KUKA 00-119-966 RDC 2 Μετατροπέας Αναλογικού Σήματος Θέσης σε Ψηφιακό 120MHz RDW2

KUKA 00-119-966 RDC 2 μετατροπέας ψηφιακής αναλύσεως 120 MHz (RDW2)

Το KUKA 00-119-966 είναι ο ψηφιακός μετατροπέας resolver της προηγούμενης γενιάς ελεγκτών RDW, που αναφέρεται στον κατάλογο της KUKA ως RDC 2 Resolver Digital Converter 120MHz και διατίθεται επίσης ως πλακέτα RDW2. Η KUKA το περιγράφει ως μετατροπέα με επεξεργαστή ψηφιακών σημάτων (DSP), ο οποίος μετατρέπει αναλογικά σήματα σε ψηφιακά σήματα και εγκαθίσταται σε ένα κουτί RDC στο βάση του ρομπότ. Αυτή είναι η αλυσίδα ανάδρασης θέσης της μηχανής: οι resolver στους κινητήρες των αξόνων παρέχουν αναλογικά ημιτονοειδή και συνημιτονοειδή σήματα, αυτή η πλακέτα τα μετατρέπει σε ψηφιακά δεδομένα θέσης, και ο ελεγκτής χρησιμοποιεί αυτά τα δεδομένα για κάθε άξονα. Το μοναδιαίο βάρος είναι 0,176 kg και έχει κωδικό δασμολογικής ονομασίας (HS code) 85389091. Δεδομένου ότι μια βλάβη σε αυτό το σημείο δεν σταματά τον κινητήρα ούτε τον ηλεκτροκινητήρα, εμφανίζεται ως πρόβλημα θέσης, πρόβλημα εκμάθησης (mastering) ή ως μήνυμα επικοινωνίας μεταξύ του ελεγκτή και της βάσης του ρομπότ. Στείλτε μας τον αριθμό είδους που αναγράφεται στην πλακέτα ή τον σειριακό αριθμό του ρομπότ, και επιβεβαιώνουμε την αντιστοιχία πριν προχωρήσετε στην παραγγελία.

Προδιαγραφές

Στείλτε μας τον αριθμό είδους που εκτυπώνεται στην πλακέτα, τον σειριακό αριθμό του ρομπότ ή μια φωτογραφία της ετικέτας, και εμείς επιβεβαιώνουμε την αντιστοιχία πριν προβείτε στην παραγγελία.

Βιομηχανικές Εφαρμογές

• Αντικατάσταση ενός ελαττωματικού RDC 2 στο κουτί RDC στο βάσης πλαίσιο του ρομπότ, όταν ο ελεγκτής αναφέρει βλάβη RDC, σφάλμα μετάδοσης μεταξύ ελεγκτή και βάσης ρομπότ ή σφάλμα θέσης που δεν εξαλείφεται με τη διαδικασία εκμάθησης (mastering).
• Ανανέωση της διαδρομής ανάδρασης θέσης στις μηχανές σειράς KR 2000 και σε άλλα ρομπότ της προηγούμενης γενιάς ελεγκτών βασισμένης σε RDW, όπου ο ελεγκτής και ο μηχανισμός εξυπηρέτησης παραμένουν σε λειτουργία και ανανεώνεται μόνο το μονάδα απόκτησης θέσης.
• Ανακαίνιση ρομπότ δεύτερης χρήσης, όπου διατηρούνται η καβίνα, οι κινητήρες και ο μηχανισμός εξυπηρέτησης, ενώ ο μετατροπέας ψηφιακής ανάλυσης (resolver digital converter) αντικαθίσταται ως μέρος της επαναθέσπισης σε λειτουργία.
• Αποθήκευση ανταλλακτικών για ομάδες υποστήριξης, οι οποίες διατηρούν έναν μετατροπέα ψηφιακής ανάλυσης (resolver digital converter) ανά γενιά ελεγκτή στο ράφι, διότι αυτό το εξάρτημα καθορίζει εάν ένα ρομπότ μπορεί να κινηθεί καθόλου μετά από βλάβη σχετιζόμενη με την παροχή ηλεκτρικού ρεύματος.
• Διαγνωστική εργασία σε ενδιάμεση βλάβη θέσης, όπου ένα γνωστό καλό μονάδα χρησιμοποιείται ως δοκιμή ανταλλαγής για να διαχωριστεί μια αποτυχημένη πλακέτα από βλάβη καλωδίωσης ή βλάβη στην πλευρά του ελεγκτή.

