Πώς να επιλύσετε την προειδοποίηση SRVO-050 του ρομπότ Fanuc;
Για όσους χρησιμοποιούν βιομηχανικά ρομπότ Fanuc, είναι πολύ πιθανό να έχουν αντιμετωπίσει το πρόβλημα της συναγερμού SRVO-050 Collision Detect. Πολλοί χειριστές ή νεοφερμένοι στον κλάδο, μόλις δουν αυτό το σφάλμα να εμφανίζεται στην οθόνη, αντιδρούν αμέσως με την εξής σκέψη: «Χάλια, το ρομπότ συγκρούστηκε!». Στη συνέχεια, σπεύδουν στον χώρο εργασίας για να ελέγξουν την κατάσταση. Το αστείο όμως είναι ότι, όταν φτάνουν εκεί και κοιτάζουν προσεκτικά, διαπιστώνουν ότι το ρομπότ βρίσκεται σε ελεύθερο χώρο, χωρίς να έρχεται σε επαφή με κανένα αντικείμενο ή τεμάχιο εργασίας, τα οποία είναι απομακρυσμένα από αυτό. Ακόμη πιο ενοχλητικό είναι το γεγονός ότι, ακόμη και αν επαναφέρετε το σύστημα, το ρομπότ μπορεί να κινηθεί δύο φορές, αλλά μετά από λίγα βήματα εμφανίζεται εκ νέου ο συναγερμός.
Αν έχετε παραμείνει για μεγάλο χρονικό διάστημα στο εργαστήριο συντήρησης, θα διαπιστώσετε ότι αυτού του είδους οι «φαντασματικές συγκρούσεις» είναι στην πραγματικότητα πιο συχνές από τις πραγματικές συγκρούσεις. Εάν συναντήσετε αυτήν την κατάσταση, ανεξάρτητα από το αν αλλάζετε το πρόγραμμα σύμφωνα με την τρίτη, έβδομη ή εικοστή πρώτη εντολή ή αν αλλάζετε την ηλεκτροκινητήρα του σερβομηχανισμού τυφλά, στο τέλος θα έχετε καταλήξει σε κατάσταση που απαιτεί πολύ χρόνο, προσπάθεια και μεγάλο οικονομικό κόστος.
Σήμερα, με αφορμή την επίσημη διαδικασία διερεύνησης της Fanuc, θα συζητήσουμε τι ακριβώς συμβαίνει με το σφάλμα SRVO-050 και πώς μπορείτε να εντοπίσετε βήμα προς βήμα την πραγματική αιτία του σφάλματος, όταν ο ρομπότ δεν έχει υποστεί σύγκρουση αλλά εντούτοις αναφέρει σφάλμα. 
Ο ρομπότ δεν υπέστη σύγκρουση· γιατί λοιπόν αναφέρει «ανίχνευση σύγκρουσης»;
Για να επιλύσουμε το πρόβλημα, πρέπει πρώτα να κατανοήσουμε την υποκείμενη λογική της Fanuc. Το πίνακας ελέγχου Fanuc δεν έχει μάτια, οπότε πώς γνωρίζει ότι ο ρομπότ έχει συγκρουστεί; Πώς γνωρίζει ότι ο ρομπότ έχει συγκρουστεί; Βασίζεται σε υπολογισμούς ρεύματος και ροπής. Όταν ο ρομπότ κινείται, το σύστημα στην καβινέτα ελέγχου παρακολουθεί συνεχώς πόσο δύσκολα λειτουργούν οι σερβοκινητήρες κάθε άξονα (δηλαδή τη ροπή). Το σύστημα διαθέτει δικό του μαθηματικό μοντέλο για το πόση δύναμη πρέπει να εφαρμόζεται σε κάθε άξονα, με βάση την τρέχουσα ταχύτητα, τη γωνία και το φορτίο. Εάν, κατά τη διάρκεια της κίνησης, το σύστημα αντιληφθεί ξαφνικά: «Κάτι δεν πάει καλά· γιατί η πραγματική φόρτιση ενός από τους άξονες είναι πολύ μεγαλύτερη από ό,τι προέβλεπα;»
Η θήκη ελέγχου θα εκπέμψει αμέσως συναγερμό: «Σοβαρό πρόβλημα, ενδέχεται να έχει συγκρουστεί με κάτι, και στη συνέχεια θα ακυρωθεί η εξοπλισμένη μονάδα σκληρής οροφής!» Για την προστασία του βραχίονα του ρομπότ, του μειωτήρα, των σερβοκινητήρων και της εμπρόσθιας εξάρτησης, το σύστημα θα διακόψει αμέσως την τροφοδοσία των σερβοκινητήρων, θα σταματήσει το ρομπότ με απότομο φρενάρισμα και θα εμφανίσει το σφάλμα SRVO-050.
