Πώς να λύσετε το πρόβλημα συναγερμού ρομπότ Fanuc SRVO-408;
Για τους εργαζόμενους που ασχολούνται με ρομπότ Fanuc, όταν εμφανίζεται η συναγερμός SRVO-408, η πρώτη αντίδραση πολλών ανθρώπων είναι: «Τέλεια, ο κινητήρας servo ξανακάνει σκανδαλιά;». Τελικά, ο κωδικός αρχίζει με SRVO, οπότε είναι δύσκολο να μην σκεφτεί κανείς τον κινητήρα servo. Αλλά επιτρέψτε μου να σας ψύξω λίγο: αυτός ο συναγερμός δεν σχετίζεται πραγματικά πολύ με τον κινητήρα servo ή με τον ενισχυτή servo — είναι στην πραγματικότητα ένας συναγερμός που προέρχεται από το σύστημα ασφαλείας DCS της Fanuc.
Στις περιπτώσεις SRVO-408 που έχουμε αντιμετωπίσει στο εργαστήριο, εννέα και μισό στα δέκα τελικά αποδεικνύονται προβλήματα του κυκλώματος ασφαλείας ή της διαμόρφωσης DCS — και όχι καθόλου βλάβη κινητήρα. Γι’ αυτό σήμερα θα αναλύσω σταδιακά αυτόν τον συναγερμό και θα συζητήσω μαζί σας τι πραγματικά κρύβεται πίσω από τον SRVO-408, καθώς και από πού να ξεκινήσετε όταν τον συναντήσετε, ώστε να μην χάνετε καιρό αναποτελεσματικά αποσυναρμολογώντας τον κινητήρα servo και να μην καθυστερείτε αναιτίως την παραγωγή. 
Τι σημαίνει η γραμμή στην οθόνη «SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop»;
Πρώτον, θυμηθείτε αυτή την πρόταση: SRVO-408 = DCS SSO External Emergency Stop = η ασφαλής έξοδος SSO[3] έχει μεταφερθεί στην κατάσταση OFF. Υπάρχουν δύο όροι που πρέπει να κατανοήσετε πρώτα: DCS και SSO.
DCS, συντομογραφία του Dual Check Safety, είναι ένα σύνολο λειτουργιών ασφαλείας εντός του συστήματος ελέγχου ρομπότ Fanuc. Μέσω πλεονασματικών σημάτων, παρακολούθησης ασφαλείας και ασφαλών εισόδων/εξόδων, παρακολουθεί την κίνηση και την κατάσταση ασφαλείας του ρομπότ, προκειμένου να εμποδίσει το ρομπότ να βγει εκτός ελέγχου και να προκαλέσει τραυματισμό σε κάποιον ή σύγκρουση με εξοπλισμό. Όσον αφορά το SSO, μπορείτε να το θεωρήσετε ως ένα είδος σήματος ασφαλούς εξόδου εντός του συστήματος DCS — ουσιαστικά μια «σημαία ασφαλείας» που εκπέμπει το DCS.
Στην συναγερμό SRVO-408, η Fanuc αναφέρεται ειδικά στην ασφαλή έξοδο με αρίθμηση SSO[3]. Όταν η λογική ασφαλείας του DCS καθορίσει ότι η έξοδος ασφαλείας SSO[3], που σχετίζεται με το εξωτερικό κουμπί ανεπίστρεπτης διακοπής, έχει απενεργοποιηθεί, ο ρομπότ μπαίνει σε κατάσταση ανεπίστρεπτης διακοπής και η οθόνη φωτίζεται με τον κωδικό SRVO-408.
