace ukazuje 0001, pokud selže více než tři přenosy.
• Přesnost polohy se posouvá nebo osy ztrácejí nulovou polohu, což u této generace kontroluje funkce Posunutí a symetrie v RDC, kde se čtou a upravují posunutí a kalibrace sinusových a kosinusových signálů os.
• Přechodné chování, které se projevuje pouze při pohybu robota, což naznačuje problém s kabeláží mezi základem robota a rozvaděčem spíše než s deskou, protože spojení, které se přeruší pouze při pohybu, projde statickou kontrolou.

Provozní pokyny pro robot KUKA KR C2 ed05 určují, co je třeba provést po výměně, a to je část, kterou by měl kupující naplánovat. Funkce posunu a symetrie obsahuje softkey „Nastavit výchozí hodnoty“; v návodu je uvedeno, že výchozí hodnoty je třeba nastavit po výměně motorů, po výměně modulu RDC a po občasných chybách enkodéru. Tabulka RDC také zobrazuje měřená a konfigurační data modulu spolu se softkey „Export“, aby bylo možné stav starého modulu přečíst ještě před jeho odstraněním. Dále návod uvádí, že obsah EEPROM v jednotce RDC lze přepsat a nelze jej obnovit pouhým restartem systému; proto je nutné číslo robota znovu nastavit na novém modulu a následně provést kalibraci os. Pro přesnou diagnostiku vašeho rozvaděče nás prosím kontaktujte s chybovým kódem zobrazeným na vašem řídicím zařízení. Praktickým aspektem pro kupujícího je, že deska je levnou součástí tohoto opravného zásahu, zatímco postup je jeho nákladnou částí; servisní tým, který předem naplánuje tři kroky – nastavení výchozích hodnot, zápis čísla robota a kalibraci os – dokáže stroj vrátit do provozu během jediné návštěvy.

Proč nás zvolit

• Specializujeme se na náhradní díly pro průmyslové roboty značek ABB, FANUC, KUKA a YASKAWA.
• Každá součást je před zabalením testována a ověřována zkušenými techniky.
• Technická podpora je k dispozici pro pomoc s montáží a odstraňováním poruch.
• Světová doprava s pečlivým průmyslovým balením z naší kanceláře v Šanghaji.
• Nabízíme službu opravy vadných jednotek.

Související produkty

• KUKA 00-106-496 : Kabel pro kodér dat RDW, 7 m, kabel přenášející polohová data mezi řídicím systémem a základnou robota této generace.
• KUKA 00-170-961 : Rozhraní RDC X21, rozhraní, přes které je RDC na straně řídicího systému připojen.
• KUKA 00-246-872 : Deska převodníku rezolvaného signálu pro generaci KR C4. Jedná se o jinou součástku než tato a není vzájemně zaměnitelná, proto je nutné před objednáním potvrdit generaci řídicího systému.
• Kabely a konektory KUKA : Datové a kodérové kabely pro spojení základny robota a konektorové části krabičky RDC.
• Řídicí desky a zdroje napájení KUKA : Desky v rozvaděči, se kterými tento modul komunikuje.
• Kontaktujte nás pro kompletní sortiment převodníků rezolvaného signálu (RDC), krabiček RDC, datových kabelů a rozhranových dílů starších generací řídicích systémů a pro díly odpovídající vaší instalaci.

Vyžádat nabídku: zašlete nám číslo součástky (00-119-966) nebo sériové číslo robota a my potvrdíme verzi modulu, jeho kompatibilitu a dodací lhůtu ještě před objednáním.