Miten ratkaista Fanuc-robotin SRVO-058-hälytysongelma?
FANUC-robottien käyttäjät, en tiedä, oletteko koskaan törmänneet tällaiseen outoon ongelmaan: aamulla tulette iloisena työpaikalle ja kun painatte virtapäälle -nappia, robotti jää käynnistysnäytölle eikä liiku lainkaan, ja opetusnäytöllä ilmestyy suoraan hälytys SRVO-058.
Monet alan uudet työntekijät näkevät hälytyksen eteenpäin olevan merkinnän "SRVO" ja heidän ensimmäinen reaktionsa on: "Se on nyt lopullisesti hukassa – onko taas tapahtunut törmäys?" tai "Onko moottori palanut?" Mutta kun juoksette paikalle katsomaan tilannetta, robotti seisoo suorana ja pysähtynyt turvavyöhykkeellä; se näyttää täsmälleen samalta kuin edellisenä iltana, kun se sammutettiin, eikä se ole melkein lainkaan törmännyt mihinkään. Tässä tilanteessa vaikka painaisitte nollausnappia niin kauan kuin vain pystytte, tämä hälytys pysyy kiinni näytöllä kuin hitsattuna, eikä sitä voi poistaa millään tavoin – servomootorit eivät saa virtaa.
Tänään keskustellaan sydämellisesti siitä, mikä oikein tämä SRVO-058 on. Rehellisesti sanottuna huoltokohtaan tuleva virhe on paljon kiusallisempi kuin yleinen kaatumishälytys (SRVO-050). Jos katseet suuntautuvat väärään suuntaan ja lähdetään heti vaihtamaan moottoria tai heittelellään ajuria sokeasti, lopputuloksena on useimmiten koko päivän työtä – ja kun laite kytketään päälle, virhe ilmestyy edelleen samalla tavalla. 
Mikä ihmeen SRVO-058 on?
FANUC:n virallinen määritelmä sille on: FSSB-alustusvirhe. Tässä meidän on ensin selvitettävä käsite – FSSB (Fiber Optic Servo Serial Bus). Yksinkertaisemmin sanottuna se on "optisen kuidun nopea erityisrata" FANUC-ohjauskaapin ja servojärjestelmän välillä.
Kun robotti kytketään päälle, se ei voi liikkua suoraan, vaan taustalla olevan ohjauskaapin on ensin tehtävä henkilökunnan lasku:
"Onko akseli 1 verkossa?" "Kyllä!"
"Onko akselin 2 teholähde normaalissa tilassa?" "Normaali!"
"Onko ulkoinen raita valmis?" "Valmis!"
Ohjauskaappi muodostaa tämän optisen kuidun kautta yhteydet kaikkiin servovahvistimiin ja akselikortteihin; kaikki vastaavat, ja vasta sen jälkeen järjestelmä sytyttää vihreän valon ja sallii servon kytkemisen päälle (Servo ON). SRVO-058-virheilmoituksen suomennos on: "Käynnistysaikana tehdyn roll-call-tarkistuksen aikana joku menetti yhteyden, jolloin tämä viestintäryhmä ei muodostunut!" Turvallisuussyistä järjestelmä voi vain lukita suuren portin täysin. Tämän virheen ilmetessä se siis esiintyy lähes aina juuri silloin, kun laite kytketään päälle.
Tämän virheen ilmetessä, mikä on tilanteen kuva paikalla?
Yleisesti ottaen SRVO-058-virheen ilmetessä robotin toiminta on hyvin yhtenäistä:
* Heti kun opetusnäytön valo syttyy – ennen kuin pääsee edes tavalliselle pääkäyttöliittymälle – tämä punainen tekstirivi loistaa selvästi näytöllä.
* Ei väliä, kuinka usein nollausnappia painaa, ei kuulu edes pienintä "klik"-ääntä jarrun irrottamisesta, eikä moottori liiku lainkaan.
* Suuri käynnistysuudelleen -temppu epäonnistuu suoraan; katkaise virran syöttö ja odota viisi minuuttia ennen kuin kytket sen uudelleen päälle – virheilmoitusta ei edelleenkään näy.
Kun kohtaamme tämänkaltaisen vaikean ongelman, meidän on nostettava hihaat ylös ja noudatettava kokemuksesta, jonka olemme keränneet paikan päällä tekemällä kokeiluja ja tutkimalla tarkasti, sekä edettävä vaihe vaiheelta vianetsinnässä.