Όπως μπορείτε να δείτε, αυτός ο συναγερμός στην ουσία σας λέει: η λογική ασφαλείας του DCS θεωρεί ότι υπάρχει κάποιο πρόβλημα με την ασφαλή έξοδο που συνδέεται με το εξωτερικό κουμπί ανεπίστρεπτης διακοπής και την έχει ήδη απενεργοποιήσει. Αυτό είναι ένα εντελώς διαφορετικό θέμα από πράγματα όπως «υπερένταση κινητήρα servo», «βλάβη κωδικοποιητή» ή «καμένος ενισχυτής». Στο παρελθόν, όταν εμφανιζόταν συναγερμός servo, μπορείτε να ελέγχατε τον κινητήρα, τον κωδικοποιητή, τον ενισχυτή, τα καλώδια. Ωστόσο, όταν εμφανιστεί ο συναγερμός SRVO-408, μια πιο αξιόπιστη προσέγγιση είναι να ακολουθήσετε την αλυσίδα ασφαλούς σήματος του DCS. Απλούστερα: SRVO-408 → SSO[3] OFF → ελέγξτε την Safe I/O Connect → ανακαλύψτε τι ελέγχει την SSO[3] → ελέγξτε το αντίστοιχο κύκλωμα ασφαλείας.
Γιατί αυτό το συναγερμός μπλέκεται πάντα με πράγματα όπως τα κουμπιά έκτακτης ανάγκης και οι ασφαλείς πύλες;
Σε πολλές αυτοματοποιημένες γραμμές παραγωγής, το ρομπότ Fanuc δεν λειτουργεί μόνο του, απομονωμένο. Συχνά περιβάλλεται από ασφαλείς πύλες, ασφαλή φωτεινά πετάσματα, κουμπιά έκτακτης ανάγκης, ασφαλή ρελέ, ασφαλή PLC και μερικές φορές από άλλα ρομπότ, εργαλειομηχανές ή γραμμές μεταφοράς στην περιοχή. Αυτές οι συσκευές συνδέονται με το σύστημα ελέγχου του ρομπότ μέσω ασφαλών κυκλωμάτων. Μια τυπική αλυσίδα ασφαλείας έχει την εξής μορφή: πίεση του κουμπιού έκτακτης ανάγκης → αλλαγή της κατάστασης του ασφαλούς ρελέ ή του ασφαλούς PLC → διακοπή του ασφαλούς σήματος → η λογική ασφαλείας του DCS ανιχνεύει κάποιο πρόβλημα → το SSO[3] μεταφέρεται σε OFF → εμφανίζεται το σφάλμα SRVO-408.
Έτσι, όταν βλέπετε τον κωδικό SRVO-408, είναι αλήθεια ότι πρέπει να ελέγξετε το κουμπί έκτακτης ανάγκης και τις συσκευές ασφαλείας. Ωστόσο, υπάρχει ένα σημείο που είναι ιδιαίτερα σημαντικό: δεν μπορείτε απλώς να υποθέσετε ότι «η πόρτα ασφαλείας είναι ανοιχτή, άρα πρέπει να είναι ο κωδικός SRVO-408». Το σύστημα DCS της Fanuc περιλαμβάνει μια ολόκληρη σειρά διαφορετικών λειτουργιών ασφαλείας, και υπάρχει επίσης μια σειρά παρόμοιων κωδικών σφαλμάτων — για παράδειγμα, κωδικοί που σχετίζονται με την «ανοιχτή περίφραξη» ή τη «ντισκονέκτεντ servo». Κατά τη διάρκεια της πραγματικής διάγνωσης, μην περιορίζεστε στο επίπεδο «κάτι δεν πάει καλά με τη λειτουργία ασφαλείας του ρομπότ» — συνεχίστε να εξετάζετε βαθύτερα: ποιο ακριβώς συγκεκριμένο σήμα ασφαλείας άλλαξε; Και ποιο SSO ελέγχει αυτό το σήμα; Μόλις εντοπίσετε αυτό το επίπεδο, μπορείτε να εντοπίσετε με ακρίβεια το πρόβλημα.
