Τι είναι ένας εκπαιδευτικός χειριστήριος ρομπότ;
Ο καθένας που έχει εργαστεί σε μια βιομηχανική εγκατάσταση για κάποιο χρονικό διάστημα έχει δει βασικά την εξής εικόνα: ο χειριστής κρατά στο χέρι του μια συσκευή που μοιάζει με «τηλεχειριστήριο», κοιτάζει το ρομπότ και μετακινεί ελαφρώς τη θέση του. Αυτό το αντικείμενο, στην πραγματικότητα, αποτελεί το πιο κεντρικό «πύλη αλληλεπίδρασης» του ρομπότ — τον εκπαιδευτικό πίνακα ελέγχου.
Πολλοί άνθρωποι που έρχονται για πρώτη φορά σε επαφή με βιομηχανικά ρομπότ ρωτούν τι ακριβώς είναι αυτό το αντικείμενο και γιατί δεν μπορούμε να εκτελέσουμε πολλές λειτουργίες χωρίς αυτό. Συνήθως ασχολούμαστε με ανταλλακτικά των μαρκών FANUC, ABB και KUKA, ενώ ο εκπαιδευτικός πίνακας ελέγχου θεωρείται το πιο διαδεδομένο, αλλά και ένα από τα πιο εύθραυστα εξαρτήματα. Μετά από μακρόχρονη χρήση, θα συνειδητοποιήσετε ότι, παρόλο που φαίνεται απλό, είναι στην πραγματικότητα εξαιρετικά κρίσιμο. 
Τι είναι ένας εκπαιδευτικός χειριστήριος ρομπότ;
Με απλά λόγια, ο εκπαιδευτικός πίνακας ελέγχου είναι ένα εργαλείο με το οποίο «μιλάτε» στο ρομπότ σας.
Μπορείτε να τον θεωρήσετε ως μια συσκευή «3 σε 1»:
* Τηλεχειριστήριο (για τον έλεγχο των κινήσεων του ρομπότ)
* Εργαλείο προγραμματισμού (για τη δημιουργία προγραμμάτων)
* Προβολέας σφαλμάτων (για την προβολή των συναγερμών)
Βασικά, όσον αφορά την εκκίνηση και τη ρύθμιση νέου εξοπλισμού, την προσαρμογή διαδρομών, τη συντήρηση κατά περίοδο και τη διάγνωση σφαλμάτων, δεν μπορείτε να το αποφύγετε. Ορισμένοι πελάτες, όταν έχουν εξοπλισμό που έχει βλαβεί, αντιδρούν αμέσως με την ερώτηση «μπορεί να λειτουργήσει ακόμη για λίγο;». Η πραγματικότητα είναι ότι σε πολλές περιπτώσεις ο εξοπλισμός παραλύει αμέσως, ειδικά όταν χρειάζεται να αλλάξει το πρόγραμμα.
Τι μπορεί να κάνει στην πράξη;
Είναι πολύ αφηρημένο να το θεωρητικοποιούμε, οπότε ας προχωρήσουμε αμέσως στις πιο συνηθισμένες εφαρμογές στο πεδίο.
1. Η πιο συνηθισμένη ενέργεια: Λειτουργία Jog
Όταν ξεκινάτε για πρώτη φορά τη ρύθμιση ενός ρομπότ, το πρώτο βήμα είναι πάντα να το μετακινήσετε αργά.
Θα χρησιμοποιήσετε το εκπαιδευτικό τηλεχειριστήριο για να μετακινήσετε έναν μόνο άξονα (π.χ. μόνο τον J1 ή τον J2), λίγο κάθε φορά, για να βρείτε το αναφορικό σημείο. Αυτό το βήμα είναι εξαιρετικά κρίσιμο, ιδιαίτερα κατά την ευθυγράμμιση των συγκρατητικών, των διαδρομών συγκόλλησης και των σημείων φόρτωσης/εκφόρτωσης. Πολλά προβλήματα ακρίβειας οφείλονται, στην πραγματικότητα, στο γεγονός ότι αυτό το βήμα δεν έχει ρυθμιστεί σωστά.