Älä huolestu! Noudata näitä muutamia vaiheita, jotta löydät "todellisen syyllisen"
Vaikka virheilmoitus onkin vain yksi rivi tekstiä, ongelmien mahdolliset lähteet ulottuvat ohjauskaapista, optisista kuiduista ja tehostimista aina robotin mekaaniseen yksikköön johtaviin kaapeleihin asti. Me noudatamme periaatetta "helppoa ensin, vaikeaa sitten; ulkopuolta ensin, sisäistä sitten", ja aloitamme tarkistamalla:
Vaihe 1: Tarkista ensin tehostimen sulake (helpoin paikka, jossa voi turhaan väsyä)
Kuuntele veljen neuvon: älä kiirehti ensin purkamaan optista kuitua, avaa ohjauskaappi ja katso ensimmäiseksi, onko servovahvistimen sulakkeessa oireita palamisesta. Jos sulake on rikki, vahvistimeen ei tule virtaa, jolloin se luonnollisesti "häviää ihmisen maailmasta" FSSB-radan varrella. Tällöin huomaat, että vahvistimen LED-valot ovat kaikki mustia.
Kokemuksen jakaminen: jos todella huomaat, että sulake on palanut, älä koskaan typerästi vaihda uutta sulaketta ja katso asiaa tehtynä. Sulakkeet harvoin palavat ilman syytä; useimmiten vahvistimessa on jo sisäinen oikosulku tai suuri virranpiikki. Ennen uuden sulakkeen asennusta kannattaa parhaiten mitata vastusta multimittarilla, jotta uusi sulake ei palaisi heti uudelleen "pärähtäen".
Vaihe 2: Onko tämä herkkä optinen kuitu taipunut?
FANUC:n FSSB-viestintä käyttää signaalien siirtämiseen optisia kuituja. Optiset kuidut – tämä asia – ovat todellakin erinomaisia häiriöiden vastaisessa suojassa, mutta niillä on myös kohtalokas heikkous: ne ovat liian hauraita.
Työpajassa olen nähnyt omien silmieni kautta seuraavat tilanteet:
* Kaapin sisällä olevat johdot ovat liian sekaiset, ja optinen kuitu on taivutettu terävään kulmaan (taivutussäde on liian pieni, jolloin valo ei pääse läpi).
* Pistokkeen vetäessä kämmenellä oli öljyä, ja sen vuoksi kosketin suoraan optisen kuidun pistokkeen päätä, mikä likaantui.
* Liitos ei ollut kiinnitetty tiukasti, vaan se oli löysä ja huolimaton.
* Entäpä vielä pahemmin: kun kaapelia vedettiin putken läpi, liikaa voimaa käytettiin vetämiseen, mikä johti optisen kuidun katkaisuun sisällä.
Vianmäärityksen yhteydessä kulje kuituoptinen kaapeli pitkin kerran. Jos sinulla on varakuituoptinen kaapeli käytettävissä, vedä suoraan väliaikainen ristiyhteys (yleisesti tunnetaan nimellä "lentävä johto" -testi), jotta voit tarkistaa, ilmoittaako käynnistys edelleen virheestä. Tämä on nopein tapa varmistaa, onko kuituoptinen kaapeli viallinen.
Vaihe 3: Onko tehostin todella saanut 24 V:n tasajännitteen?
Jos kuituoptinen kaapeli on kunnossa, tehostimen on saatava virtaa toimiakseen. Joskus kytkentäkaapissa oleva vaihtovirtalähde on rikki tai 24 V:n virtajohtoon liitetty pistoke on löysentynyt, mikä aiheuttaa sen, että tehostimeen ei juurikaan tule virtaa. Ilman virtaa mitenkään kytkettyä, kuinka se voisi vastata kytkentäkaapin ohjauskomentoja kuituoptisessa verkossa? Mittaa tehostimen virtatulon pää multimeterillä ja tarkista, onko 24 V:n tasajännite läsnä.
Vaihe 4: Mekaanisten yksiköiden kaapelit ovat kuluneet ja maadoittuneet
Robotti kääntyy ja kääntyy tuotantolinjalla joka päivä, erityisesti kuusiaxis-roboottien mekaanisen yksikön sisäiset kaapelit joutuvat taipumaan satoja ja tuhansia kertoja joka päivä. Neljän tai viiden vuoden käytön jälkeen kaapelien ulkokotelo usein kuluisi läpi ja metallilangat paljastuisivat.