Ως εκ τούτου, η ουσία αυτού του συναγερμού δεν είναι «Συγκρούστηκα με κάτι», αλλά «Κινούμαι υπερβολικά δυνατά, η αντίσταση υπερβήκε το όριο». Εάν για οποιονδήποτε λόγο το ρομπότ «νιώσει» ότι είναι «υπερβολικά βαρύ ή μεγάλο» ή «δεν μπορεί να κινηθεί ελεύθερα», θα πιστέψει εσφαλμένα ότι έχει συγκρουστεί.
Πραγματικά συνέβη σύγκρουση; Ας αποκλείσουμε πρώτα τα προφανή.
Ενώ αναφέρουμε ότι υπάρχουν πολλές ψευδώς θετικές ενδείξεις, το πρώτο βήμα είναι να είναι ρεαλιστικοί. Μόλις μια αυτοματοποιημένη γραμμή παραγωγής τεθεί σε λειτουργία, το ρομπότ πρέπει να λειτουργεί μαζί με εξαρτήματα, εξαρτήματα εργασίας, εργαλειομηχανές και προστατευτικά φωτεινά πετάσματα ασφαλείας, οπότε μερικές φορές ακόμη και μια απόκλιση δύο ή τριών χιλιοστών στο σύστημα συντεταγμένων του εργαλείου (TCP) μπορεί να προκαλέσει μια ελαφρά γρατσούνα σε συγκεκριμένη θέση.
Εάν απλώς αλλάξατε το πρόγραμμα, επανεκπαιδεύσατε τα σημεία ή εγκαταστήσατε νέα εργαλειοθήκη και εμφανίζεται αυτό το σφάλμα, μην βιαστείτε να υποψιαστείτε ακόμη το ηλεκτρικό σύστημα. Ακούστε με: βάλτε το ρομπότ σε λειτουργία χειροκίνητης ελέγχου, μειώστε την ταχύτητα (π.χ. σε 10% ή ακόμη και σε 5%), κρατήστε τον εκπαιδευτικό πίνακα ελέγχου και δείξτε ελαφρά, ενώ οι άνθρωποι κάθονται κοντά για να παρατηρήσουν προσεκτικά. Ελέγξτε αν τα κατσαβίδια τρίβονται στις άκρες καθώς εισέρχονται και εξέρχονται από τη μηχανή; Είναι η αεροσωλήνας εγκλωβισμένη σε κάποιο νεκρό χώρο;
Βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχει καθόλου σκληρή μηχανική παρεμπόδιση· ας κοιτάξουμε προς τα κάτω.
Δεν υπάρχει σύγκρουση, αλλά «στένωση»: αυτές οι κρυφές εξωτερικές αντιστάσεις.
Το γεγονός ότι ένα ρομπότ δεν αγγίζει κάτι μεγάλο εξωτερικά δεν σημαίνει ότι είναι «καλά» από μόνο του. Συχνά, είναι τα ανταλλακτικά που βρίσκονται στο σώμα του που το εμποδίζουν.
