Conas Alárm SRVO-050 Robot Fanuc a Réiteach?
Do na daoine a úsáideann róbaí industriúla Fanuc, is mó a sheasann siad an ceannach ar an gcur chuige SRVO-050 Collision Detect. Go leor oibrí nó duine nua sa tionscail, an chéad uair a fheiceann siad an earráid seo ag teacht ar an scáileán, is é an freagra chéanna: “Mícheart, thit an róbó!” Agus ansin rith siad go dtí an suíomh chun féachaint. Ach tá sé spraoiúil go bhfuil an róbó ar an suíomh agus nach bhfuil aon rud ann ach an obair, agus tá an obair faoi bhráid an róbaí, agus níl aon rud ag teagmháil leis. Tá sé níos measa fós go ndéanann tú an t-earráid a athshocrú agus is féidir leis bogadh dhá uair, ach níos lú ná cúpla céim agus ‘pop’ – tharlaíonn an t-earráid arís.
Más tá tú i dtionscnaimh an tseirbhís ar feadh fada, beidh a fhios agat go bhfuil an cineál seo 'coláiste phianach' níos coitianta ná coláiste fíor. Má thagann tú i gceist leis an áit seo, be it ag athrú an ríomhchláir ó 3721 nó ag athrú an mhotor seirbhe, deireadh an scéime, is éasca an t-am, an obair agus an t-airgead a chaitheamh.
Inniu, i gcomhpháirt le loighic taighde oifigiúil Fanuc, déanfaimid plé ar cad atá ag tar happen leis an SRVO-050 seo, agus conas an ciontóir fíor a aimsiú céim ar chéim sa chás ina bhfuil an róbó nárbhualt ach aithnítear earráid ann. 
Nár bhuail an róbó, an bhfuil sé in ann 'bualadh a bhrath' a thuairisciú?
Chun an fhadhb a réiteach, caithfear an loighic atá faoi bhun Fanuc a thuiscint ar dtús. Níl súileanna ar phainéal smachta Fanuc, mar sin conas a fhios air go dtugann an róbóit buaice? Conas a fhios air go dtugann an róbóit buaice? Tá sé ag brath ar ríomhanna reatha agus tórc. Nuair a bheith ag gluaiseacht, bíonn an córas sa chabán smachta ag breathnú ar cé chomh daingean a úsáideann na motóirí seirbhe i ngach ais, (i.e. tórc). Tá modhail mhatamaiticiúil aige féin ar cé chomh mór an fhorza a chaithfear a chur ar gach ais ag an luas reatha, ag an uillinn reatha agus ag an mbuaille reatha. Má thagann an córas go tobann ar an gceist, “Tá rud éigin mícheart, cén fáth a bhfuil an t-iascraíocht fíor i gceann de na heisí chomh airde leis an méid a rinne mé réamhaisiú?”
Beidh an cabain smachta ag fáil scéala láithreach: “Tá an-ghaird, d’fhéadfaí rud éigin a thagann i gceangal leis, agus ansin beidh an t-equipméad barracháin crua a scriosadh!” Chun an lámh róboit a chosaint, an gearhead, na motóirí seirbhe, agus an ceangal romha, cuirfidh an córas an cumhacht seirbhe amach láithreach, stopfaidh an róboit le breiseadh géar, agus tiocfaidh an SRVO-050.
Mar sin, is é an tuiscint bunúsach ar an scéala seo ná “Thagann mé i gceangal le rud éigin”, ach “Tá mé ag bogadh ró-láidir, agus tháinig an t-aistriú thar an teorainn.” Má bhíonn aon chúis ann go mbíonn an róboit ag mothú go bhfuil sé “rómhór agus róthrom” nó “ní féidir leis timpeall a dhéanamh”, is dócha go dtacann sé mícheart go raibh sé tar éis titim.
An dtit sé go dtí anseo i ndáiríre? Déanaimis an rud soiléir a dhíscúrsáil.
