Warum funktioniert mein ABB-Roboter-Joystick nicht?
Eines der frustrierendsten Dinge für Personen, die ABB-Roboter reparieren, ist es, wenn man es eilig hat, eine Position manuell anzupassen, den FlexPendant-Joystick ergreift und herumschiebt – doch der große Roboterarm hebt nicht einmal seine Augenlider. Der Bildschirm ist hell beleuchtet, und die Menüs lassen sich durchblättern, doch der Roboter wirkt, als ob er schliefe. Dieses Szenario tritt auf, wenn Programme angepasst werden müssen, wenn Lehrtrajektorien angezeigt werden müssen, wenn Wartungsarbeiten erforderlich sind oder wenn bei einer Gerätestörung eine kleine Wiederherstellung vorgenommen werden muss.
Die erste Reaktion vieler Menschen ist: „Fertig, der Joystick ist defekt.“ Doch ich sage Ihnen die Wahrheit: Wir haben bereits seit vielen Jahren ABB-Roboter und Zubehör repariert – tatsächlich ist es äußerst selten, dass der Joystick selbst defekt ist und dadurch keine Bewegung mehr möglich ist. Meistens liegt das Problem jedoch an der Sicherheitssteuerung, dem Betriebsmodus, dem Freigabeschalter oder dem Kommunikationsstatus. Ich hatte sogar schon einen Kunden, der bereits angerufen hatte, um nach dem Preis eines neuen Demonstrators zu fragen – nur um dann innerhalb von zehn Minuten remote festzustellen, dass lediglich ein Sicherheitstor nicht zurückgesetzt worden war. Sollte Ihr ABB-Roboter-Joystick also beim nächsten Mal plötzlich nicht mehr funktionieren, zahlen Sie bitte nicht sofort – folgen wir stattdessen gemeinsam der Spur, um die Ursache zu finden. 
Not-Aus nicht zurückgesetzt – dann ignoriert der Joystick Sie einfach!
Wir haben diese Situation bereits viel zu oft vor Ort erlebt. Kunden nehmen den Hörer ab und sagen: „Der ABB-Roboter-Rocker bewegt sich nicht – geben Sie bitte einen Preis an.“ Wir bitten sie, ein Foto des Schaltschrank-Displays aufzunehmen und uns zuzusenden – und tatsächlich: Der Not-Aus-Knopf ist immer noch rot und eingedrückt. Dies kommt häufiger vor, als man denkt: Das ABB-Steuerungssystem blockiert die Anlage sofort und vollständig, sobald es erkennt, dass der Not-Aus-Kreis unterbrochen ist – dazu muss man den Hebel gar nicht erst bewegen. Manchmal wurde versehentlich der Not-Aus-Knopf am Lehrergerät betätigt, manchmal steht ein peripheres Sicherheitstor offen, manchmal hat ein anderer Arbeitsplatz den Not-Aus-Knopf betätigt und damit die gesamte Sicherheitskette unterbrochen. Gerade wenn mehrere Personen gemeinsam die Anlage in Betrieb nehmen, kommt dieser typische ‚Ach du meine Güte‘-Moment leider häufig vor. Daher sollten Sie als Letztes den Joystick entfernen – schauen Sie stattdessen zunächst um den Schaltschrank herum, ob irgendwo Sicherheitshinweise vorliegen.
Der Joystick sollte im Automatikmodus überhaupt nicht bewegt werden.
Es gibt ein weiteres Szenario, das besonders häufig vorkommt: Unmittelbar nach einer Wartung schaltet der Roboter wieder in den Automatikmodus zurück; der Bediener nimmt das Teach-Pendant in die Hand und versucht, den Joystick zu betätigen – es erfolgt lediglich eine minimale Reaktion, und einem stockt der Atem, weil der Joystick anscheinend blockiert ist. Tatsächlich erlaubt der Großteil der Systeme bei ABB-Robotern im Automatikmodus keinerlei manuelle Bewegung über den Joystick. Das Programm kann laufen, der Roboter kann automatisch arbeiten – doch wenn Sie den FlexPendant direkt verwenden möchten, um die Achsen zu bewegen, ist dies nicht einmal möglich, als ob eine Tür verschlossen wäre. Anfänger-Ingenieure fallen besonders leicht in diese Falle. Falls Sie also feststellen, dass sich Ihr ABB-Roboter manuell nicht bewegen lässt, schauen Sie einfach auf den Schlüsselschalter und prüfen Sie, in welcher Stellung er sich befindet – damit sind bereits viele Probleme gelöst.