Στο πεδίο μπορούμε συχνά να εντοπίσουμε αυτούς τους υπόπτους:
* Η συσκευασία των σωλήνων είναι υπερβολικά σφιχτή: η εξάξονη περιστροφή του ρομπότ προκαλεί έλλειψη μήκους του καλωδίου ή του αεροσωλήνα που είναι τυλιγμένος έξω, όπως ένα ελαστικό που τραβάει τον εξάξονα με δύναμη.
* Ξένα αντικείμενα εγκλωβισμένα στην αλυσίδα ρυμούλκησης: η αλυσίδα ρυμούλκησης της γραμμής παραγωγής περιέπεσε σε μεγάλα κομμάτια σκουριάς από τη συγκόλληση, βίδες ή άλλα υπολείμματα, με αποτέλεσμα να παρουσιάζει δυσκολία στην κίνηση κατά μήκος συγκεκριμένων διαδρομών.
* Εσωτερική φραγμός της κατασκευής εξαρτημάτων: π.χ. σπάσιμο ελατηρίου εντός πνευματικού γριπερ ή ακινησία κυλίνδρου· παρόλο που εξωτερικά δεν φαίνεται να υπάρχει κρούση, η ίδια η μηχανική τριβή της κατασκευής έχει προκαλέσει έκρηξη.
Παρόλο που αυτά τα φαινόμενα δεν προκαλούν παραμόρφωση του ρομπότ, επιβαρύνουν σημαντικά τον σερβοκινητήρα με επιπρόσθετη δύναμη, με αποτέλεσμα το σύστημα να υπολογίζει ότι η ροπή υπερβαίνει την επιτρεπόμενη τιμή και να εμφανίζει το σφάλμα SRVO-050. Όταν το σφάλμα εμφανίζεται επανειλημμένα στην ίδια θέση, πρέπει να ελεγχθούν προσεκτικά οι σωληνώσεις («ρούχα») του ρομπότ και οι κατασκευές εξαρτημάτων με απλή αφή· συχνά το πρόβλημα είναι ορατό με γυμνό μάτι.
Εύκολος να παραβλεφθεί ύποπτος: Λανθασμένη ρύθμιση του φορτίου (Payload).
Αυτή είναι μια περιοχή όπου πολλοί έμπειροι τεχνικοί τείνουν να παραμελούν. Όπως ανέφερα προηγουμένως, το σύστημα βασίζεται σε ένα «μοντέλο πρόβλεψης» για να καθορίσει εάν υπάρχει σύγκρουση ή όχι, και τα κύρια εισερχόμενα δεδομένα αυτού του μοντέλου είναι το φορτίο που εισάγετε στο σύστημα.
Το ρομπότ πρέπει να γνωρίζει: πόσο βάρος κρέμεται από τον αγκώνα μου; Πού βρίσκεται το κέντρο βάρους αυτού του αντικειμένου;
Ας δούμε ένα πρακτικό παράδειγμα: τοποθετείτε ένα γραπτικό με βάρος 15 kg στο ρομπότ σας, αλλά στις ρυθμίσεις φορτίου του συστήματος, για να αποφύγετε την ενόχληση ή λόγω παραλείψεως, αφήνετε την παλιά τιμή των 5 kg. Αυτό είναι το τέλος. Κατά την κίνηση του ρομπότ, οι κινητήρες πρέπει να καταβάλουν πολύ μεγάλη προσπάθεια για να κινήσουν τα 15 kg, παρέχοντας πολύ μεγαλύτερη ροπή από αυτήν που το σύστημα προβλέπει. Η πίνακας ελέγχου το εξετάζει και λέει: «Όχι, σύμφωνα με τους υπολογισμούς μου, δεν θα έπρεπε να ασκώ τόσο μεγάλη δύναμη για να σηκώσω ένα αντικείμενο 5 kg! Σίγουρα έχει συγκρουστεί με έναν σκληρό τοίχο!» Έτσι, προχωρεί αμέσως σε μια ανελέητη ενέργεια αντίδρασης.