Cé go ndeir muid go bhfuil go leor dearbhuithe míchearta ann, is é an céim chéad is tábhachtaí ná bheith réalaitiúil. Nuair a bheidh líne táirgeachta uathoibríoch ar siúl agus ag obair, caithfidh an róboit oibriú le ceangail, le hirianna, le heitleoirí, agus le curthana solais slándála, mar sin, uaireanta fiú má théann an córas comordiúnaithe uirlise (TCP) as ionad faoi dhá nó trí milliméadar, d’fhéadfadh sgaradh beag a tharlaí ag suíomh sonrtha.
Más rud é go ndearn tú an clár nua, go ndearn tú na pointí arís, nó má tá tuiscint nua agat ar an gcothromóir agus go bhfuil an earráid seo thuas, ná déan iarracht an córas leictreach a chur faoi cheist go dtí go mbeidh tú cinnte. Éist liom, cuir an róbó i mód láimhe, laghdaigh an luas (mar shampla 10% nó fiú 5%), coinnigh an teach pendant beagán ag taispeáint, agus bíodh daoine ag cromadh in aice leis an róbó chun breathnú go cúramach. An bhfuil na fíorshuíomh ag súdú ar na ceannraí nuair a thagann siad isteach agus amach den mhaisín? An bhfuil an t-áthasghuail airgid stuck i gceann de na spásanna folamh?
Déan cinnte go bhfuil aon turgnamh meicniúil daingean ann, féach síos linn.
Gan aon thagann, ach “báinse”: na himoillí seachtracha folaíteacha sin
Ní bheidh an róbó 'ceart' ar a bheith féin ach amháin mar nach dtagann sé i dteagmháil le rud mór ar an taobh amuigh. Go minic is iad na codanna breise ar a chorp atá ag tarraingt ar ais.
Is féidir na ciontóirí seo a fháil go minic sa réimse:
* Tá an pacáiste ollchórais tarbhaithe ró-thaobh: rothlú séasúr an róbó, tá an fad an tsíolta nó an tsíol aer a bhíonn timpeall air níos lú ná mar is gá, cosúil le band rúibéir mar a dhéanann séasúr an róbó tarbhaithe.
* Réada co foreign stuck sa chadha drag: thit cadha drag an chórais i mblocanna móra slágála, scruabha nó salachar, agus mar sin ní féidir leis dul ar a bhealach i gcóras áirithe nuair a bhíonn sé stuck.
* Stucaireacht istigh sa ghléas uirlisí: mar shampla, tá an sprionga istigh sa ghléas gásraite briste nó tá an cailcín stadta, agus cé go bhfuil an dromchla ina dhiaidh sin gan a bheith tar éis teacht i dteagmháil, tá an fhriction meicniúil den ghleas féin ag pléascadh.
Cé go bhfuil na rudaí seo gan a bheith ina chúis le deaighiú ar an róbó, cuirfidís cuid mór na hoileáin ar an motor seirbhís, agus cuirfidh an córas an torc a ríomhtha thar a bheith i bhfad, agus mar sin, SRVO-050 arrangement. Nuair a thagann an earráid suas gach uair i dtreo an áit chéanna, déan an t-ainmniú ar an róbó ar a 'bróg' (an pacáil píobála) agus ar na gléasaí, agus déan teagmháil leis i gcónaí — is minic a fheiceann an tsúil neamhsholéir an fhadhb.
An cúiseach a d’fhéadfadh a bheith faoi dhearádh: Socruithe mícheart ar an bpayload.
Seo cheantar ina mbíonn go leor de sheirbhísí a athchóiriú go minic ag iarraidh an t-áit a thabhairt suas. Mar a dúirt mé roimhe, tá an córas ag brath ar "mhúnla réamhaisnéise" chun a bheith cinnte an bhfuil coláide ann nó nach bhfuil, agus is é an sonraí ionchur príomhúil don mhúnla seo an toiltean a chuir tú isteach sa chóras.