Dieser dreistufige Freigabeschalter: Bei falscher Betätigung erfolgt keine Freigabe!
Wenn Sie die Rückseite des ABB-Tutors sorgfältig berührt haben, wissen Sie, dass sich dort ein Dreipositions-Aktivierungsschalter befindet. Viele Anfänger im Umgang mit ABB-Robotern sind hierdurch verwirrt und glauben, sie könnten ihn einfach wie bei anderen Robotern drücken. Das ist jedoch nicht der Fall. Dieser Schalter verfügt über drei Positionen: vollständig ausgefahren, bis zur Mittelstellung gedrückt und bis zum Anschlag gedrückt. Die einzige Möglichkeit, den Roboter wirklich unter Ihre Kontrolle zu bringen, besteht darin, den Schalter exakt in die Mittelstellung zu drücken. Er darf weder gelockert noch bis zum Anschlag durchgedrückt werden, sondern muss fest und sicher in der Mittelstellung verharren. Häufig sagen Kunden: „Der Joystick bewegt sich nicht – aber manchmal funktioniert er plötzlich wieder.“ Bei einer Vor-Ort-Untersuchung stellte sich heraus, dass der Anwender so nervös war, dass er den Schalter regelrecht totgequetscht hatte – statt die Sicherheitsabschaltung auszulösen. Konzentrieren Sie sich daher nicht nur darauf, mit dem Joystick zu kämpfen; üben Sie auch Ihre Handkoordination.
Wenn der Motor nicht mit Strom versorgt ist, bringt es nichts, den Joystick so lange zu betätigen, bis Ihnen die Hände wehtun!
Es gibt eine weitere häufige Situation: Nachdem die Anlage heruntergefahren und neu gestartet wurde, läuft der Controller, das Teach-Pendant funktioniert normal, und der Joystick fühlt sich beim Betätigen gut an – doch der Roboter steht einfach still. In diesem Fall müssen Sie prüfen, ob die „Motorleistung“ nicht aktiviert wurde. Damit ein ABB-Roboter tatsächlich bewegt werden kann, muss das Servosystem eingeschaltet sein. Wenn der Motor ausgeschaltet ist, befindet sich der Roboter noch im „Tiefschlaf“. Nachdem zahlreiche Alarme gelöscht wurden, stellt das System die Motorleistung nicht automatisch wieder her; Ingenieure glauben daher oft, dass die Anlage defekt sei, wenn der Joystick keine Reaktion zeigt – dabei ist das Servosystem überhaupt nicht aktiviert.
Lehrkabel sieht intakt aus, könnte jedoch innen gebogen sein!
Wenn Sie die oben genannten Sicherheits- und Betriebsbedingungen ausgeschlossen haben, ist es Zeit, sich der Hardware zuzuwenden – und eines der problematischsten Hardwarekomponenten am ABB FlexPendant ist tatsächlich das Verbindungskabel. Insbesondere in einigen schnelllebigen Produktionsanlagen wird das Teach-Pendant häufig aufgehoben und abgelegt, immer wieder gebogen und manchmal sogar von Maschinen eingeklemmt oder zusammengedrückt, wodurch die Leitungsadern im Inneren des Kabels im Laufe der Zeit beschädigt werden können. Die Merkmale dieses Fehlers sind besonders typisch: Heute funktioniert es einwandfrei, morgen arbeitet es nicht mehr; manchmal lässt sich die Achse bewegen, manchmal nicht; der Oszillator fällt gelegentlich aus. Wenn Sie feststellen, dass der Joystick intermittierend fehlerhaft arbeitet und dies von gelegentlichen Kommunikationsstörungen begleitet wird, ist es wichtig, das Kabel zu überprüfen – insbesondere im Bereich der Steckerbasis und an den Stellen, an denen es häufig gebogen wird, da hier eine innere Unterbrechung am wahrscheinlichsten ist.
