KUKA 00-119-966 RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2-resolverdigitalomformer 120 MHz (RDW2)

KUKA 00-119-966 er opløserdigitalomformer for den tidligere RDW-styringsenhedsgeneration, der i KUKA-kataloget fremgår som RDC 2 Resolver Digital Converter 120 MHz og også handles som RDW2-kortet. KUKA beskriver det som en omformer med digital signalprocessor, der konverterer analoge signaler til digitale signaler, og som monteres i en RDC-boks på robotens basisramme. Det er positionstilbagemeldingsforbindelsen for maskinen: opløserne på aksmotorerne leverer analoge sinus- og cosinussignaler; dette kort konverterer dem til digitale positionsdata, som styringsenheden bruger for hver akse. Enheden vejer 0,176 kg og har toldtarifnummer 85389091. Da en fejl her ikke standser drivsystemet og ikke standser motoren, viser den sig som et positionsproblem, et kalibreringsproblem eller en kommunikationsmeddelelse mellem styringsenheden og robotbasen. Send os artikelnummeret på kortet eller robotens serienummer, så bekræfter vi kompatibiliteten, inden du bestiller.

Specifikationer

Send artikelnummeret trykt på kortet, robotens serienummer eller et billede af mærkeskiltet, så bekræfter vi overensstemmelsen, inden du bestiller.

Industrielle anvendelser

• Udskiftning af en defekt RDC 2 i RDC-boksen på robotens basisramme, hvor styreenheden rapporterer en RDC-fejl, en transmissionsfejl mellem styreenheden og robotens basis eller en positionsfejl, som kalibrering ikke kan rette.
• Fornyelse af positionsfeedbackstien på KR 2000-seriens maskiner og andre robotter fra den ældre RDW-baserede styreenhedsgeneration, hvor både styreenheden og manipulatoren forbliver i drift, og kun positionsopsamlingsmodulet udskiftes.
• Genopfriskning af brugte robotter, hvor kabinettet, drivene og manipulatoren bevares, og opløserdigitalomdanneren udskiftes som en del af geninddragelsen.
• Reservedele til servicehold, der opbevarer én opløserdigitalomdanner pr. styreenhedsgeneration på lager, da denne komponent afgør, om en robot overhovedet kan bevæges efter en strømrelateret fejl.
• Diagnostisk arbejde ved en periodisk positionsfejl, hvor et kendt funktionsdygtigt modul anvendes som swap-test for at adskille en defekt plade fra en fejl i ledningen eller på styreenhedssiden.

Designformål

Den drivende side af en robotakse drives, men positionen af aksen måles, og på denne generation er måleelementet en resolver i motoren. En resolver udsender to analoge signaler, hvis amplitude og fase indeholder information om aksens vinkel, og styringen kan ikke arbejde med analoge signaler, så der skal være noget mellem motoren og styringen, der udfører konvertering. Dette er opgaven for den digitale resolverkonverter, og 00-119-966 er KUKA-enheden, der udfører denne funktion på RDW-generationen. Katalognavnet angiver, hvad det er: RDC 2, anden generation af den digitale resolverkonverter, med en digital signalprocessor, der kører ved 120 MHz. KUKA angiver, at enheden monteres i en RDC-boks på robotens basisramme – hvilket er formålet med designet: kortet sidder i maskinen tæt på resolverne, og positionsdataene sendes til skabet via datakablet i stedet for via drivkablerne, der fører strøm. RDC-boksen er beholderen, der rummer kortet og giver det dets forbindelse til roboten, mens kortet indeni er det udskiftelige element. På styringssiden af denne forbindelse befinder der sig DSE, dvs. drivcomputeren i skabet, og KUKAs driftsanvisninger for KR C2 ed05 behandler parret som én diagnostisk enhed: DSE-RDW-diagnostikværktøjet åbnes under Setup, Service, DSE-RDW, og inden i dette værktøj adresseres modulet som 1.RDC2 med en tabel, en funktion til justering af offset og symmetri samt en funktion til kontrol af kommunikationen. Funktionen til kontrol af kommunikationen angiver, at RDC sender datordata til DSE i et cyklus på 125 mikrosekunder – hvilket er pulsen for hele positionskæden og årsagen til, at én enkelt fejlet transmission bliver synlig for styringen. Én yderligere egenskab ved designet er relevant ved udskiftning: indholdet af EEPROM’en i RDC-enheden kan overskrives og kan ikke genoprettes blot ved at genstarte systemet, så modulet indeholder egne data, der skal skrives ind igen efter udskiftningen. Derfor identificeres en konverter både efter dens artikelnummer og efter den robot, den oprindeligt kom fra – og det er netop dette, vi bekræfter, inden en udskiftning afsendes.