Caithfidh an róbó a bheith ar eolas: cé mhéad meáchan atá ag crochadh ó mo uillin? Cá bhfuil lár tromchúrsa an ruda seo?
Tabhair sampla praiticiúil: cuir tú gripper 15 kg ar do róbó, ach i socruithe an toiltean sa chóras, déanann tú é a shábháil nó dearmad a dhéanann tú air agus fágann tú an figiúr sean 5 kg ina áit. Sin é an deireadh. Nuair a bhíonn an róbó ag gluaiseacht, caithfidh na gluaiseachtaí ocras mór a dhéanamh chun an 15 cilogram a scuabadh, ag tabhairt torc níos mó ná mar a bhíodh súil ag an gcóras air. Breathnóidh an painéal rialaithe air agus déanfaidh sé a rá, "Níl, de réir mo ríomhaíochtaí, níor cheart dom an chuid is mó den fhorza a úsáid chun obair 5 kg a thógáil! Tá sé cinnte go bhfuil sé ag teacht i gcoinne balla coinníollach!" Mar sin, tháinig sé go díreach chuig buaiceadh gan trua.
Tá sé seo go háirithe coitianta tar éis suiteála nua, torch breise, câmra amhairc, nó athrú ar dheasghnáth an EOAT (uirlis deireanach an lámh). Ná bí lúbtha, athraigh an deireadh agus meas arís go cruinn nó cuir isteach an t-ullmhú ceart agus an lár tromchúise ann sa chóras.
Níos mó ná beag: túsaimh fhadtréimhseach
Tá an cás freisin ann a dtugtar "fhadtréimhseach" air nó athrú ar líne atá mar chúis bunúsach an fhadb. Díreach mar a dearadh an róbóta chun oiriúnú le h-oibre 20 kg agus bhí sé ag rith go maith. Nuair a d’athraigh an fábhrac go dtí táirge nua nó líne táirgthe nua, tháinig an t-oibre suas go 30 cilogram. Tá an róbóta seo daingean, agus is féidir leis an t-ullmhú beag a bheith ag gaoithe agus ag gaoithe, agus smaointear ag go leor baincistí: “Féach, tá sé fós in ann siúl agus is féidir é a úsáid ar an líne!”
Tá seo an-earbsaí. Anois, tá an róbó i ndiúltas gach céim sa “tomhas istigh trom” agus tá an mótair agus an laghdaitheoir faoi bhrú ard ar feadh tamaill fhaide. D’fhéadfadh sé a bheith ceart ag an am seo, ach mar a úsáideann tú é, tabharfaidh sé faoi deara go bhfuil an sracfhadhb SRVO-050 ag tuairisciú earráidí níos minice, b’fhéidir uair sa lá, anois trí huaire sa tseachtain.
Ciallaíonn sé seo go bhfuil na comhpháirtí meicniúla ag cur in aghaidh, agus go dtiocfaidh an t-urra, an laghdaitheoir agus an mótair seirbhis a bheith ina chluas go tapa, agus ansin ní féidir é a réiteach le athshocraíocht.
Níl an breithnín shealbhaithe go hiomlán oscailte: ‘tug-of-war’ laethúil leis féin.
Tá brake coimeádta ag gach ais a bheith ag Fanuc robot. Nuair a thagann an robot ar tí gluaiseacht, cuireann an córas cumhacht ar an mbreake chun é a oscailt, agus ansin tiomáintear an mótóir arís. Má tá aon fhadhb leis an gciorcad breake coimeádta, nó má tá sé caillte go meicniúil nó adhmaid, agus má n-oscailtear an brake ach go dtí 100% den mhéad, is spraoi mór é. Tá sé cosúil le carr a thiomáinteacht leis an mbreake láimhe leathbhriseadh agus tú fós ag brú go daingean ar an gcasca chun dul chun cinn. Níl an mótóir ach ag dealú le frithsheasmhacht an obair ach freisin le friction a bhreithneoir féin istigh. I laeite roinnt soicindí, méadaíonn torc an tseirbhís go mór, agus cinnteoidh an caban rialaithe go díreach an "collaision".