Σκοπός Σχεδιασμού

Η πλευρά κίνησης ενός άξονα ρομπότ κινείται, αλλά η θέση του άξονα μετράται, και σε αυτήν τη γενιά το στοιχείο μέτρησης είναι ένας resolver στον κινητήρα. Ένας resolver παράγει δύο αναλογικά σήματα των οποίων το πλάτος και η φάση μεταφέρουν τη γωνία του άξονα, ενώ ο ελεγκτής δεν μπορεί να λειτουργήσει με αναλογικό σήμα, οπότε κάτι πρέπει να τοποθετηθεί μεταξύ κινητήρα και ελεγκτή για να πραγματοποιήσει τη μετατροπή. Αυτό είναι το καθήκον του resolver digital converter (RDC), και το 00-119-966 είναι η μονάδα της KUKA που το εκτελεί στη γενιά RDW. Το όνομα του καταλόγου δηλώνει τι είναι: RDC 2, η δεύτερη γενιά του resolver digital converter, με επεξεργαστή ψηφιακών σημάτων που λειτουργεί σε συχνότητα 120 MHz. Η KUKA δηλώνει ότι η μονάδα τοποθετείται σε ένα κουτί RDC στο βάση του πλαισίου του ρομπότ, το οποίο αποτελεί τον στόχο του σχεδιασμού: η πλακέτα βρίσκεται μέσα στη μηχανή, κοντά στους resolvers, και τα δεδομένα θέσης μεταφέρονται στον πίνακα μέσω του καλωδίου δεδομένων, αντί να μεταφέρονται μέσω των καλωδίων κίνησης που μεταφέρουν ισχύ. Το κουτί RDC είναι το περίβλημα που υποδέχεται την πλακέτα και της παρέχει τη σύνδεσή της με το ρομπότ, ενώ η πλακέτα μέσα του είναι το αντικαθιστώσιμο στοιχείο. Η πλευρά του ελεγκτή αυτού του συνδέσμου είναι το DSE, ο υπολογιστής κίνησης στον πίνακα, και οι οδηγίες λειτουργίας της KUKA για το KR C2 ed05 αντιμετωπίζουν το ζεύγος ως μία διαγνωστική μονάδα: το εργαλείο διαγνωστικής DSE-RDW ανοίγει κάτω από Setup, Service, DSE-RDW, και εντός του εργαλείου η μονάδα αναφέρεται ως 1.RDC2, με έναν Πίνακα, μία λειτουργία Offset και συμμετρίας και μία λειτουργία Ελέγχου επικοινωνίας. Η λειτουργία Ελέγχου επικοινωνίας δηλώνει ότι ο RDC αποστέλλει λέξεις δεδομένων στο DSE με κύκλο 125 μικροδευτερολέπτων, ο οποίος αποτελεί τον «καρδιακό ρυθμό» ολόκληρης της αλυσίδας θέσης και τον λόγο για τον οποίο μία μόνη αποτυχημένη μετάδοση είναι ορατή από τον ελεγκτή. Μία ακόμη ιδιότητα του σχεδιασμού έχει σημασία για την αντικατάσταση: τα περιεχόμενα της EEPROM στη μονάδα RDC μπορούν να υπεργραφούν και δεν μπορούν να αποκατασταθούν απλώς με εκκίνηση του συστήματος, οπότε η μονάδα φέρει δικά της δεδομένα που πρέπει να εγγραφούν εκ νέου μετά την αντικατάσταση. Γι’ αυτόν τον λόγο ένας μετατροπέας ταυτοποιείται με τον αριθμό είδους του και με το ρομπότ από το οποίο προέρχεται, και αυτό είναι που επιβεβαιώνουμε πριν από την αποστολή μιας αντικατάστασης.