Οι πιο συχνές αιτίες που συναντάτε επιτόπου, αναφερόμενες μία προς μία
1. Το SSO[3] έχει πράγματι μεταφερθεί στη θέση OFF
Αυτή είναι η πιο άμεση αιτία και είναι το πρώτο πράγμα που πρέπει να επιβεβαιώσετε κατά τη διάγνωση του σφάλματος SRVO-408. Η βασική συνθήκη ενεργοποίησης του SRVO-408 από την Fanuc είναι: το SSO[3] βρίσκεται σε κατάσταση OFF. Δηλαδή, όταν εμφανιστεί αυτό το σφάλμα, μην βιάζεστε να υποψιαστείτε τον ενισχυτή servo — πρώτα ελέγξτε την κατάσταση του DCS για να δείτε αν το SSO[3] είναι πράγματι OFF. Αν πράγματι είναι OFF, το επόμενο βήμα είναι να ανακαλύψετε ποια λογική ασφαλείας ελέγχει αυτή την έξοδο. Σε ορισμένα συστήματα, το SSO[3] μπορεί να είναι συνδεδεμένο με μια συγκεκριμένη είσοδο ασφαλείας (SPI) ή να ελέγχεται μέσω λογικών σχέσεων εντός του Safe I/O Connect. Το ακριβές τρόπος διαμόρφωσής του εξαρτάται από τον αρχικό σχεδιασμό ασφαλείας του συγκεκριμένου ρομπότ. Επομένως, μην υποθέτετε ότι μπορείτε να εφαρμόσετε έναν σταθερό αριθμό I/O σε κάθε μηχάνημα.
2. Η είσοδος ασφαλείας που είναι συνδεδεμένη με το SSO[3] έχει πέσει σε κατάσταση OFF
Μόλις εντοπίσετε το SSO[3], το επόμενο βήμα είναι να δείτε τι το ελέγχει. Αυτό το βήμα είναι ιδιαίτερα κρίσιμο κατά τη διαδικασία αντιμετώπισης προβλημάτων. Για παράδειγμα, ας υποθέσουμε ότι ένα συγκεκριμένο ρομπότ Fanuc έχει το SSO[3] συνδεδεμένο με μια είσοδο ασφαλείας, SPI. Εάν αυτή η SPI απενεργοποιηθεί λόγω μη ικανοποίησης κάποιας εξωτερικής συνθήκης ασφαλείας, η λογική του DCS θα απενεργοποιήσει φυσικά και το SSO[3], προκαλώντας τελικά το σφάλμα SRVO-408.
Σε αυτήν την περίπτωση, το πραγματικό σημείο αστοχίας μπορεί να μη βρίσκεται καθόλου εντός του πίνακα ελέγχου Fanuc. Μπορεί να οφείλεται στο ότι το εξωτερικό κύκλωμα ανεπιστρεπτικού διακόπτη δεν έχει επαναφερθεί, ο ασφαλειακός ρελέ δεν έχει επανασυνδεθεί, ο ασφαλειακός PLC δεν έχει εκδώσει το σωστό ασφαλειακό σήμα, ένα καλώδιο της ασφαλειακής εισόδου έχει σπάσει, κάποιος ασφαλειακός διακόπτης εξακολουθεί να είναι πατημένος και δεν έχει απελευθερωθεί, ή ένας συνδέτης έχει κακή σύνδεση. Κατά συνέπεια, κατά τη διαδικασία αντιμετώπισης προβλημάτων, είναι καλύτερο να εξετάζετε τη διαδρομή του σήματος τμήμα τμήμα, αντί να προχωρείτε αμέσως στην αντικατάσταση υλικού.
3. Υπάρχει βλάβη στο ίδιο το εξωτερικό κύκλωμα ανεπιστρεπτικού διακόπτη
Το σύστημα έκτακτης ανακόπησης εντός του κελιού ρομπότ είναι μια περιοχή που απαιτεί ιδιαίτερη προσοχή για το SRVO-408. Όταν ένας χειριστής πιέζει το κουμπί έκτακτης ανακόπησης, ο ασφαλής διακόπτης ανοίγει, ο ελεγκτής ρομπότ λαμβάνει την αντίστοιχη ασφαλή κατάσταση και το DCS εκτελεί μια ασφαλή ανακόπηση — αυτή είναι η φυσιολογική λειτουργία της ασφαλούς λειτουργίας, χωρίς κανένα πρόβλημα. Το πρόβλημα εμφανίζεται όταν το κουμπί έκτακτης ανακόπησης έχει ήδη απελευθερωθεί, αλλά η αλυσίδα ασφαλείας δεν έχει ανακτήσει πλήρως τη λειτουργικότητά της. Για παράδειγμα, το κουμπί έκτακτης ανακόπησης μπορεί να έχει επαναφερθεί μηχανικά, αλλά ο ασφαλής διακόπτης δεν έχει επαναφερθεί· ή ο ασφαλής PLC εξακολουθεί να θεωρεί ότι κάποια ασφαλής συνθήκη δεν έχει πληρούμενη. Σε αυτήν την περίπτωση, το ρομπότ δεν θα κινηθεί και θα συνεχίσει να παράγει συναγερμούς ασφαλείας.