Almindelige fejlformer

• Styringen rapporterer en overførselsfejl mellem drivcomputeren og RDW. KUKAs fejlliste angiver årsagerne som en brudt ledning mellem de to og en overførselsfejl, og de foreskrevne foranstaltninger er at kontrollere afskærmningen af detektionssignallinjen samt at kontrollere DSE-RDW-serieltilslutningen, hvorfor kablet og dets afskærmning kontrolleres, inden kortet vurderes.
• Styringen rapporterer en fejl i detektionssignallinjen. KUKAs fejlliste angiver en ledningsfejl, f.eks. en løs stikforbindelse, en fejl i RDW selv og en beskadiget encoder som årsager, og de foreskrevne foranstaltninger er at kontrollere encodersignallinjen, at kontrollere motoren og resolveren samt eventuelt at udskifte RDW.
• Styringen starter ikke RDW-programmet. KUKAs fejlliste til denne besked angiver udskiftning af RDW, DSE eller ledningen mellem dem som den foreskrevne foranstaltning, hvilket placerer konverteren i starten af kæden i stedet for i slutningen.
• Styringen anmoder om en kalibreringsoperation efter genstart, fordi den faktiske position afviger for meget fra den gemte værdi, og sensoren kunne ikke justeres. I DSE-RDW-diagnostikværktøjet vises dette i funktionen Tjek kommunikation, hvor en resolverposition på 0 for en akse betyder en encoderfejl, og hvor fejlstaten for kommunikation viser 0001, når der er mislykkedes mere end tre overførsler.
• Positionsnøjagtigheden driver eller akslerne mister deres nulpunkt, hvilket hos denne generation kontrolleres med funktionen Offset og symmetri i RDC, hvor sinus- og cosinus-offsets samt kalibreringer af akslerne læses og justeres.
• Intermittent adfærd, der kun optræder, mens robotten bevæger sig, hvilket peger på ledningen mellem robotbasen og skabet frem for kortet, fordi en forbindelse, der brydes kun under bevægelse, består en statisk kontrol.

Brugsanvisningerne til KUKA KR C2 ed05 definerer, hvad der skal udføres efter udskiftningen, og dette er den del, en køber bør planlægge. Funktionen for offset og symmetri indeholder en softkey med betegnelsen »Indstil standardværdier«, og i brugsanvisningen angives det, at standardværdierne skal indstilles efter udskiftning af motorer, efter udskiftning af RDC-modulen og efter tilfældige encoderfejl. RDC-tabellen viser også måle- og konfigurationsdata for modulet samt en softkey med betegnelsen »Eksporter«, så status for den gamle modul kan læses, inden den fjernes. Brugsanvisningen angiver yderligere, at indholdet af EEPROM’en i RDC-enheden kan overskrives og ikke kan gendannes blot ved at genstarte systemet, så robotnummeret skal indstilles på den nye modul igen, og akserne skal derefter kalibreres. Kontakt venligst os med fejlkoden, der vises på din controller, for en præcis diagnose af dit skab. Det praktiske aspekt for en køber er, at kortet er den billige del af denne reparation, mens proceduren er den dyre del, og et servicehold, der på forhånd planlægger de tre trin – indstilling af standardværdier, indtastning af robotnummeret og kalibrering af akserne – kan få maskinen tilbage i produktion på én besøgstur.

Hvorfor vælge os

• Specialiseret i reservedele til industrirobotter fra ABB, FANUC, KUKA og YASKAWA.
• Hver enkelt komponent testes og verificeres af erfarna teknikere, inden den pakkes.
• Teknisk support er tilgængelig for at hjælpe med montering og fejlfinding.
• Verdensomspændende afsendelse med omhyggelig industrielle emballage fra vores kontor i Shanghai.
• Reparationservice tilbydes for defekte enheder.

Relaterede produkter

• KUKA 00-106-496 : RDW-datakodningskabel, 7 m, kablet, der overfører positionsdata mellem styreenheden og robotbasen i denne generation.
• KUKA 00-170-961 : grænseflade RDC X21, den grænseflade, hvormed RDC er tilsluttet på styreenhedssiden.
• KUKA 00-246-872 : omdannelseskortet for resolverdigitalomformer (RDC) i KR C4-generationen. Det er en anden komponent end denne, og de er ikke udskiftelige, så styreenhedsgenerationen skal bekræftes, inden du bestiller.
• KUKA-kabler og -kontaktstik : data- og kodningskablerne til robotbasens forbindelse samt tilslutningsdele til RDC-boksen.
• KUKA-styringskort og strømforsyninger : kortene i skabet, som denne modul kommunikerer med.
• Kontakt os for det fulde udvalg af resolverdigitalomformere, RDC-bokse, datakabler og grænsefladedele til ældre styreenhedsgenerationer samt for dele, der passer til din installation.

Få et tilbud: send dit reservedelsnummer (00-119-966) eller robotserienummeret, og vi bekræfter modulversionen, kompatibiliteten og leveringstiden, inden du bestiller.