¿Cómo resolver la alarma SRVO-058 del robot FANUC?
Las personas que utilizan robots FANUC, no sé si alguna vez se han encontrado con este tipo de situación extraña: por la mañana llegan al trabajo contentos y, justo al presionar el botón de encendido, el robot se queda atascado en la pantalla de arranque y no se mueve; además, directamente en el panel de enseñanza aparece la alarma SRVO-058.
Muchos técnicos recién incorporados a la industria, al ver que el prefijo es «SRVO», su primera reacción suele ser: «¡Se acabó, ¿otra vez ha chocado?» o «¿Se ha quemado el motor?». Sin embargo, al acudir rápidamente al lugar para comprobarlo, descubren que el robot está erguido y detenido dentro de la zona de seguridad, tal como estaba antes de apagarse la noche anterior; básicamente no ha impactado contra nada. En este momento, incluso si presionan el botón de reinicio hasta desgastarlo, esta alarma permanece fijada en la pantalla como soldada, sin poder eliminarse bajo ninguna circunstancia, y los servomotores simplemente no reciben alimentación.
Hoy vamos a tener una conversación sincera sobre qué diablos es realmente este error SRVO-058. Para ser sinceros, en el sitio de mantenimiento, este error resulta mucho más engorroso que una alarma común de bloqueo (SRVO-050). Si miras en la dirección equivocada y, sin más, te lanzas directamente a cambiar el motor o a reemplazar ciegamente el variador, al final pasarás probablemente todo un día ocupado, y al encender el sistema seguirá mostrando exactamente el mismo error. 
¿Qué diablos es el SRVO-058?
La definición oficial que FANUC le da es: Error de inicialización del FSSB. Aquí debemos explicar primero un concepto: FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus, o Bus Serie Óptico para Servomotores). En términos sencillos, se trata de una «vía exclusiva de alta velocidad por fibra óptica» entre el armario de control FANUC y el sistema servo.
Cuando el robot se enciende, no puede moverse de inmediato; en segundo plano, el armario de control debe hacer primero el llamado a filas de las unidades:
«¿El eje 1 está en línea?» «¡Aquí estoy!»
«¿El amplificador del eje 2 está funcionando normalmente?» «¡Normal!»
«¿La vía externa está lista?» «¡Lista!»
El armario de control, mediante este cable de fibra óptica, establece conexiones con todos los amplificadores servo y las tarjetas de eje; todos responden y, solo entonces, el sistema enciende la luz verde y permite que los servomotores se activen (Servo ON). Mientras que SRVO-058 traducido es: «Durante la verificación inicial de arranque, algún dispositivo se desconectó; ¡este equipo de comunicación no se ha establecido!». Por motivos de seguridad, el sistema únicamente puede cerrar completamente la puerta principal. Por lo tanto, este error aparece prácticamente en el instante exacto en que se enciende el equipo.
Al encontrarse con este error, ¿cuál es la situación en el lugar?
En términos generales, cuando realmente ocurre el error SRVO-058, el comportamiento del robot es muy consistente:
* Tan pronto como se ilumina la pantalla del panel de enseñanza, y aún antes de acceder a la interfaz habitual de operación principal, esta línea de caracteres rojos aparece de forma llamativa justo allí.
* No importa cuántas veces pulse el botón de reinicio: ni siquiera se oye el leve sonido de «clic» correspondiente a la liberación del freno, y el motor no se mueve ni un ápice.
* El truco de reinicio rápido falla directamente; apague el equipo y espere cinco minutos antes de encenderlo nuevamente; aún así, sigue informando sin errores.
Al encontrarnos con este tipo de problema difícil, debemos remangarnos y seguir la experiencia que hemos acumulado tras trabajar in situ, procediendo paso a paso para diagnosticar el fallo.
¡No entre en pánico! Siga estos pocos pasos para identificar al "verdadero culpable".
Aunque el error consiste simplemente en una línea de texto, los lugares donde podrían originarse los problemas abarcan desde el armario de control, las fibras ópticas y los amplificadores hasta los cables de la unidad mecánica del robot. Siguiendo el principio de "lo fácil primero, luego lo difícil; lo externo primero, luego lo interno", procedemos a verificar:
Paso 1: Inspeccione primero el fusible del amplificador (el lugar más sencillo donde se podría estar trabajando en vano)
Escuche el consejo de un compañero: primero, no se apresure a desmontar las fibras ópticas; abra el armario de control y lo primero que debe hacer es comprobar si el fusible del amplificador servo está fundido. Si el fusible está roto, el amplificador no recibe alimentación directamente y, por tanto, «desaparece del mundo humano» en la pista FSSB. En este momento, observará que todos los indicadores LED del amplificador están apagados.
Experiencia práctica: si realmente encuentra que el fusible está fundido, mil veces no sustituya ingenuamente el fusible por uno nuevo y considere finalizado el trabajo. Los fusibles rara vez se funden sin motivo; normalmente, ya existe un cortocircuito interno en el amplificador o ha habido un impacto de corriente elevada. Antes de sustituirlo, lo más recomendable es medir con un multímetro la resistencia para evitar que, al instalar el nuevo fusible, éste se funda nuevamente con un sonido «¡crac!».
Paso 2: ¿Está doblada esta delicada fibra óptica?
La comunicación FSSB de FANUC utiliza fibra óptica para transmitir señales. La fibra óptica, este componente, posee, efectivamente, una excelente capacidad de inmunidad a las interferencias, pero también presenta una debilidad fatal: es demasiado frágil.