Κατά τη διάγνωση προβλημάτων, μην κοιτάζετε απλώς αν το κουμπί έκτακτης ανάγκης έχει επανέλθει στην αρχική του θέση — πρέπει να επιβεβαιώσετε ότι ολόκληρο το κύκλωμα ασφαλείας έχει ανακτήσει τη λειτουργικότητά του. Μπορείτε να ελέγξετε τα πράγματα με την ακόλουθη σειρά: κουμπί έκτακτης ανάγκης → ρελέ ασφαλείας → PLC ασφαλείας → είσοδος ασφαλείας → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. Εάν οποιοσδήποτε κρίκος σε αυτήν την αλυσίδα δεν έχει ανακτήσει τη λειτουργικότητά του, το ρομπότ δεν μπορεί να επιστρέψει σε κανονική κατάσταση ασφαλείας.
4. Η διαμόρφωση του DCS Safe I/O Connect έχει τροποποιηθεί χωρίς εξουσιοδότηση
Εάν ο ρομπότ λειτουργούσε κανονικά εδώ και καιρό και πρόσφατα άρχισε να εμφανίζει συχνά το σφάλμα SRVO-408, και κάποιος έχει τροποποιήσει τη διαμόρφωση του ελεγκτή, τότε η διαμόρφωση DCS αξίζει ιδιαίτερη προσοχή. Για παράδειγμα: τροποποιήθηκαν οι ασφαλείς είσοδοι/έξοδοι DCS, αντικαταστάθηκε ο ελεγκτής, επαναφέρθηκε αντίγραφο ασφαλείας του ρομπότ, τροποποιήθηκε το πρόγραμμα του ασφαλούς PLC, αναδιαμορφώθηκε ο χώρος εργασίας του ρομπότ, αντικαταστάθηκε εξωτερική ασφαλής συσκευή ή επαναεγκαταστάθηκε το σύστημα ρομπότ. Αυτό ισχύει ιδιαίτερα για μεταχειρισμένους ελεγκτές Fanuc που είχαν προηγουμένως εγκατασταθεί σε διαφορετικό σύστημα ρομπότ και αργότερα αφαιρέθηκαν και εγκαταστάθηκαν σε νέο εξοπλισμό — πρέπει να επαληθεύσετε εάν η αρχική διαμόρφωση ασφαλείας DCS αντιστοιχεί πραγματικά στον ασφαλή σχεδιασμό της τρέχουσας μηχανής.
Η χρονική στιγμή εμφάνισης της συναγερμού αποτελεί ήδη σημαντικό στοιχείο. Εάν η μηχανή δεν έχει αντιμετωπίσει αυτό το πρόβλημα επί χρόνια και ο κωδικός σφάλματος SRVO-408 εμφανίζεται ακριβώς τη στιγμή που αντικαθίσταται ένας ελεγκτής, πρέπει πρώτα να ελέγξετε τη διαμόρφωση DCS του ελεγκτή και την κατάσταση των ασφαλών εισόδων/εξόδων, αντί να υποψιάζεστε τον σερβοκινητήρα του ρομπότ.
5. Ο ασφαλής PLC ή κάποια άλλη εξωτερική ασφαλής συσκευή δεν παρέχει τη σωστή κατάσταση.
Σήμερα, πολλοί σταθμοί εργασίας ρομπότ χρησιμοποιούν ασφαλή PLC. Εάν το σύστημα DCS της Fanuc είναι συνδεδεμένο με εξωτερικό ασφαλές σύστημα μέσω σημάτων, τότε η κατάσταση του ασφαλούς PLC επηρεάζει επίσης την τελική ασφαλή κατάσταση του ρομπότ. Για παράδειγμα: το ασφαλές PLC ανιχνεύει ότι δεν πληρούται κάποια ασφαλής συνθήκη → η ασφαλής έξοδος δεν επανέρχεται → η ασφαλής είσοδος της Fanuc παραμένει OFF → η λογική DCS διατηρεί το SSO[3] OFF → SRVO-408. Σε αυτήν την περίπτωση, η επένδυση όλης της προσπάθειάς σας στον έλεγχο του σερβοσυστήματος της Fanuc είναι κατά βάση απώλεια χρόνου.
