¿Por qué no funciona el joystick de mi robot ABB?
Una de las cosas más frustrantes para quienes reparan robots ABB es cuando, al tener prisa por ajustar manualmente una posición, se coge el joystick del FlexPendant y se mueve, pero el gran brazo del robot ni siquiera levanta una ceja. La pantalla está bien iluminada y los menús se pueden desplazar, pero el robot parece estar dormido. Esta escena se presenta al ajustar el programa, al mostrar la trayectoria de enseñanza, al realizar mantenimiento o al restablecer un pequeño fallo del equipo.
La primera reacción de muchas personas es: «¡Listo, el rocker está roto!». Pero les diré la verdad: durante muchos años hemos reparado robots y accesorios ABB, y realmente son muy pocos los casos en los que el propio rocker se atasca y provoca que no se mueva. La mayoría de las veces, el problema radica en el circuito de seguridad, el modo de operación, el interruptor de habilitación o el estado de la comunicación. Incluso he tenido un cliente que ya había llamado para preguntar cuánto costaba un nuevo demostrador, y solo necesitamos unos diez minutos de diagnóstico remoto para descubrir que era una puerta de seguridad que no se había reiniciado. Así que, la próxima vez que su rocker de robot ABB deje de funcionar de repente, no se apresure a pagar; sigamos juntos el hilo para averiguar la causa. 
El botón de parada de emergencia no se ha reiniciado: ¡aunque presione el rocker, este no le hará caso!
Hemos visto esta situación demasiadas veces en el campo. Los clientes levantan el teléfono y dicen: «El rocker del robot ABB no se mueve; denos un presupuesto». Les pedimos que tomaran una foto del panel de la caja de control y nos la enviaran, ¡y vaya!, el botón de parada de emergencia seguía rojo y hundido. Esto es más común de lo que piensas: el sistema de control ABB, tan pronto como detecta que el circuito de parada de emergencia está desconectado, ni siquiera necesitas mover la palanca; te bloqueará por completo. A veces es el botón de parada de emergencia del entrenador que se ha pulsado accidentalmente; otras veces, una puerta de seguridad periférica está abierta; y en ocasiones, otra estación de trabajo ha activado la parada de emergencia y ha interrumpido toda la cadena de seguridad. Especialmente cuando varias personas están realizando pruebas simultáneamente, este tipo de error ocurre con frecuencia. Por tanto, lo último que debes hacer es retirar la palanca de mando: primero, observa detenidamente alrededor de la caja de control para ver si hay alguna indicación de seguridad.
El joystick no debería moverse en modo automático desde un principio.
Existe otro escenario que es particularmente común: justo después del mantenimiento del equipo, el robot vuelve al modo automático y el operador toma el pendiente de enseñanza para intentar mover manualmente la palanca de control, obteniendo una ligera respuesta y sintiendo un sobresalto al pensar que la palanca se ha quedado bloqueada. En realidad, en los robots ABB en modo automático, la inmensa mayoría de los sistemas no permite moverlos manualmente mediante el joystick. El programa puede ejecutarse y el robot puede funcionar automáticamente, pero si desea mover directamente los ejes con el FlexPendant, ni siquiera dispone de esa posibilidad. Los ingenieros novatos suelen caer especialmente en esta trampa. Por lo tanto, si observa que su robot ABB no se mueve manualmente, baje la mirada hacia el interruptor de llave y compruebe en qué posición se encuentra: esto resuelve muchos problemas.
¡Ese interruptor de habilitación de tres velocidades: si se presiona de forma incorrecta, no surte efecto!
Si ha tocado cuidadosamente la parte trasera del robot ABB, sabrá que hay un interruptor de habilitación de tres posiciones. Muchas personas nuevas en ABB se han confundido con respecto a este interruptor, pensando que simplemente pueden pulsarlo como en otros robots. Esto no es cierto. Este interruptor tiene tres posiciones: totalmente liberado, pulsado hasta el centro y pulsado hasta el final. La única forma de obtener realmente el control del robot es pulsarlo hasta el centro, exactamente en la posición adecuada. No puede aflojarse, ni puede presionarse hasta el final, sino que debe detenerse firmemente en el centro. Con frecuencia, los clientes dicen: «El joystick no se mueve, pero a veces de repente funciona mejor». Fuimos a echar un vistazo y resultó que estaba tan nervioso que apretaba el interruptor con tanta fuerza que lo bloqueaba por completo, en lugar de activar la protección de seguridad. Por lo tanto, no se centre únicamente en luchar con la palanca de mando; también debe practicar el manejo manual.
¡Si el motor no está alimentado, no sirve de nada mover la palanca de mando hasta que le duelan las manos!