Αυτό είναι ιδιαίτερα συνηθισμένο μετά από την εγκατάσταση ενός νέου εξαρτήματος, μιας επιπλέον λαμπτήρας, μιας κάμερας όρασης ή μιας αλλαγής στο σχέδιο του EOAT (εργαλείου στο άκρο του βραχίονα). Μην είστε λειτουργικά αλαζόνες· απλώς αλλάξτε το εργαλείο και μετρήστε εκ νέου με ακρίβεια ή εισαγάγετε στο σύστημα το σωστό φορτίο και το κέντρο βάρους του εργαλείου.
Μεγαλύτερο από μικρό: χρόνια υπερφόρτωση
Υπάρχει επίσης η περίπτωση ενός «κληρονομημένου προβλήματος» ή μιας τροποποίησης γραμμής που αποτελεί τη ριζική αιτία του προβλήματος. Ο ρομπότ σχεδιάστηκε αρχικά για να χειρίζεται αντικείμενα βάρους 20 kg και λειτουργούσε ομαλά. Όταν η εργοστασιακή παραγωγή μεταβλήθηκε για να παράγει ένα νέο προϊόν ή να λειτουργήσει μια νέα γραμμή παραγωγής, τα αντικείμενα έγιναν 30 kg. Ο ρομπότ λειτουργεί σταθερά, αλλά με μια ελαφρά υπερφόρτωση μπορεί να παρουσιάζει βουητό και βουητό· πολλοί διευθυντές πιστεύουν: «Κοιτάξτε, αυτός εξακολουθεί να λειτουργεί, μπορεί να χρησιμοποιηθεί στη γραμμή!»
Αυτό είναι πολύ λάθος. Αυτή τη στιγμή, ο ρομπότ βρίσκεται σε κάθε βήμα σε «σοβαρή εσωτερική κατανάλωση», με τον κινητήρα και το μειωτήρα να βρίσκονται σε κατάσταση μακροχρόνιας υψηλής πίεσης. Μπορεί να φαίνεται καλά στην αρχή, αλλά καθώς τον χρησιμοποιείτε, θα παρατηρήσετε ότι το σφάλμα SRVO-050 αναφέρεται όλο και συχνότερα — ίσως μία φορά την ημέρα, τώρα τρεις φορές την εβδομάδα.
Αυτό σημαίνει ότι τα μηχανικά εξαρτήματα έχουν ήδη διαμαρτυρηθεί· η μακροχρόνια υπερφόρτωση θα οδηγήσει σε απότομη μείωση της διάρκειας ζωής του μειωτήρα, της βίδας και του σερβοκινητήρα, και τότε δεν θα μπορεί να επιλυθεί με απλό επανασφάλισμα.
Το φρένο στάθμευσης δεν είναι πλήρως ανοιχτό: καθημερινή «αντιπαράθεση» με τον εαυτό του.
Κάθε άξονας ενός ρομπότ Fanuc διαθέτει φρένο στάθμευσης. Όταν το ρομπότ πρόκειται να κινηθεί, το σύστημα προωθεί ρεύμα στο φρένο για να το ανοίξει και στη συνέχεια ο κινητήρας περιστρέφεται εκ νέου. Εάν υπάρχει κάποιο πρόβλημα στο κύκλωμα του φρένου στάθμευσης ή εάν το φρένο έχει υποστεί μηχανική φθορά ή είναι «κολλημένο», και δεν απελευθερώνεται κατά 100% της δυνατότητάς του, τότε προκύπτει ένα ενδιαφέρον σενάριο. Είναι σαν να οδηγείτε ένα αυτοκίνητο με το χειρόφρενο μισοανοιχτό και να πατάτε δυνατά το γκάζι για να προχωρήσετε προς τα εμπρός. Ο κινητήρας δεν μόνο πρέπει να αντιμετωπίσει την αντίσταση της εργασίας, αλλά και την τριβή των δικών του εσωτερικών φρένων. Σε λίγα δευτερόλεπτα, η ροπή του σερβοκινητήρα θα αυξηθεί απότομα και η κεντρική μονάδα ελέγχου θα καταλήξει απευθείας στο συμπέρασμα ότι έχει συμβεί «σύγκρουση».