Εάν υπάρχει ένας PLC ασφαλείας επιτόπου, είναι καλή ιδέα να ελέγξετε τη διαγνωστική πληροφορία του PLC ταυτόχρονα, για να επιβεβαιώσετε εάν οι είσοδοι ασφαλείας, οι έξοδοι ασφαλείας και η σχετική λογική ασφαλείας βρίσκονται όλες στην αναμενόμενη κατάσταση.
6. Η λογική Safe I/O Connect δεν αντιστοιχεί στον πραγματικό σχεδιασμό της μηχανής
Υπάρχει ένα άλλο σενάριο που είναι εύκολο να παραβλεφθεί: η ίδια η διαμόρφωση των I/O ασφαλείας του DCS δεν αντιστοιχεί στον τρέχοντα σχεδιασμό ασφαλείας της μηχανής. Για παράδειγμα, το ρομπότ μπορεί να έχει επαναδιαμορφωθεί και τα εξωτερικά μέσα ασφαλείας να έχουν αλλάξει, αλλά η διαμόρφωση των I/O ασφαλείας του DCS δεν ενημερώθηκε ανάλογα· ή ο ελεγκτής επαναφέρθηκε από μια παλιά αντίγραφο ασφαλείας, προκαλώντας αντιστοιχία μεταξύ του τρέχοντος εξοπλισμού και της αρχικής λογικής ασφαλείας. Σε αυτήν την περίπτωση, το ίδιο το ρομπότ μπορεί να μην έχει καθόλου μηχανικό ή υλικό σφάλμα servo, αλλά το DCS απλώς πιστεύει ότι η συνθήκη ασφαλείας δεν πληρούται.
Επομένως, αν έχετε ήδη επιβεβαιώσει ότι όλες οι εξωτερικές συσκευές ασφαλείας λειτουργούν κανονικά, αλλά το SSO[3] δεν επιστρέφει, πρέπει να συγκρίνετε προσεκτικά την τρέχουσα διαμόρφωση DCS Safe I/O Connect με τα αρχικά ηλεκτρικά σχέδια της μηχανής, τα αρχεία εκκίνησης και τον σχεδιασμό ασφαλείας.
Πώς συνήθως ακολουθώ αυτό το βήμα προς βήμα κατά τη διαδικασία εντοπισμού βλαβών
Το μεγαλύτερο ταμπού κατά την αντιμετώπιση αυτού του τύπου συναγερμού είναι «να αντικαταστήσεις ένα εξάρτημα τη στιγμή που εμφανίζεται ο συναγερμός». Ο συναγερμός SRVO-408 σας το έχει ήδη δηλώσει σαφώς: SSO[3] OFF. Συνεπώς, κατά την πραγματική διαδικασία εντοπισμού βλαβών, ακολουθείτε το σήμα αυτό προς τα πίσω.
Πρώτον, καταγράψτε ολόκληρο το αρχείο συναγερμού από το teach pendant. Εκτός από τον SRVO-408, ελέγξτε επίσης αν το ιστορικό συναγερμών περιλαμβάνει άλλους συναγερμούς σχετικούς με DCS, Safe I/O ή emergency-stop. Μερικές φορές ο SRVO-408 είναι απλώς το τελικό αποτέλεσμα, ενώ ο πραγματικός υπαίτιος μπορεί να έχει εμφανιστεί νωρίτερα.