2. Σύνταξη προγράμματος· στην πραγματικότητα, πολλοί εκπαιδεύονται
Θεωρητικά, μπορείτε να γράψετε απευθείας τον κώδικα, αλλά η πραγματικότητα είναι ότι πολλά προγράμματα καταγράφονται ενώ ο ρομπότ κινείται.
Η διαδικασία είναι πιθανότατα να μετακινήσετε τον ρομπότ σε ένα σημείο, να καταγράψετε στη συνέχεια τη θέση, να μετακινηθείτε στο επόμενο σημείο και, τέλος, να συνθέσετε μια διαδρομή. Γι’ αυτό ονομάζεται «συσκευή διδασκαλίας» (teach pendant). Όπως η συσκευή διδασκαλίας της FANUC, πολλοί χειριστές μπορούν να εκτελέσουν απευθείας προγραμματισμό μέσω της συσκευής διδασκαλίας (TP), χωρίς απαραίτητα να χρειάζονται πολύπλοκο λογισμικό.
3. Ελέγξτε την ειδοποίηση σφάλματος (alarm) — συνήθως είναι το πρώτο πράγμα που πρέπει να κοιτάξετε!
Όταν η εξοπλισμένη μονάδα σταματήσει, το πρώτο πράγμα που δεν κοιτάζει ο μηχανικός επιτόπου δεν είναι η ηλεκτρική κασέτα, αλλά η οθόνη της συσκευής διδασκαλίας (teach pendant). Σε αυτήν εμφανίζονται ο κωδικός σφάλματος, οι πληροφορίες βλάβης, η τρέχουσα κατάσταση και τα σήματα εισόδου/εξόδου (I/O). Πολλά προβλήματα, στην πραγματικότητα, μπορούν να διαγνωστούν από εδώ.
Ασφαλείς Ελέγχους: Αυτό είναι κάτι που παραβλέπεται εύκολα!
Συνήθως υπάρχουν δύο βασικά στοιχεία στον επιδεικτικό πίνακα: το κόκκινο κουμπί έκτακτης ανάγκης (E-stop) και ο τρισταδιακός διακόπτης ενεργοποίησης (Deadman) στο πίσω μέρος. Ο «Διακόπτης Ενεργοποίησης», ειδικότερα, είναι κάτι με το οποίο πολλοί αρχάριοι δεν είναι εξοικειωμένοι.
Πρέπει να πιεστεί στην κεντρική θέση για να κινηθεί ο ρομπότ:
* Αφήστε το → σταματά
* Πιέστε δυνατά → σταματά επίσης
Πρόκειται για μία πραγματικά έξυπνη σχεδίαση που αποσκοπεί στην πρόληψη κακής χρήσης.
Όταν το αποσυναρμολογήσετε, αποτελείται πραγματικά από λίγα μόνο κομμάτια.
Οι διάφορες μάρκες έχουν διαφορετική εμφάνιση, αλλά η δομή είναι κατά βάση η ίδια.
- Οθόνη
Οι νεότερες είναι κατά βάση οθόνες αφής σήμερα, αλλά οι παλαιότερες συσκευές διαθέτουν ακόμη πολλά κουμπιά + μια μικρή οθόνη. Μπορείτε να δείτε προγράμματα, συντεταγμένες, συναγερμούς και την κατάσταση του συστήματος.
- Περιοχή κουμπιών
Αυτό είναι ένα από τα πιο εύκολα σημεία που μπορούν να χαλάσουν. Κάθε μέρα πατάτε τα πλήκτρα βέλους, τα λειτουργικά πλήκτρα και τα αριθμητικά πλήκτρα. Είναι συνηθισμένο τα πλήκτρα να μην λειτουργούν με το πέρασμα του χρόνου.