Πώς μπορώ να καταλάβω αν έχω πρόβλημα με τα φρένα; Τα τυπικά συμπτώματα είναι: ο ρομπότ κινείται προς τα πάνω και ο ήχος είναι πολύ αμυδρός, πολύ βαρύς· αισθάνεστε ότι ένας συγκεκριμένος άξονας είναι ιδιαίτερα αδύναμος· ανεξάρτητα από την εκτέλεση χειροκίνητης αργής περιστροφής (Jog) ή αυτόματης λειτουργίας, σε όλες τις περιπτώσεις εμφανίζεται στον ίδιο άξονα το σφάλμα SRVO-050. Σε αυτή την περίπτωση, πρέπει να επικεντρωθείτε στον έλεγχο της γραμμής ελέγχου του φρένου του αντίστοιχου άξονα και στο ίδιο το φρένο.
Υψηλές και χαμηλές τάσεις: προκαλούν «λανθασμένους υπολογισμούς» του συστήματος
Πολλοί άνθρωποι δεν μπορούν να φανταστούν πώς, μερικές φορές, η ηλεκτρική καβίνα αναφέρει σύγκρουση, αλλά αυτό οφείλεται στην αστάθεια της τάσης της ηλεκτρικής τροφοδοσίας του εργοστασίου. Όταν η τάση εισόδου της καβίνας ελέγχου μειωθεί απότομα ή παρουσιάσει μεγάλες διακυμάνσεις, η τάση συνεχούς ρεύματος που παράγεται από τον ανορθωτή μειώνεται αναλογικά. Η ικανότητα κίνησης του ενισχυτή servo συρρικνώνεται και, για να διατηρήσει το ρομπότ την αρχική του ταχύτητα και την τροχιά, το σύστημα αναγκάζεται να αυξήσει το ρεύμα για να αντισταθμίσει την απώλεια. Με την αύξηση αυτού του ρεύματος, ο αλγόριθμος της καβίνας ελέγχου κάνει λανθασμένη ερμηνεία και θεωρεί ότι η ροπή παρεμβολής είναι ασυνήθης, οδηγώντας στην εμφάνιση του σφάλματος SRVO-050.
Εάν το εργοστάσιο έχει υποστεί πρόσφατα συχνές διακοπές ρεύματος ή αναβοσβήσματα, ή εάν οι ακροδέκτες της καβίνας ελέγχου έχουν γηράσει και ζεσταθεί, ή εάν οι καλωδιακές γραμμές είναι πάνω από δέκα ετών, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ένα πολύμετρο για να μετρήσετε την τάση της κύριας ηλεκτρικής τροφοδοσίας τη στιγμή της αναφοράς του σφάλματος. Σε παλιά εργοστάσια και κατά την αιχμή της ζήτησης ηλεκτρικής ενέργειας το καλοκαίρι, αυτή η μέθοδος έχει αποδειχθεί αποτελεσματική.
Απόκλειση: Είναι πραγματικά κακό το σύστημα servo ή το καλώδιο;
Εάν έχετε ελέγξει όλες τις παραπάνω μηχανικές παρεμβολές, τις συσκευασίες σωληνώσεων, τις παραμέτρους φορτίου, τις τάσεις και έχετε διαπιστώσει ότι όλα είναι εντάξει, αλλά ο ρομπότ εξακολουθεί να αναφέρει το σφάλμα SRVO-050 «νεκρός» σε σταθερό άξονα, τότε πρέπει να μετακινήσουμε τα ηλεκτρικά για να ελέγξουμε το πραγματικό πρόβλημα.
Συνήθως αυτό σημαίνει ότι υπάρχουν κρυφά ελαττώματα στις ακόλουθες θέσεις:
* Γήρανση εσωτερικών στοιχείων του ενισχυτή servo, η οποία οδηγεί σε ανακριβή ανίχνευση ρεύματος.
