Proč nefunguje ovládací páka mého robotu ABB?
Jednou z nejfrustrujících věcí pro osoby opravující roboty ABB je situace, kdy se ve spěchu snažíte ručně upravit polohu a chytnete místo toho joystick FlexPendant a posunete ho, ale velká paže robota ani nezamžourá. Obrazovka je jasně osvětlená a nabídky lze listovat, ale robot vypadá, jako by spal. Tato scéna se objevuje při úpravě programu, při zobrazení učební trajektorie, při provádění údržby i při obnově po poruše zařízení.
První reakcí mnoha lidí je: „Hotovo, rokero je rozbitý.“ Ale řeknu vám pravdu: opravili jsme roboty a příslušenství značky ABB již mnoho let a ve skutečnosti se stalo, že samotný rokero zasekl a způsobil, že se nemůže pohybovat, jen velmi zřídka. Většina problémů se ve skutečnosti týká bezpečnostního obvodu, provozního režimu, povolovacího spínače a stavu komunikace. Dokonce jsem měl zákazníka, který mi už zavolal a ptal se, kolik stojí nový demonstrátor, jen aby jsme po deseti minutách dálkové kontroly zjistili, že nebyla resetována bezpečnostní brána. Takže příště, když se váš rokero od značky ABB najedou náhle nepohne, nezaplaťte hned – pojďme společně prozkoumat problém od kořene. 
Nepřerušený nouzový zastavovací režim – když do rokera zabodnete, nebude vás o nic zajímat!
Tuto situaci jsme na poli viděli příliš mnohokrát. Zákazníci zvednou telefon a řeknou: „Robot ABB se nehybe, dejte mi cenu.“ Požádali jsme je, aby vyfotili panel řídicí skříně a poslali nám ho, a skutečně – tlačítko nouzového zastavení je stále červené a zatlačené. Toto se děje častěji, než si myslíte: řídicí systém ABB okamžitě zablokuje robot, jakmile zjistí, že obvod nouzového zastavení je přerušen – nemusíte ani pohybovat ovládacím pákem. Někdy je to tlačítko nouzového zastavení na školícím zařízení, které bylo náhodou stisknuto, někdy je otevřena periferní bezpečnostní brána, někdy jiné pracoviště stiskne tlačítko nouzového zastavení a tím poruší celý bezpečnostní řetězec. Zejména když společně ladí více lidí, takové „ups“ se vyskytují velmi často. Proto naposledy odstraňujte ovládací páku – nejdříve se podívejte kolem řídicí skříně, zda nejsou viditelné nějaké bezpečnostní upozornění.
Joystick by neměl vůbec pohybovat v automatickém režimu.
Existuje ještě jeden scénář, který je zvláště častý. Po údržbě zařízení se robot přepne zpět do automatického režimu a operátor vezme učební ovladač (teach pendant) a začne pohybovat pákou – jen trochu reaguje, srdce se mu zatluče, protože se zdá, že páka visí nezaregistrovaná. Ve skutečnosti u robotů ABB v automatickém režimu většina systémů vůbec nepovoluje ruční pohyb pomocí joysticku. Program může běžet, robot může pracovat automaticky, ale pokud chcete přímo pomocí FlexPendantu pohybovat jednotlivými osami, není to možné – ani „dveře“ k tomu nejsou otevřené. Začínající inženýři jsou na tento problém zvláště náchylní. Pokud tedy zjistíte, že se váš robot ABB nedá ručně pohybovat, stačí se podívat na klíčový přepínač a zkontrolovat, v jaké poloze je – to vyřeší mnoho problémů.
Ten třírychlostní povolovací spínač: stisknete-li špatnou polohu, není to stejné jako stisknutí jakéhokoli tlačítka!
Pokud jste si pozorně prohlédli zadní stranu tutoru ABB, všimnete si třípolohového zapínacího přepínače. Mnoho uživatelů, kteří začínají s roboty ABB, je touto funkcí zmateno a myslí si, že stačí přepínač stisknout stejně jako u jiných robotů. To není pravda. Tento přepínač má tři polohy: úplně uvolněná, stisknutá do středu a stisknutá až do krajní polohy. Jedniný způsob, jak skutečně získat robota pod svou kontrolu, je stisknout přepínač přesně do střední polohy. Nesmíte jej uvolnit ani stisknout až do krajní polohy – musí pevně zůstat ve střední poloze. Často zákazníci říkají: „Joystick se nehýbe, ale někdy se najedou náhle zlepší.“ Když jsme šli prohlédnout, ukázalo se, že byl tak nervózní, že přepínač stiskl až k úplnému zablokování – místo aktivace bezpečnostní ochrany ho totiž stiskl příliš silně. Proto se nezaměřujte pouze na boj s ovládacím pákem, ale procvičujte také jemnou motoriku svých rukou.
Pokud není motor napájen, nemá smysl stiskovat ovládací páku, dokud vám nezboletí ruce!