- Πλήκτρο έκτακτης ανάγκης
Δεν χρειάζεται να τονίσουμε ότι η ασφάλεια έχει προτεραιότητα.
- Διακόπτης ενεργοποίησης στο πίσω μέρος
Συχνά παραβλέπεται, αλλά αν χαλάσει, το ρομπότ δεν θα κινηθεί.
- Το καλώδιο (πολλοί αγνοούν τη σημασία του)
Ειλικρινά, σύμφωνα με την εμπειρία μας στη συντήρηση, το πιο πιθανό εξάρτημα που χαλάει στο teach pendant δεν είναι η οθόνη, αλλά το καλώδιο. Ο λόγος είναι πολύ απλός: τραβιέται, λυγίζεται επανειλημμένα, πιέζεται και συμπιέζεται κάθε μέρα. Μετά από μεγάλο χρονικό διάστημα, εμφανίζονται εσωτερικές διακοπές καλωδίων και κακή επαφή.
Πώς επικοινωνεί με το ρομπότ;
Είναι μια πολύ απλή διαδικασία:
1. Πατάτε μια ενέργεια στο teach pendant.
2. Το σήμα μεταδίδεται στον ελεγκτή.
3. Ο ελεγκτής εκτελεί τους υπολογισμούς.
4. Ο ρομπότ εκτελεί την εντολή.
5. Και στη συνέχεια λαμβάνετε πίσω τα αποτελέσματα.
Όλα αυτά συμβαίνουν σε πραγματικό χρόνο. Επομένως, εάν προκύψει πρόβλημα επικοινωνίας, αυτό αποτελεί βασικά σφάλμα.
Διαφορετικές μάρκες δεν έχουν όλες την ίδια εμφάνιση
Ο καθένας κατασκευαστής έχει το δικό του σχεδιασμό, όπως:
* Το FlexPendant της ABB
* Το Teach Pendant της FANUC
* Το smartPAD της KUKA
Εάν το χρησιμοποιήσετε για μεγάλο χρονικό διάστημα, θα διαπιστώσετε ότι η λογική λειτουργίας είναι αρκετά διαφορετική, ιδιαίτερα η δομή του μενού και η μέθοδος προγραμματισμού.
Πολλοί άνθρωποι μπερδεύονται: Teach Pendant (συσκευή διδασκαλίας) έναντι Ελεγκτή έναντι Πίνακα Χειριστή
Ας εξηγήσουμε σύντομα τις διαφορές:
* Συσκευή διδασκαλίας (Teach Pendant): κρατιέται στο χέρι (προγραμματισμός + έλεγχος)
* Ελεγκτής: το «εγκέφαλο» της μηχανής (βρίσκεται στην ηλεκτρική ντουλάπα)
* Πίνακας ανθρώπινης μηχανικής διεπαφής (HMI): είναι στερεωμένος στη διεπαφή χειριστή του μηχανήματος
Τα χαρακτηριστικά της συσκευής διδασκαλίας είναι η ευελιξία, η ετοιμότητα για μεταφορά μαζί σας και ο απευθείας έλεγχος του ρομπότ.
Κατά την επιλογή ή αντικατάσταση, υπάρχουν αρκετές παγίδες στις οποίες πρέπει να προσέξετε
Εδώ είναι όπου συχνά συναντάμε πελάτες να πέφτουν σε αυτές τις παγίδες:
* Το μοντέλο πρέπει να ταιριάζει (δεν μπορεί απλώς να αντικατασταθεί)
* Η έκδοση του ελεγκτή πρέπει να αντιστοιχεί
* Ο τύπος διεπαφής πρέπει να είναι ο ίδιος
* Το μήκος του καλωδίου πρέπει να είναι κατάλληλο
Ορισμένοι πελάτες αγοράζουν λανθασμένο μοντέλο και το συνδέουν απευθείας σε μη επικοινωνιακή θύρα.