* Εσωτερική διακοπή των αγωγών στο καλώδιο του κωδικοποιητή ή στο καλώδιο τροφοδοσίας. Μερικές φορές η μόνωση του καλωδίου φαίνεται ακέραιη, αλλά όταν ο ρομπότ στρέφεται σε συγκεκριμένη θέση, οι χάλκινοι αγωγοί ενδέχεται να διακόπτονται και να έχουν κακή επαφή, με αποτέλεσμα το σύστημα να ανιχνεύει αμέσως την ανωμαλία και να εκδίδει σφάλμα.
* Χαλαρές υποδοχές ανάδρασης ή είσοδος λαδιού και νερού.
Η επισκευή σε αυτό το σημείο, η πιο χρήσιμη τεχνική είναι η «μέθοδος ρύθμισης». Για παράδειγμα, αν οι προδιαγραφές του κινητήρα ή του καλωδίου για μία ή δύο άξονες είναι ίδιες, προσπαθήστε να ρυθμίσετε την καλωδίωση στην πίνακα ελέγχου (προσέξτε να εκτελεστεί επαγγελματικά, να δημιουργηθεί αντίγραφο ασφαλείας και να αποφευχθεί η πιθανή βλάβη), για να δείτε αν η βλάβη μεταφέρεται από τον έναν άξονα στον δεύτερο. Αν η βλάβη μεταφερθεί, τότε δεν υπάρχει αμφιβολία ότι πρόκειται για πρόβλημα καλωδίου ή ενισχυτή.
Ένα συνηθισμένο πρόβλημα μηχανημάτων ηλικίας πάνω από δέκα ετών: σοβαρή φθορά του μειωτήρα
Τέλος, εάν οι σερβοκινητήρες και τα κυκλώματα είναι καλά, αλλά το ρομπότ είναι «παλιός πολεμιστής» (χρησιμοποιείται για επτά ή οκτώ χρόνια ή ακόμη και περισσότερα από δέκα χρόνια) και έχει εκτελέσει επί μακρόν σημειακή συγκόλληση, βαριά χειριστικά καθήκοντα, παλετοποίηση και άλλες ακαθάριες εργασίες, είναι πολύ πιθανό ότι η μηχανική φθορά έχει φτάσει στο όριό της. Οι τροχός στο μειωτήρας έχουν φθαρεί, τα κουλονάκια έχουν γεράσει και ραγίσει, ενώ το λιπαντικό μαύρο λάδι εντός τους διαρρέει ή έχει μετατραπεί σε ξηρή πάστα, γεγονότα που θα οδηγήσουν σε αισθητή αύξηση της εσωτερικής τριβής. Το ίδιο το ρομπότ δεν γνωρίζει ότι έχει πληγεί στο «στομάχι» του· πιστεύει απλώς «γιατί το χέρι και το πόδι μου είναι τόσο βαρύτερα απ’ ό,τι παλιά;» και η τελική έκφραση αυτής της κατάστασης είναι η επαναλαμβανόμενη καταγραφή ψευδών αναφορών σύγκρουσης.
Πώς να διαπιστώσετε ότι ο μειωτήρας δεν λειτουργεί; Ακούστε προσεκτικά καθώς κινείται προς τα επάνω: δεν υπάρχει «κλικ» ή «βουητό», ούτε οσμή μεταλλικής τριβής ή θόρυβος· αγγίξτε τις αρθρώσεις: δεν είναι αρκετά ζεστές για να ψήσετε αυγά· ή ελέγξτε την ακρίβεια εντοπισμού του ρομπότ, η οποία δεν έχει επιδεινωθεί, αλλά όταν σταματά η βραχίονας εξακολουθεί να ταλαντεύεται ελαφρώς (το κενό αυξάνεται). Εάν παρατηρήσετε οποιοδήποτε από τα παραπάνω, πρέπει να προγραμματίσετε μια συντήρηση και να αντικαταστήσετε το μειωτήρα.
