Hvorfor virker min ABB-robotens joystick ikke?
En af de mest frustrerende ting for personer, der reparerer ABB-robotter, er, når man har travlt og skal justere en position manuelt og i stedet griber fat i FlexPendant-joysticken og skubber den rundt – men robotens store arm løfter ikke engang øjenlågene. Skærmen er klart oplyst, og menuerne kan bladres igennem, men robotten ser ud, som om den sover. Denne situation opstår, når man skal justere programmet, når man skal vise undervisningsbanen, når man skal udføre vedligeholdelse og også når udstyret fejler og skal genoprettes lidt.
Mange menneskers første reaktion er: "Færdig, rockeren er ødelagt." Men jeg vil fortælle dig sandheden: Vi har repareret ABB-robotter og tilbehør i så mange år, og det viser sig faktisk, at det er meget sjældent, at rockeren selv er gået i stå og dermed ikke kan bevæge sig. De fleste problemer skyldes i virkeligheden sikkerhedskredsløbet, driftstilstanden, aktiveringsknappen og kommunikationsstatussen. Jeg har endda haft en kunde, der allerede havde ringet for at spørge, hvor meget en ny demonstrator koster, kun for at vi via fjernadgang kunne kontrollere det på ca. ti minutter og konstatere, at det blot var en sikkerhedspærre, der ikke var blevet nulstillet. Så næste gang din ABB-robotrocker pludselig ikke fungerer, skynd dig ikke at betale – lad os i stedet følge sporet nedad. 
Nødstop er ikke nulstillet – tryk på rockeren, og den tager ikke hensyn til dig!
Vi har set denne situation for mange gange i feltet. Kunderne tager telefonen og siger: «ABB-robotrockeren bevæger sig ikke – giv en pris.» Vi bad ham tage et billede af kontrolskabspanelet og sende det til os, og se – nødstopknappen er stadig rød og trykket ind. Dette er mere almindeligt, end man tror: ABB-styringssystemet blokerer dig fuldstændigt, så snart det registrerer, at nødstopkredsen er afbrudt – du behøver ikke engang at ryste på betjeningsstangen. Nogle gange er det nødstopknappen på træneren, der ved en fejl er blevet aktiveret, nogle gange er en perifer sikkerhedslukket åben, og nogle gange er det en anden arbejdsstation, der har aktiveret nødstop og dermed brudt hele sikkerhedskæden. Især når flere personer debugger sammen, sker denne type «ups» ofte. Så det sidste, du bør gøre, er at fjerne joysticken – først kig rundt i kontrolskabet for at se, om der er nogen sikkerhedshenvisninger.
Joystick'en bør ikke bevæge sig i automatisk tilstand overhovedet.
Der er et andet scenarie, der er særligt almindeligt. Udstyr lige efter vedligeholdelse: Robotten skifter tilbage til automatisk tilstand, operatøren tager fat i undervisningspendulet og begynder at bevæge rocker-knappen – en lille respons, og hjertet banker, fordi rocker-knappen hænger. I virkeligheden tillader de fleste ABB-robotter i automatisk tilstand ikke manuel bevægelse via joystick'en. Programmet kan køre, og robotten kan arbejde automatisk, men hvis du vil bruge FlexPendant direkte til at bevæge akserne, er det ikke engang muligt – ikke engang med døren åben. Nybegynderingeniører er især udsatte for at falde i denne fælde. Hvis du derfor opdager, at din ABB-robot ikke kan bevæges manuelt, så kig ned på nøgleomskifteren og tjek, hvilken tilstand den står i – det er ofte alt, hvad der kræves for at løse mange problemer.
Den trefasede aktiveringsknap – hvis den trykkes forkert, har det ingen effekt!
Hvis du har rørt forsigtigt bagenden af ABB-tutor'en, ved du, at der er en trefaset aktiveringskontakt. Mange, der er nye brugere af ABB-robotter, har været forvirrede over denne kontakt og troet, at de blot kan trykke på den som på andre robotter. Det er ikke rigtigt. Denne kontakt har tre positioner: fuldt frigivet, trykket ind til midten og trykket helt ind til slutpositionen. Den eneste måde at få robotten virkelig under din kontrol er at trykke den præcist ind til midten. Du må ikke løsne den, og den må ikke trykkes helt ind til slutpositionen – den skal standse fast i midten. Ofte siger kunder: «Joystick'en bevæger sig ikke, men nogle gange bliver den pludselig bedre.» Vi gik hen for at se efter – det viste sig, at han var så nervøs, at han trykkede kontakten helt fast, hvilket i stedet for at udløse sikkerhedsbeskyttelsen førte til, at kontakten blev blokeret. Så fokuser ikke kun på at kæmpe med joystick'en – du skal også træne din håndkoordination.
Hvis motoren ikke er strømforsynet, er det ubrugeligt at prikke på joystick'en, indtil dine hænder bliver ømme!