Conas a fhéadfainn a bheith ar an eolas go bhfuil fadhb agam leis an mbraca? Is iad na comharthaí tipiciúla: tá an róbó ag gluaiseacht suas agus tá an fuaim an-dhroch, an-trom; is féidir leat a bheith ar an eolas go bhfuil aisíomh áirithe an-lag; ná bíonn aon difríocht idir súgán láimhe (Jog) nó oibriú uathoibríoch, ach cuireann an t-aisíomh céanna tuairisc SRVO-050 go dtí an t-achar. Anois is gá duit aird a thabhairt ar an líne smachta breiceála an aisíomh agus ar an mbraca féin.
Torthaí ard agus íseal: a dhéanann an córas "míchothromú"
Ní féidir le go leor daoine a mhéadú ar conas, uaireanta, a thuairiscítear coláiste ar an gcabáin leictreach, ach mar gheall ar an bhfórsa leictreach atá neamhstábil sa tionsain. Nuair a thagann an lonnacht ionchuir an chabáin rialaithe go tobac nó nuair a athraíonn sí go mór, leanann an voltas DC as an réachtaire an t-athrú sin. Tugann sé seo le laghdú ar chumas an t-ullmhaitheoir seirbheis, agus chun an róbó a choinneáil ag siúl ag an luas agus an tráchtair bunaidh, ní féidir leis an gcóras ach an reisiúin a ardú go dtí an pointe ina ndéanann sé iarracht é a chur ar ais. Leis an méadú seo sa reisiúin, déanann algarithim an chabáin rialaithe mícheart agus smaointíonn sé go bhfuil torc aisteach ann, agus ansin tagann SRVO-050 amach.
Más minic a tharla dochar leis an fhorbhailt le déanaí, nó má tharla scintil nó má tá teimpléid an chabáin rialaithe ag aois agus ag teas, nó má tá líne na gcabhlach níos sine ná deich mbliana, b’fhéidir gur mhaith leat multimeter a úsáid chun an fhoirce leictreach príomhphríomh a thomhas i dtreo an t-am a thuairiscítear an earráid. Tá an trioblóid seo cruthaithe agus tá sé cinnte i dtionsain sean agus i rith cúlra an tsamhraidh.
Díomáin: An bhfuil sé i ndáiríre córas seirbheó lochtach nó cabhlach?
Más féidir leat gach aon turgnamh meicniúil thuas, an pacáiste píopaí, na paraiméadair luchtaithe, na voltanna, a sheiceáil agus má aimsíonn tú go bhfuil siad uile ceart, ach tá an róbó ag tuairisciú SRVO-050 marbh ar aisíneach shocraithe fós, ansin ní mór dúinn an leictreachas a aistriú chun an rud fíorúil a aistriú.
Bíonn sé seo mar ghnáth ina chiall go bhfuil lochtanna folaithe ann sa bhaile seo a leanas:
* Aisigh a thagann ó chuidí an léargais seirbheó, ní cheadaítear an t-aithníocht reatha.
* Cabhlach an ionchódála nó cabhlach an chumhacht le snaidhm istigh. Uaireanta tá an croiseadh cabhlach slán, ach nuair a chasann an róbó isteach i suíomh áirithe, díreach a bhíonn an caoraí umhla istigh briste agus teagmháil mion, agus cuireann an córas an earráid sin i gcuimhne láithreach.
* Pluigíní an fhreagairt gan ghriangháil nó iontráil ola agus uisce.