Existe otra situación común: después de apagar y reiniciar el equipo, el controlador está en funcionamiento, la unidad de enseñanza (teach pendant) funciona correctamente y el joystick responde bien al ser presionado, pero el robot permanece completamente inmóvil. En este momento, debe comprobarse si no se ha activado la «alimentación de los motores». Para que un robot ABB se mueva realmente, es necesario que el sistema servo reciba alimentación eléctrica y entre en funcionamiento. Cuando los motores están apagados, el robot sigue en «modo de sueño profundo». Tras borrar múltiples alarmas, el sistema no restablece automáticamente la alimentación a los motores, y los ingenieros, al no observar ninguna respuesta del joystick, suelen pensar que el sistema está averiado, aunque en realidad el sistema servo ni siquiera se ha activado.
El cable del instructor parece estar en buen estado, ¡pero podría tener dobleces internos!
Si ha descartado las condiciones de seguridad y las condiciones de funcionamiento mencionadas anteriormente, es momento de pasar al hardware; y uno de los componentes de hardware más problemáticos del FlexPendant de ABB es, precisamente, el cable de conexión. En particular, en algunas plantas de producción de ritmo acelerado, el dispositivo de enseñanza se coge y suelta repetidamente, se dobla una y otra vez e, incluso, a veces se comprime o aplasta con el equipo, lo que puede dañar progresivamente el conductor interno del cable. Las características de este fallo son especialmente típicas: hoy funciona bien, pero mañana deja de funcionar; a veces permite moverse y otras no; ocasionalmente se pierde la señal del oscilador. Si observa que el joystick presenta fallos intermitentes y va acompañado de destellos ocasionales en la comunicación, es fundamental revisar el cable, especialmente en la base del conector y en las zonas donde se dobla con frecuencia, ya que allí es donde más probablemente se produce una rotura interna.
Cuando la comunicación se interrumpe, el joystick también «se queda inactivo».
A veces el joystick en sí funciona correctamente, pero la comunicación entre el FlexPendant y el controlador no lo hace. Lo más evidente es que la pantalla se congela, la función táctil no sigue el movimiento de su mano, la página del menú se desplaza una y otra vez, y en ocasiones aparece una advertencia de comunicación. En este punto, los comandos que envía desde el joystick ni siquiera llegan adecuadamente al controlador, por lo que no puede controlar los movimientos del robot. Hemos encontrado varios casos de controladores IRC5 antiguos que, tras varios años de uso, presentan oxidación en la interfaz de comunicación, lo que provoca un contacto deficiente. El cliente siempre había pensado que el joystick estaba defectuoso y, al reemplazar el módulo de interfaz, el problema se resolvió inmediatamente.
Si el joystick está desgastado, presenta signos evidentes de ello.
Si su robot ABB realiza a diario una gran cantidad de operaciones de demostración y depuración, como en líneas de soldadura automotriz, integradores de automatización o centros de formación, donde la frecuencia de uso del joystick es mayor que en una fábrica convencional, es cierto que este se desgastará progresivamente. Sin embargo, el joystick normalmente no falla de forma total, sino que lentamente le dará algunas señales. Por ejemplo: al empujar hacia adelante funciona correctamente, pero al empujar hacia atrás no responde; o los movimientos izquierda-derecha funcionan con normalidad, mientras que los movimientos arriba-abajo no funcionan; a veces la respuesta es intermitente; o el joystick presenta holgura y no vuelve correctamente al centro. Estos síntomas pueden deberse al desgaste del potenciómetro interno o de la estructura mecánica. Si por casualidad dispone de otro FlexPendant disponible, la solución más sencilla consiste en intentar sustituirlo: en pocos minutos podrá determinar con frecuencia si el problema radica efectivamente en el joystick mismo.
Ocasionalmente, los fallos de software también pueden ser los responsables.
Después de que algunos sistemas ABB se hayan actualizado o se haya restaurado una copia de seguridad, pueden aparecer anomalías. Por ejemplo, no puede encontrar el menú, no puede seleccionar una función manual, no tiene suficientes permisos para moverlo y la interfaz de control no se muestra correctamente. En este caso, incluso si el hardware está en perfecto estado, el robot podría no responder a las entradas de su joystick. Por lo tanto, si experimenta problemas, además de comprobar el hardware, también debe revisar los registros del sistema y los registros de alarmas, ya que muchas respuestas se encuentran, de hecho, ocultas en los registros de eventos.
Entonces, ¿cuándo es el momento adecuado para cambiar el joystick?
Según el método que hemos seguido durante años, debemos haber eliminado previamente los circuitos de seguridad, los modos de funcionamiento, los interruptores de habilitación, el estado del motor, las comunicaciones, los cables, etc., antes de mover la palanca de mando. Especialmente cuando ocurren las siguientes situaciones: ausencia de respuesta en una dirección específica durante mucho tiempo, la palanca presenta holgura evidente, no vuelve a su posición central, la carcasa está agrietada; en tal caso, debe cambiarse inmediatamente el instructor, y entonces, básicamente, podemos concluir que el conjunto de la palanca de mando no funciona correctamente, por lo que debe reemplazarse.