Wenn die Kommunikation gestört ist, reagiert der Joystick ebenfalls „tot“.
Manchmal ist der Joystick selbst in Ordnung, doch die Kommunikation zwischen dem FlexPendant und der Steuerung funktioniert nicht richtig. Das offensichtlichste Anzeichen ist, dass der Bildschirm einfriert, die Touch-Funktion nicht mehr Ihrer Hand folgt, die Menüseite sich ständig wiederholt und gelegentlich eine Kommunikationswarnung angezeigt wird. Zu diesem Zeitpunkt erreichen die Befehle, die Sie über den Joystick senden, die Steuerung gar nicht oder nur unzureichend, sodass Sie die Roboterbewegungen nicht steuern können. Wir haben bereits mehrere Fälle bei älteren IRC5-Steuerungen beobachtet, bei denen nach einigen Jahren Einsatz die Kommunikationsschnittstelle leicht oxidiert ist und daher keinen guten Kontakt mehr herstellt; die Kunden vermuteten stets, der Joystick sei defekt, tauschten jedoch das Schnittstellenmodul aus – und das Problem war sofort behoben.
Wenn der Joystick abgenutzt ist, gibt es entsprechende Anzeichen dafür.
Wenn Ihr ABB-Roboter täglich eine große Anzahl von Demonstrations- und Debugging-Vorgängen durchführt – beispielsweise in einer Automobil-Schweißlinie, bei Automatisierungsintegratoren oder in Schulungszentren – ist die Belastung des Joysticks höher als in einer gewöhnlichen Fabrik. Es ist durchaus möglich, dass er sich dadurch langsam abnutzt. Der Joystick stirbt jedoch normalerweise nicht plötzlich vollständig, sondern gibt Ihnen langsam einige Anzeichen. Beispielsweise funktioniert das Vorwärtsdrücken, das Rückwärtsdrücken reagiert jedoch nicht; oder die seitliche Bewegung funktioniert normal, während die vertikale Bewegung ausfällt; manchmal erfolgt die Reaktion nur intermittierend; oder der Handjoystick ist locker und kehrt nicht mehr zentriert zurück. Möglicherweise ist das Potentiometer im Inneren oder die mechanische Struktur verschlissen. Falls Sie zufälligerweise einen weiteren FlexPendant zur Hand haben, ist der einfachste Weg, diesen zu testen – oft lässt sich innerhalb weniger Minuten feststellen, ob der Joystick selbst das Problem verursacht.
Software-Störungen können gelegentlich die Schuld tragen.
Nachdem einige ABB-Systeme aktualisiert wurden oder ein Backup wiederhergestellt wurde, treten gelegentlich seltsame Phänomene auf. Beispielsweise können Sie das Menü nicht finden, keine manuelle Funktion auswählen, verfügen nicht über ausreichende Berechtigungen, um etwas zu verschieben, und die Steuerungsoberfläche wird nicht ordnungsgemäß angezeigt. Zu diesem Zeitpunkt reagiert der Roboter möglicherweise sogar dann nicht auf Ihre Joystick-Eingaben, wenn die Hardware vollständig in Ordnung ist. Wenn Sie daher auf Probleme stoßen, sollten Sie neben der Hardwareprüfung auch die Systemprotokolle und Alarmprotokolle konsultieren, da sich viele Antworten tatsächlich in den Ereignisprotokollen verbergen.
Wann ist es also an der Zeit, den Joystick zu wechseln?
Entsprechend der seit Jahren üblichen Vorgehensweise müssen wir vor dem Betätigen des Joysticks Sicherheitsschaltungen, Betriebsarten, Freigabeschalter, Motorstatus, Kommunikationen, Kabel und so weiter ausschließen. Dies gilt insbesondere bei folgenden Situationen: keine Reaktion in einer bestimmten Richtung über einen längeren Zeitraum, deutlich lockerer Joystick-Hebel, kein Zurückkehren in die Mittelstellung, Gehäuseriss – in diesem Fall ist sofort ein Austausch des Joysticks erforderlich. Damit lässt sich im Wesentlichen schlussfolgern, dass die Joystick-Baugruppe defekt ist und daher ausgetauscht werden muss.