Existuje ještě jedna častá situace: po vypnutí a následném restartu zařízení běží řídicí jednotka, učební ovladač (teach pendant) funguje normálně a joystick se při stisknutí cítí dobře, ale robot stojí úplně bez pohybu. V tomto okamžiku je třeba zkontrolovat, zda nebyla zapnuta funkce „napájení motorů“. ABB robot se skutečně rozjede až tehdy, když je servosystém napájen a je v provozu. Když jsou motory vypnuty, robot je stále v „hlubokém spánku“. Po vymazání mnoha poplachů systém automaticky napájení motorů neobnoví a technici si při nezaregistrování žádné reakce na pohyb joysticku myslí, že je zařízení porouchané, avšak servopohon vůbec není aktivován.
Kabel učitele vypadá v pořádku, ale uvnitř může být ohnutý!
Pokud jste vyloučili bezpečnostní a provozní podmínky uvedené výše, je čas přejít na hardware, přičemž jednou z nejproblémovějších součástí hardwaru na ABB FlexPendant je ve skutečnosti připojovací kabel. Zejména v některých rychle se vyvíjejících výrobních provozech je učební ovládací panel opakovaně zvedán a pokládán, ohýbán znovu a znovu a někdy i stlačován a zatlačován zařízením, čímž může být jádrovník uvnitř kabelu postupně poškozen. Tato porucha má velmi typické znaky: dnes funguje, zítra nefunguje; někdy se pohne, někdy ne; oscilátor se občas ztratí. Pokud zjistíte, že ovládací páka funguje nespojitě a je doprovázena občasnými komunikačními blikáními, je důležité zkontrolovat kabel, zejména v místě u kořene zásuvky a tam, kde je kabel často ohýbán – právě tam je nejvyšší pravděpodobnost vnitřního přerušení.
Pokud dojde k zablokování komunikace, ovladač (joystick) také „zamrzne“.
Někdy je samotný joystick v pořádku, ale komunikace mezi FlexPendantem a řídicím systémem nefunguje. Nejzřejmějším projevem je zablokování obrazovky, dotyková plocha nereaguje na pohyb ruky, nabídková stránka se neustále překlápí a někdy se objeví varování týkající se komunikace. V tomto okamžiku příkazy odeslané z joysticku ani nedosáhnou řídicího systému správně, takže nelze ovládat pohyby robota. Potkali jsme několik případů starších řídicích systémů IRC5, u kterých po několika letech provozu došlo k mírnému oxidačnímu poškození rozhraní komunikace, což způsobilo špatný kontakt; zákazník vždy předpokládal, že je vadný joystick, ale po výměně modulu rozhraní se problém okamžitě vyřešil.
Pokud je joystick opotřebovaný, jsou to patrné znaky.
Pokud váš robot ABB každý den provádí velké množství demonstračního ladění, například na svařovací lince pro automobily, u automatizačních integrátorů nebo ve výcvikových centrech, kde je frekvence používání ovladače vyšší než v běžné tovární výrobě, je pravda, že postupně opotřebí. Ovladač však obvykle nezahyne náhle, ale postupně vám dává určité signály. Například tlačení dopředu funguje, ale tlačení dozadu nevyvolá žádnou reakci; nebo pohyb doleva a doprava je normální, zatímco pohyb nahoru a dolů nefunguje; někdy je reakce nespojitá; nebo ovladač se po uvolnění nevrací do středové polohy. Tyto příznaky mohou být způsobeny opotřebením potenciometru uvnitř nebo mechanické konstrukce. Pokud máte po ruce jiný FlexPendant, nejjednodušší je zkusit jej vyměnit – často lze za několik minut zjistit, zda je samotný ovladač problémem.
Někdy může za problémové chování zodpovídat softwarové chyby.
Po aktualizaci některých systémů ABB nebo obnovení zálohy se může objevit neobvyklý jev. Například nemůžete najít nabídku, nemůžete vybrat ruční funkci, nemáte dostatečná oprávnění k jejímu přesunu a řídicí rozhraní se nezobrazuje správně. V takovém případě robot může ignorovat vstupy z vašeho joysticku i tehdy, když je veškerý hardware v pořádku. Pokud tedy narazíte na problémy, měli byste kromě kontroly hardwaru prozkoumat také systémové protokoly a záznamy alarmů, protože mnoho odpovědí je ve skutečnosti skryto v záznamech událostí.
Kdy je tedy čas vyměnit joystick?
Podle způsobu, jakým to děláme již léta, musíme před posunutím ovládací páky vyloučit bezpečnostní obvody, provozní režimy, povolovací spínače, stav motoru, komunikaci, kabely atd. Zejména tehdy, když nastanou následující situace: dlouhodobá nereakce v konkrétním směru, ovládací páka je zjevně uvolněná, nedokáže se vrátit do středové polohy, skříň je prasklá – v takovém případě okamžitě vyměňte instruktora; poté můžeme s velkou pravděpodobností usoudit, že montáž ovládací páky nefunguje a proto by měla být vyměněna.