Συνηθισμένες μορφές αστοχίας

• Ο ελεγκτής αναφέρει σφάλμα μετάδοσης μεταξύ του υπολογιστή κίνησης και του RDW. Η λίστα σφαλμάτων της KUKA αναφέρει ως αιτίες διακοπή της καλωδίωσης μεταξύ των δύο και σφάλμα μετάδοσης, ενώ οι προβλεπόμενες ενέργειες είναι να ελεγχθεί η θωράκιση της γραμμής σήματος ανίχνευσης και να ελεγχθεί η σειριακή σύνδεση DSE-RDW, γι’ αυτό το καλώδιο και η θωράκισή του ελέγχονται πριν από την αξιολόγηση της πλακέτας.
• Ο ελεγκτής αναφέρει αποτυχία της γραμμής σήματος ανίχνευσης. Η λίστα σφαλμάτων της KUKA αναφέρει ως αιτίες σφάλμα καλωδίωσης, όπως χαλαρό βύσμα, σφάλμα στο ίδιο το RDW και κατεστραμμένο κωδικοποιητή, ενώ οι προβλεπόμενες ενέργειες είναι να ελεγχθεί η γραμμή σήματος του κωδικοποιητή, να ελεγχθούν ο κινητήρας και ο resolver και, αν χρειαστεί, να αντικατασταθεί το RDW.
• Ο ελεγκτής δεν εκκινεί το πρόγραμμα του RDW. Η λίστα σφαλμάτων της KUKA για αυτό το μήνυμα προβλέπει ως ενέργεια την αντικατάσταση του RDW, του DSE ή της καλωδίωσης μεταξύ τους, γεγονός που τοποθετεί τον μετατροπέα στην αρχή της αλυσίδας αντί στο τέλος της.
• Ο ελεγκτής ζητά μια λειτουργία εκμάθησης μετά από επανεκκίνηση, διότι η πραγματική θέση διαφέρει υπερβολικά από την αποθηκευμένη τιμή και ο αισθητήρας δεν μπόρεσε να διορθωθεί. Στο διαγνωστικό εργαλείο DSE-RDW, αυτό φαίνεται στη λειτουργία «Έλεγχος επικοινωνίας», όπου μια θέση resolver ίση με 0 για έναν άξονα σημαίνει σφάλμα κωδικοποιητή, και όπου η κατάσταση σφάλματος επικοινωνίας εμφανίζει την τιμή 0001 όταν έχουν αποτύχει περισσότερες από τρεις μεταδόσεις.
• Η ακρίβεια της θέσης παρουσιάζει παρέκκλιση ή οι άξονες χάνουν τη μηδενική τους θέση, γεγονός που σε αυτήν τη γενιά ελέγχεται με τη λειτουργία «Μετατόπιση και συμμετρία» του RDC, όπου διαβάζονται και ρυθμίζονται οι μετατοπίσεις και οι βαθμονομήσεις ημιτόνου και συνημιτόνου των αξόνων.
• Παροδική συμπεριφορά που εμφανίζεται μόνο κατά την κίνηση του ρομπότ, γεγονός που δείχνει ότι το πρόβλημα βρίσκεται στην καλωδίωση μεταξύ της βάσης του ρομπότ και του πίνακα, και όχι στην πλακέτα, διότι μια σύνδεση που διακόπτεται μόνο κατά την κίνηση επιτυγχάνει να περάσει έναν στατικό έλεγχο.