Jos satunnaisesti juuri ne langat, jotka liittyvät tiedonsiirtoon tai virtaan, koskettavat robottin metallikuorta (maadoitussulku), järjestelmä ilmoittaa suoraan virhekoodin SRVO-058 käynnistyksen yhteydessä havaitessaan poikkeaman. Jos robottisi työympäristö on täynnä leikkuuöljyä, vesihöyryä tai siinä tapahtuu usein laajoja liikkeitä, keskity tarkistamaan kaapelipakkausta robottin nivelissä.
Vaihe 5: Ulkoinen "ei-henkilökuntaan kuuluva henkilö" veti robottijalkaa
Monet tuotantolinjat sisältävät paitsi robotin mekaanisen yksikön myös ulkoisia akseleita, sijaintisäätimiä ja seitsemännen akselin raitoja. Näiden lisälaitteiden servovahvistimet on kytketty sarjaan FSSB-kuituverkkoon. Vaikka robotin mekaaninen yksikkö olisi täysin kunnossa, riittää, että ulkoisen sijaintisäätimen vahvistimeen katkeaa virta tai kuituoptinen johto katkeaa, jolloin koko FSSB-ketju katkeaa ja robotti ilmoittaa virheen SRVO-058.
Vianetsinnän pieni temppu: estä ensin ulkoisten akselien viestintä järjestelmässä tai irrota ne fyysisesti, jättäen vain robotin mekaanisen yksikön, ja tarkista, pystyykö se käynnistymään normaalisti. Jos mekaaninen yksikkö käynnistyy, ongelma on näissä lisälaitteissa.
Vaihe 6: Vähiten haluttu näkyminen – laitteiston palaminen
Jos kaikki edellä mainitut kaapelit, kuituoptiset johtimet, sulakkeet ja teholähteet ovat kunnossa, sinun on valmistauduttava mielessäsi seuraavaan:
* Akseliohjauskortti on rikki.
* Servomoottorin teholähteen sisällä oleva viestintäpiiri tai emolevy on palanut.
* Ohjauskaapin pääpiirikortin viestintäportti on jumissa.
Tämä kuuluu "kovaan vaurioon", ja yleensä paikalla ei ole piirisarjatasoisia huoltomahdollisuuksia. Tässä tilanteessa ei suositella satunnaisia toimenpiteitä, koska pienet ongelmat voivat helposti muuttua suuriksi onnettomuuksiksi.
Kootaan yhteen tehokkain vianmäärityskaava
Jos tämä ongelma todella ilmenee, älä pyöri turhaan paikallaan, vaan noudata tätä järjestystä:
1. Katso valoja: avaa kaapin oven ja tarkista, onko servomoottorin teholähteen vihreä valo päällä. Ei palaa? Tarkista sulake ja 24 V:n virtalähde.
2. Tarkista johtimet: jos valo palaa, mutta virheilmoitus näkyy, tarkista, onko FSSB-kuituoptinen johto taipunut, onko liittimen kiinnitys löysännyt tai onko päätasoa likainen.
3. Erota: ulkoisten akselien kanssa ensin irrota ulkoiset akselit ja yritä käyttää mekaanista yksikköä yksin.
4. Käytä suoraa optista kuitua yhdistääksesi laitteet suoraan, jolloin kaapeliongelmat poistuvat mahdollisuuksien joukosta.
5. Vaihda: jos sinulla on useita identtisiä robotteja, vaihda akselikortteja tai teholähteitä keskenään ja tarkista, seuraaako vika vaihtoa.
Tämä ilmiö – miten sitä voidaan estää tavallisesti?
Kuten sanonta kuuluu, huoltoa tulee tehdä ennen vian syntymistä. FSSB-ongelmat voidaan itse asiassa useimmiten estää tavallisesti:
* Kaapelin pölysuojauksen tulee olla riittävän tehokas: älä anna tehdasalueen rautajauheen ja öljysumun päästä kaapeliin, sillä nämä ovat elektronisten komponenttien ja optisten liittimien vihollisia.
* Käsittele kaapeleita varovasti: kun puhdistat kaapelia tai asennat kaapeleita, älä vedä optista kuitua voimakkaasti ja jätä taivutukseen riittävä kaari.
* Kiinnitä liittimet tiukentamalla: huollon jälkeen paina kaikki liittimet paikoilleen varmistaaksesi, että heikko kosketus ei syntyisi pitkäaikaisen värähtelyn jälkeen.