Der er en anden almindelig situation: efter udstyret er blevet lukket ned og genstartet, kører controlleren, undervisningspælen fungerer normalt, og joystick'en føles god, når den skubbes, men robotten står bare stille. På dette tidspunkt skal du kontrollere, om "motorstrøm" ikke er blevet aktiveret. For at en ABB-robot virkelig kan bevæge sig, skal servosystemet tændes. Når motoren er slukket, er robotten stadig i "dyb søvn". Efter mange alarmer er ryddet, gendanner systemet ikke automatisk strømmen til motoren, og ingeniører tror, at der er noget galt, når de ser ingen respons fra joystick'en – men servoen er slet ikke aktiveret.
Undervisningskabel – ser fint ud, men kan have været bukket indeni!
Hvis du har udelukket de sikkerheds- og driftsbetingelser, der er nævnt ovenfor, er det nu tid til at gå videre til hardwaren, og en af de mest problematiske hardwarekomponenter på ABB FlexPendant er faktisk tilslutningskablet. Især i nogle hurtigt skiftende produktionsanlæg bliver teach-pendanten løftet op og sat ned, bøjet gentagne gange og nogle gange presset eller klemt af udstyret, hvilket kan beskadige den indre ledning i kablet over tid. Karakteristika ved denne fejl er særlig typiske: fungerer godt i dag, men ikke i morgen; nogle gange kan den bevæge sig, andre gange ikke; oscillatorn falder lejlighedsvis ud. Hvis du bemærker, at joystick-knappen fungerer periodisk forkert og at der samtidig forekommer lejlighedsvis kommunikationsblink, er det vigtigt at kontrollere kablet, især ved stikkenes rod og på de steder, hvor det ofte bøjes – her er risikoen for intern brud størst.
Når kommunikationen blokeres, vil joystick også "dø".
Nogle gange er joystick'en selv i orden, men kommunikationen mellem FlexPendant og controlleren fungerer ikke. Det mest tydelige tegn er, at skærmen hænger fast, touchfunktionen følger ikke din hånd, menusiden bladrer gentagne gange, og der vises nogle gange en advarsel om kommunikationsproblemer. På dette tidspunkt når de kommandoer, du sender fra joystick'en, ikke engang korrekt frem til controlleren, så du kan ikke styre robotens bevægelser. Vi har stødt på flere tilfælde med ældre IRC5-controllere, hvor kommunikationsgrænsefladen efter et par års brug er lidt oxideret, og kontakten er dårlig. Kunderne har altid troet, at joystick'en var defekt, men efter udskiftning af grænseflademodulet blev problemet straks løst.
Hvis joystick'en er slidt, er der tegn på det.
Hvis din ABB-robot hver dag udfører et stort antal demonstrationsfejlfinding, f.eks. på en bilsværgeledning, hos automationsintegratorer eller i træningscentre, hvor brugsfrekvensen af joystick'en er højere end i almindelige fabrikker, vil den faktisk langsomt slidte. Men joystick'en dør normalt ikke pludselig helt; i stedet giver den dig gradvist nogle tegn. For eksempel fungerer tryk fremad, men tryk baglæns giver ingen respons; eller venstre/højre bevægelse fungerer normalt, mens op/ned-bevægelse ikke virker; nogle gange er responsen sporadisk; eller joystick'en er løs og vender ikke tilbage til centrum. Dette kan skyldes, at potentiometeret inde i joystick'en eller den mekaniske konstruktion er slidt. Hvis du tilfældigvis har en anden FlexPendant til rådighed, er den nemmeste måde at prøve at justere den – og ofte kan du på få minutter afgøre, om joystick'en selv er problemet.
Softwareproblemer kan undertiden blive gjort ansvarlig.
Efter at nogle ABB-systemer er blevet opgraderet eller en sikkerhedskopi er blevet gendannet, kan der opstå ulige problemer. For eksempel kan du ikke finde menuen, du kan ikke vælge en manuel funktion, du har ikke tilstrækkelige rettigheder til at flytte den, og kontrolgrænsefladen vises ikke korrekt. I så fald kan robotten måske endda ignorere din joystick-input, selvom hardwaren er i orden. Hvis du støder på problemer, bør du derfor ud over at kontrollere hardwaren også gennemgå systemloggene og alarmregistreringerne, da mange svar faktisk gemmer sig i hændelsesloggene.
Så hvornår er det tid til at skifte joystick?
Ifølge den måde, vi har udført det på i årevis, skal vi have elimineret sikkerhedskredsløb, driftstilstande, aktiveringskontakter, motorstatus, kommunikation, kabler og så videre, inden vi bevæger joysticken. Især når følgende situationer optræder: ingen respons i en bestemt retning i længere tid, joysticken er tydeligt løs, kan ikke vende tilbage til centrumstillingen, skalen er sprækket, og skift straks instruktør – så kan vi i praksis konkludere, at joystick-assemblyen ikke fungerer, og den bør derfor udskiftes.