En el taller, he presenciado personalmente las siguientes situaciones:
* Los cables dentro del armario están demasiado desordenados y la fibra óptica se dobló bruscamente (el radio de curvatura es demasiado pequeño, por lo que la luz no puede atravesarla).
* Al desconectar el conector, había aceite en la mano y se tocó directamente la cara final del conector de fibra óptica, ensuciándolo.
* La conexión no se insertó firmemente, quedando floja y descuidada.
* Incluso peor: al tirar del cable a través del conducto, se aplicó demasiada fuerza al arrastrarlo, provocando la rotura de la fibra óptica en su interior.
Al solucionar problemas, deslice suavemente el cable de fibra óptica una vez. Si tiene un cable de fibra óptica de repuesto a mano, realice directamente una conexión cruzada temporal (comúnmente conocida como prueba de "cable volador") para verificar si el error persiste durante el arranque. Este es el método más rápido para comprobar si la fibra óptica está defectuosa.
Paso 3: ¿Recibió realmente el amplificador alimentación de CC de 24 V?
Si la fibra óptica no presenta ningún problema, entonces el amplificador debe recibir alimentación para funcionar. En ocasiones, la fuente de alimentación conmutada del armario de control está dañada o el conector del cable de alimentación de 24 V está flojo, lo que provoca que el amplificador prácticamente no se encienda. Si ni siquiera está conectado a la alimentación, ¿cómo podría responder al armario de control en la red de fibra óptica? Utilice un multímetro para medir el extremo de entrada de alimentación del amplificador y verifique si hay alimentación de CC de 24 V.
Paso 4: Cables de la unidad mecánica desgastados y con conexión a tierra
El robot gira y se dobla en la línea de producción todos los días; especialmente los robots de seis ejes, cuyos cables internos de la unidad mecánica deben doblarse cientos o miles de veces diariamente. Tras cuatro o cinco años de uso, con frecuencia aparecen situaciones en las que la cubierta exterior del cable se desgasta hasta dejar al descubierto los conductores metálicos.
Si casualmente los cables relacionados con la comunicación o la alimentación entran en contacto con la carcasa metálica del robot (cortocircuito a tierra), al iniciarse el sistema detectará una anomalía y reportará directamente el error SRVO-058. Si el entorno de trabajo de su robot está repleto de aceite de corte, vapor de agua o si suele realizar movimientos de gran amplitud, preste especial atención al paquete de cables ubicado en las articulaciones del robot.
Paso 5: Una "persona ajena al personal" externa arrastró la pierna
Muchas líneas de producción no solo cuentan con la unidad mecánica del robot, sino que también están equipadas con ejes externos, posicionadores y rieles del séptimo eje. Los amplificadores servo de estos periféricos también se conectan en serie dentro de la red de fibra óptica FSSB. Incluso si la unidad mecánica del robot funciona perfectamente, siempre que el amplificador del posicionador externo pierda alimentación o se rompa la fibra óptica, toda la cadena FSSB quedará interrumpida y el robot, asimismo, reportará el error SRVO-058.
Truco pequeño para la resolución de problemas: primero bloquee la comunicación de los ejes externos en el sistema o desconéctelos físicamente, dejando únicamente la unidad mecánica del robot, para verificar si puede arrancar normalmente. Si la unidad mecánica arranca, ello indica que el problema radica en dichos periféricos.
Paso 6: Lo menos deseable de ver: componentes dañados por sobrecarga térmica
Si los cables, la fibra óptica, los fusibles y las fuentes de alimentación mencionados anteriormente no presentan ni el más mínimo problema, entonces debe prepararse mentalmente:
* La tarjeta de control de ejes está dañada.
* El chip de comunicación o la placa base dentro del amplificador servo está quemado.
* El puerto de comunicación de la placa principal del armario de control está colgado.
Esto corresponde a una "lesión física" y, por lo general, el sitio no dispone de condiciones de mantenimiento a nivel de chip. En este caso, no se recomienda intentar soluciones al azar, ya que esto puede convertir problemas menores en accidentes graves.
Resumamos una fórmula de diagnóstico de fallos que ahorra más tiempo
Si realmente se presenta esta situación, no dé vueltas sin rumbo; siga este orden:
1. Observe las luces: abra la puerta del armario y verifique si la luz verde del amplificador servo está encendida. Si no lo está, revise el fusible y la alimentación de 24 V.
2. Revise los cables: si la luz está encendida pero aparece un error, compruebe si el cable de fibra óptica FSSB tiene curvaturas, si el conector está flojo o si la cara final está sucia.
3. Aislar: para los sistemas con ejes externos, desconéctelos primero y pruebe a hacer funcionar únicamente la unidad mecánica.
4. Vuelo de la línea: utilice un buen cable de fibra óptica para realizar una conexión cruzada directa, descartando así problemas del cable.
5. Intercambio: si dispone de varios robots idénticos, intercambie las tarjetas de eje o los amplificadores para comprobar si el fallo se traslada con ellos.
¿Cómo prevenir normalmente este problema?
Como reza el dicho popular, realice el mantenimiento antes de que ocurra el fallo. En realidad, la mayoría de los problemas FSSB pueden evitarse normalmente:
* El gabinete debe estar correctamente protegido contra el polvo: evite que limaduras de hierro y niebla de aceite del taller penetren en el gabinete, ya que estos elementos son enemigos mortales de los componentes electrónicos y las interfaces de fibra óptica.
* Trate los cables con suavidad al moverlos: al limpiar el gabinete o canalizar los cables, no tire con fuerza del cable de fibra óptica y deje un ligero arco al doblarlo.
* Asegure bien las conexiones: tras finalizar el mantenimiento, presione firmemente todos los conectores para evitar malos contactos tras largos períodos de vibración.