Στη συνέχεια, ελέγξτε τη σχετική κατάσταση του DCS για να επιβεβαιώσετε εάν το SSO[3] είναι πραγματικά ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΟ. Εάν το SSO[3] είναι ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΟ, προχωρήστε στην εξέταση της διαμόρφωσης Safe I/O Connect για να εντοπίσετε την είσοδο ή τη λογική σχέση που ελέγχει το SSO[3]. Ό,τι και αν κάνετε, μην υποθέσετε ή δεν βασίζεστε σε προηγούμενη εμπειρία σε αυτό το βήμα — η διαμόρφωση του DCS μπορεί να διαφέρει σημαντικά ανάλογα με το μοντέλο του ρομπότ, τον ελεγκτή και τον σταθμό εργασίας. Ακόμη και αν δύο μηχανήματα είναι και τα δύο Fanuc, οι αναθέσεις SPI, SSO και ασφαλών εισόδων/εξόδων μπορεί να είναι εντελώς διαφορετικές.
Αφού εντοπίσετε την αντίστοιχη ασφαλή είσοδο, ελέγξτε εάν είναι τώρα ΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΗ ή ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΗ. Εάν αυτή η ασφαλής είσοδος είναι επίσης ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΗ, συνεχίστε την αναζήτηση προς τα έξω. Για παράδειγμα: SPI ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΜΕΝΟ → ελέγξτε τον ασφαλή PLC → ελέγξτε το ασφαλές ρελέ → ελέγξτε το κουμπί έκτακτης ανάγκης → ελέγξτε συσκευές όπως η ασφαλής πόρτα και η ασφαλής κουρτίνα φωτός.
Εάν όλες οι εξωτερικές συσκευές ασφαλείας λειτουργούν κανονικά, αλλά η SPI δεν επανέρχεται ακόμη, τότε πρέπει να προχωρήσετε περαιτέρω και να ελέγξετε την καλωδίωση ασφαλείας, τους συνδέσμους και τη διαμόρφωση του DCS. Εάν το εξωτερικό σύστημα ασφαλείας έχει αποκατασταθεί πλήρως, αλλά η κατάσταση του DCS παραμένει «απενεργοποιημένη», τότε εστιάστε στο εάν η διαμόρφωση «Safe I/O Connect» είναι σωστή.
Αυτή η μέθοδος αντιμετώπισης προβλημάτων μπορεί να φαίνεται πιο αργή από το «απλώς αντικαταστήστε τον ενισχυτή servo», αλλά στην πράξη είναι συνήθως ταχύτερη. Αυτό συμβαίνει επειδή εντοπίζετε το πρόβλημα ακολουθώντας τη λογική της συναγερμού, αντί να βασίζεστε σε δοκιμές και σφάλματα με αντικατάσταση εξαρτημάτων.
Μπορείτε απλώς να πατήσετε επαναφορά και να το εξαναγκάσετε;
Όταν ένας χειριστής προκαλεί συναγερμό ρομπότ, η πρώτη αντίδρασή του είναι να πατήσει το κουμπί RESET. Μπορείτε να δοκιμάσετε να επαναφέρετε τον συναγερμό SRVO-408, αλλά το απλό πάτημα του κουμπιού RESET δεν θα επιλύσει ουσιαστικά το πρόβλημα. Ο λόγος είναι απλός: εάν το σύστημα DCS εξακολουθεί να ανιχνεύει ότι η είσοδος SSO[3] είναι OFF, η ασφαλής κατάσταση δεν έχει αποκατασταθεί, και ο συναγερμός θα επανεμφανιστεί αμέσως μετά την επαναφορά. Η σωστή διαδικασία είναι: πρώτα να αποκαταστήσετε την ασφαλή κατάσταση → να επιβεβαιώσετε ότι η SSO[3] έχει επιστρέψει σε φυσιολογική κατάσταση → στη συνέχεια να επαναφέρετε τον συναγερμό → και τελικά να επαληθεύσετε τη λειτουργική κατάσταση του ρομπότ.
Το επανειλημμένο πάτημα του κουμπιού RESET ή ακόμα και η συνεχής επανεκκίνηση του ελεγκτή, χωρίς να εξαλειφθεί η ριζική αιτία της κατάστασης OFF της SSO[3], αποτελεί απλώς σπατάλη προσπάθειας. Ακόμα πιο σημαντικό: ποτέ — για να εξοικονομηθεί χρόνος — μην προσωρινά «παρακάμψετε» την ασφαλή είσοδο με jumper ή μην τροποποιήσετε αυθαίρετα τη λογική ασφαλείας για να ξεκινήσει το ρομπότ.