Αυτό το σφάλμα αναφέρεται συχνά· μπορώ απλώς να το αποκλείσω ή να το αγνοήσω;
Θεωρητικά, μπορείτε να πατήσετε το `RESET` στο εκπαιδευτικό τερματικό και το ρομπότ θα συνεχίσει να λειτουργεί. Πολλοί άνθρωποι προσπαθούν να εξοικονομήσουν χρήματα μην σταματώντας, εφόσον μπορούν να επαναφέρουν τη λειτουργία.
Ωστόσο, η συμβουλή μου είναι: δεν συμβαίνει περισσότερο από μία φορά.
Την πρώτη φορά που αναφέρετε ένα σφάλμα, μπορεί να πρόκειται για μια περιστασιακή εξωτερική δυσλειτουργία, και εάν το σφάλμα εξαφανιστεί μετά την επαναφορά, τότε εξαφανίζεται. Ωστόσο, εάν εμφανιστεί δύο ή τρεις φορές συνεχόμενα στο ίδιο σημείο, μην προσπαθήσετε να επανεκκινήσετε με δύναμη. Αυτή τη φορά δεν θα επιβραδύνει απλώς σοβαρά το ρυθμό λειτουργίας της γραμμής παραγωγής σας, αλλά εάν πράγματι υπάρχει υπερφόρτωση — για παράδειγμα, εάν το φρένο συγκράτησης δεν απελευθερώνεται ή εάν ο μειωτήρας λειτουργεί χωρίς λίπανση — και εξαναγκάσετε τη λειτουργία του για μία ολόκληρη ημέρα, μπορεί να καταστραφούν ολοκληρωτικά οι κινητήρες ή οι μειωτήρες, με κόστος δεκάδων χιλιάδων δολαρίων.
Πώς μπορείτε να προλάβετε αυτή τη «φαντασματική σύγκρουση» καθημερινά;
Όπως λέει η παροιμία, ο γιατρός θεραπεύει την ασθένεια. Για να ελαχιστοποιήσετε την πιθανότητα εμφάνισης του σφάλματος SRVO-050 κατά τη λειτουργία, πρέπει να τηρείτε τις συνήθεις διαδικασίες συντήρησης.
1. Ρυθμίστε τις παραμέτρους κάθε φορά που απαιτείται: Όποτε αλλάζει το τελικό εξάρτημα ή προστίθεται κάτι νέο, μην αποφεύγετε την επαναϋπολογισμό του φορτίου (Payload) στο σύστημα.
2. Τακτική επιθεώρηση του συνόλου των σωληνώσεων: ελέγξτε αν υπάρχει φθορά των σωληνώσεων στην αλυσίδα έλξης και αν ο αεραγωγός παρουσιάζει σημάδια γήρανσης, σκλήρυνσης ή αν είναι υπερβολικά τεντωμένος.
3. Ακριβής λίπανση σύμφωνα με το χρονοδιάγραμμα: σύμφωνα με τις επίσημες ώρες της Fanuc, αντικαθιστάτε τακτικά το λιπαντικό του μειωτήρα και παρατηρείτε αν υπάρχουν σιδερένια χνούδια στο μαύρο λάδι που αποστραγγίζεται.
4. Διασφάλιση της υγείας των περιφερειακών συσκευών: βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχουν χαοτικά υλικά εντός της εργασιακής περιοχής του ρομπότ και ότι οι καρφιτσωτοί πείροι και οι αισθητήρες στα καλούπια και τα συγκρατητικά καθαρίζονται τακτικά, ώστε να μην συσσωρεύονται υπολείμματα.
Εάν εκτελεστούν προσεκτικά αυτές οι λεπτομέρειες, ο ρυθμός βλαβών του ρομπότ μπορεί να μειωθεί δραματικά, ενώ μπορείτε επίσης να μην χρειαστεί να εργάζεστε σε λίγες βάρδιες λιγότερο.