Οι οδηγίες λειτουργίας του KUKA KR C2 ed05 καθορίζουν τι πρέπει να γίνει μετά την ανταλλαγή, και αυτό είναι το μέρος που ο αγοραστής πρέπει να σχεδιάσει εκ των προτέρων. Η λειτουργία Offset και συμμετρίας διαθέτει ένα λογισμικό πλήκτρο «Ορισμός προκαθορισμένων τιμών», και το εγχειρίδιο αναφέρει ότι οι προκαθορισμένες τιμές πρέπει να οριστούν μετά την ανταλλαγή των κινητήρων, μετά την ανταλλαγή της μονάδας RDC και μετά από σποραδικά σφάλματα κωδικοποιητή. Ο πίνακας RDC εμφανίζει επίσης τα δεδομένα μέτρησης και διαμόρφωσης της μονάδας, με ένα λογισμικό πλήκτρο «Εξαγωγή», ώστε η κατάσταση της παλιάς μονάδας να μπορεί να διαβαστεί πριν από την αφαίρεσή της. Το εγχειρίδιο αναφέρει επίσης ότι τα περιεχόμενα της EEPROM στη μονάδα RDC μπορούν να υπερκαλυφθούν και δεν μπορούν να αποκατασταθούν απλώς με την εκκίνηση του συστήματος, επομένως ο αριθμός του ρομπότ πρέπει να οριστεί εκ νέου στην καινούργια μονάδα και οι άξονες πρέπει να εκπαιδευτούν εκ νέου μετά την εγκατάσταση. Παρακαλούμε επικοινωνήστε μαζί μας με τον κωδικό σφάλματος που εμφανίζεται στον ελεγκτή σας για ακριβή διάγνωση της καμπίνας σας. Το πρακτικό σημείο για τον αγοραστή είναι ότι η πλακέτα είναι το φθηνό μέρος αυτής της επισκευής, ενώ η διαδικασία είναι το ακριβό μέρος της· μια ομάδα υπηρεσιών που σχεδιάζει εκ των προτέρων τα τρία βήματα — ορισμός των προκαθορισμένων τιμών, εγγραφή του αριθμού του ρομπότ και εκπαίδευση των αξόνων — μπορεί να επαναφέρει τη μηχανή σε λειτουργία με μία μόνο επίσκεψη.

Γιατί να μας επιλέξετε

• Ειδικευόμαστε σε ανταλλακτικά βιομηχανικών ρομπότ για ABB, FANUC, KUKA και YASKAWA.
• Κάθε εξάρτημα δοκιμάζεται και επαληθεύεται από εμπειρογνώμονες τεχνικούς πριν τη συσκευασία.
• Τεχνική υποστήριξη διαθέσιμη για βοήθεια σχετικά με την εγκατάσταση και την αντιμετώπιση προβλημάτων.
• Παγκόσμια αποστολή με προσεκτική βιομηχανική συσκευασία, από το γραφείο μας στη Σανγκάη.
• Υπηρεσία επισκευής προσφέρεται για ελαττωματικές μονάδες.

Συναφή προϊόντα

• KUKA 00-106-496 : Καλώδιο κωδικοποιητή δεδομένων RDW, 7 m, το καλώδιο που μεταφέρει τα δεδομένα θέσης μεταξύ του ελεγκτή και της βάσης του ρομπότ αυτής της γενιάς.
• KUKA 00-170-961 : Διεπαφή RDC X21, η διεπαφή μέσω της οποίας συνδέεται η RDC στην πλευρά του ελεγκτή.
• KUKA 00-246-872 : η πλακέτα μετατροπέα ψηφιακού ανιχνευτή (resolver digital converter) της γενιάς KR C4. Είναι διαφορετικό εξάρτημα από αυτό εδώ και δεν είναι ανταλλάξιμο, επομένως η γενιά του ελεγκτή πρέπει να επιβεβαιωθεί πριν την παραγγελία.
• Καλώδια και συνδέσμους KUKA : τα καλώδια δεδομένων και κωδικοποιητή της σύνδεσης της βάσης του ρομπότ και τα εξαρτήματα σύνδεσης του κουτιού RDC.
• Πλακέτες ελεγκτών και τροφοδοτικά KUKA : οι πλακέτες στον πίνακα με τις οποίες επικοινωνεί αυτό το μοντέλο.
• Επικοινωνήστε μαζί μας για το πλήρες φάσμα μετατροπέων ψηφιακού ανιχνευτή (resolver digital converters), κουτιών RDC, καλωδίων δεδομένων και εξαρτημάτων διεπαφής για παλαιότερες γενιές ελεγκτών, καθώς και για τα εξαρτήματα που αντιστοιχούν στην εγκατάστασή σας.

Ζητήστε Προσφορά: αποστείλετε τον αριθμό εξαρτήματός σας (00-119-966) ή τον σειριακό αριθμό του ρομπότ και εμείς επιβεβαιώνουμε την έκδοση του μοντέλου, τη συμβατότητα και τον χρόνο παράδοσης πριν την παραγγελία.