Μπορεί πραγματικά να έχει καταστραφεί ο κινητήρας servo;
Γενικά, όχι. Ακόμα κι αν το όνομα της συναγερμού αρχίζει με SRVO, η βασική ορισμός της SRVO-408 είναι «DCS SSO Ext Emergency Stop», που αντιστοιχεί στην κατάσταση SSO[3] OFF εντός της λειτουργίας ασφαλείας DCS. Επομένως, αν ο ρομπότ έχει εκτοξεύσει μόνο την SRVO-408, χωρίς καμία άλλη σαφή συναγερμό που να δείχνει ρητά το σύστημα servo, δεν είναι συνετό να προχωρήσετε αμέσως στην αντικατάσταση του κινητήρα servo, του ενισχυτή servo, του κωδικοποιητή ή του μειωτήρα. Αυτά τα εξαρτήματα μπορεί να είναι οι κύριοι υπόπτοι σε άλλες συναγερμούς της Fanuc, αλλά για την SRVO-408 δεν είναι το πρώτο πράγμα που πρέπει να ελέγξετε.
Αυτός είναι επίσης ο λόγος που συχνά συναντάτε επιτόπου περιπτώσεις όπου «ο ενισχυτής servo αντικαταστάθηκε αλλά η συναγερμός συνεχίζει» — επειδή το πρόβλημα δεν υπήρχε ποτέ στον ενισχυτή από την αρχή, και δεν έχει καμία σημασία πόσους ανταλλάσσετε.
Οτιδήποτε και να κάνετε, μην κάνετε τη συντομεύσεις της παράκαμψης του σήματος ασφαλείας
Το SRVO-408 είναι ένας συναγερμός που σχετίζεται με τη λειτουργία ασφαλείας του ρομπότ και δεν πρέπει να αντιμετωπίζεται ως συνηθισμένος συναγερμός παραγωγής. Ορισμένοι άνθρωποι επιτόπου μπορεί να σκέφτονται: «Γιατί να μην προσωρινά βραχυκυκλώσουμε αυτό το σήμα ασφαλείας για να ξεκινήσει το ρομπότ;» Αυτή η προσέγγιση είναι εξαιρετικά επικίνδυνη.
Ποτέ μην επαναφέρετε το ρομπότ σε λειτουργία με τέτοιες μεθόδους: βραχυκύκλωση της εισόδου ασφαλείας, εξαναγκασμός της εξόδου ασφαλείας σε ON, τυχαία απενεργοποίηση του DCS, παράκαμψη του PLC ασφαλείας, αφαίρεση του μηχανισμού ασφαλείας της πόρτας ή παράκαμψη του κυκλώματος έκτακτης ανάγκης. Αυτές οι ενέργειες μπορούν να καταστρέψουν άμεσα την προβλεπόμενη λειτουργία ασφαλείας του ρομπότ. Το DCS, ειδικότερα, υπάρχει ακριβώς για να μειώσει τον κίνδυνο απρόβλεπτης κίνησης του ρομπότ και την πρόκληση βλάβης. Εάν το DCS ενεργοποιήσει συναγερμό, η σωστή προσέγγιση είναι να διαπιστωθεί γιατί δεν πληρούται η συνθήκη ασφαλείας, όχι να βρεθεί τρόπος να «αγνοήσει» το σύστημα αυτή τη συνθήκη.
Εάν πραγματικά καθίσταται απαραίτητη η τροποποίηση της διαμόρφωσης DCS, αυτή πρέπει επίσης να συμμορφώνεται με το αρχικό σχεδιασμό ασφαλείας του εξοπλισμού, την αξιολόγηση κινδύνων και την αντίστοιχη διαδικασία εκκίνησης ασφαλείας — δεν μπορεί να πραγματοποιηθεί αυθαίρετα.
Πώς να το εμποδίσετε να σας ενοχλεί τόσο συχνά στην καθημερινή χρήση
Το SRVO-408 δεν είναι κάτι που μπορείτε να προλάβετε πλήρως απλώς αντικαθιστώντας κάποιο συγκεκριμένο εξάρτημα. Συνδέεται με την κατάσταση ολόκληρου του συστήματος ασφαλείας του ρομπότ, επομένως η τακτική συντήρηση πρέπει να περιλαμβάνει επίσης το κύκλωμα ασφαλείας.
Για παράδειγμα, ελέγχετε τακτικά τα κουμπιά έκτακτης ανάγκης, τις πόρτες ασφαλείας, τα ρελέ ασφαλείας, τους PLC ασφαλείας και τη σχετική καλωδίωση ασφαλείας. Οι συνδέσμοι και η καλωδίωση ασφαλείας I/O εντός του πίνακα ελέγχου του ρομπότ πρέπει επίσης να παραμένουν σταθεροί, ώστε η μακροχρόνια δόνηση να μην προκαλεί κακή επαφή και να παράγει διαλείποντα προβλήματα ασφαλείας.
Εάν έχετε κάνει αλλαγές στη διαμόρφωση DCS σε μια ελεγκτή Fanuc, είναι καλύτερο να κρατάτε αρχείο των αλλαγών και να διατηρείτε μια έγκυρη αντίγραφο ασφαλείας του ελεγκτή. Ειδικότερα, μετά την αντικατάσταση ελεγκτών, την επαναφορά αντιγράφου ασφαλείας ή την επαναδιαμόρφωση του ρομποτικού σταθμού εργασίας, πρέπει να επαληθεύσετε εκ νέου ότι η διαμόρφωση ασφαλείας DCS αντιστοιχεί στην τρέχουσα μηχανή.
Για ρομπότ που βρίσκονται σε λειτουργία εδώ και πολύ καιρό, πρέπει επίσης να προσέχετε την ηλικίαση των καλωδίων ασφαλείας. Η μακρόχρονη δόνηση, η επαναλαμβανόμενη κίνηση εντός των καλωδιακών διαδρόμων, η μόλυνση από λάδι και η συχνή κάμψη μπορούν όλες να προκαλέσουν προβλήματα στα καλώδια ή τους συνδέσμους. Αυτά τα προβλήματα δεν θα προκαλέσουν αμέσως συναγερμό, αλλά τελικά θα εμφανιστούν ως ασταθείς καταστάσεις ασφαλών εισόδων, προκαλώντας ενδεχομένως συναγερμούς DCS όπως ο SRVO-408.
Πότε πρέπει να καλέσετε ειδικό;
Εάν έχετε ήδη επιβεβαιώσει ότι τα εξωτερικά συστήματα, όπως ο διακόπτης έκτακτης ανάγκης, οι πύλες ασφαλείας και οι ρελέ ασφαλείας, λειτουργούν κανονικά, αλλά το SSO[3] παραμένει OFF, τότε πρέπει να εξετάσετε ενδελεχέστερα τη διαμόρφωση του DCS και τα σήματα ασφαλείας.
Ειδικότερα, εάν αντιμετωπίσετε οποιαδήποτε από τις παρακάτω καταστάσεις, είναι σκόπιμο να καλέσετε μηχανικό εξοικειωμένο με το Fanuc DCS: ο ελεγκτής του ρομπότ έχει μόλις αντικατασταθεί· έχει μόλις αποκατασταθεί αντίγραφο ασφαλείας του DCS ή του συστήματος· το πρόγραμμα του PLC ασφαλείας έχει πρόσφατα τροποποιηθεί· η εργασιακή θέση του ρομπότ έχει μόλις επαναδιαμορφωθεί· η διαμόρφωση του DCS Safe I/O Connect δεν είναι σαφής για εσάς· δεν γνωρίζετε ποια είσοδος ασφαλείας ελέγχει το SSO[3]· όλες οι εξωτερικές συσκευές ασφαλείας λειτουργούν κανονικά, αλλά η προειδοποίηση SRVO-408 εμφανίζεται επίμονα· ή το ρομπότ έχει εκτοξεύσει μια σειρά από σφάλματα που σχετίζονται με το DCS.
Για τις λειτουργίες ασφαλείας, το σημαντικότερο δεν είναι «να επαναφέρετε το ρομπότ σε λειτουργία όσο το δυνατόν γρηγορότερα» — αλλά να επιβεβαιώσετε ότι το σύστημα ασφαλείας έχει πραγματικά επανέλθει στη σωστή κατάσταση.