Athchóiriú go dtí an pointe seo, is é an triail is úsleighe a úsáid ná an "modh cothromaithe". Mar shampla, má tá na speicíficáití ar an gcoirnéal amháin agus ar an gcoirnéal dhá aonad den mhotor nó ar an gcabhlach mar an gcéanna, déan iarracht an t-ghaoladh a chothromú sa chabán rialaithe (bí cúramach faoi oibríocht phroifisiúnta, déan cóip chúnnaithe maith chun éalú ó tharlaíochtaí), chun féachaint an bhfuil an fhadhb a aistriú ón gcoirnéal amháin go dtí an gcoirnéal dhá aonad. Má aistríonn sí leis an aistriú sin, ansin ní hea ach cabhlach nó fócaróir atá i gceist.
Fadhb coitianta le maisíní níos sine ná deich mbliana: úsáid trom ar an laghdúchán
Ar deireadh, má tá na motóirí seirbheise agus na circaid go maith, ach tá an róbóit mar ‘fhoilseachán cogaidh’ (úsáidtear le seacht nó ocht mbliana nó fiú níos mó ná deich mbliana), agus tá sé i mbun léiriú leis an mbéim ar thiomáint áit, ar láimhseáil trom, ar phailéadáil agus ar oibreanna salach eile, is dócha go bhfuil an t-imeallach meicniúil tar éis a bheith tar a gceiling. Tá na geairr i mbeartlann an athraitheora caillte, tá na bearnaí sean agus cruaite, agus tá an oil úr dubh istigh ag éag nó tá sé tar éis tirim amach i bpáistí, agus gach ceann de na pointí seo a leanas a chur chun méadaithe mór i bhfrictiún istigh. Níl a fhios ag an róbóit féin go bhfuil a bholg ina dhrochshás, ach is é an tuairim aige ná ‘conas a bhíonn an lámh agus an chos seo chomh trom leis an am a raibh siad roimhe seo’, agus is é an t-ionstraim deireanach ná tuairiscí mícheart cothromaithe a thagann suas go minic.
Conas aon ghnáthúchán a aithint nach bhfuil ag obair? Clois go cúramach é ag bogadh suas – níl aon ‘clic’ nó ‘buz’ ann, níl baint aige le dealúchán maitéartha nó fuaim; tá sé te go leor nuair a thagann tú i dteagmháil leis na naisc (níos te ná a bheith in ann ubh a bhualadh air); nó breathnaigh ar an cruinneas áititheachta an róbó – an bhfuil sí ag míreáil? Nuair a stopann an lámh, tá sí fós ag drithliú beag (tá an spás ag méadú). Má thagann aon cheann de na cásanna seo isteach ort, ba chóir duit athbhreithniú a eagrú agus an gearbhox a athsholáthar.
Tuairisceoidh an earráid seo go minic – an féidir liom é a bhlocáil nó a neartú go simplí?
Teoiriciúil is féidir leat `RESET` a bhrú ar an teach pendant agus leanfaidh an róbó ar a obair. I gcuid mhór daoine, déanann siad iarracht airgead a shábháil trí nach stopaíonn siad ach amháin má theastaíonn uathu a athshocrú.
Ach seo mo chomhairle: ní tharlaíonn sé níos mó ná uair amháin.
Nuair a thuigeann tú an chéad uair go bhfuil earráid ann, d’fhéadfadh sé a bheith ina ghearrscáthall eachtrach ón amharc, agus má shuiteann an aiseoltú síos, ansin shuiteann sé síos. Ach má thagann sé dhó nó trí uair i ndiaidh a chéile sa phost céanna, ná déan an toscaire a chur ar bun go daingean. An uair seo ní bheidh sé ach ag laghdú do líne táirgealaí go mór, agus má tá an t-iascraí ar an mbun go dona, má ní osclaítear an breitheoir nó má thagann an laghdú go dtí an t-iascraí, má chuireann tú an t-iascraí i ngníomh ar feadh lae, d’fhéadfá an t-iascraí nó an gearbhois a bheith i ndúnta go hiomlán agus a bheith briste, ag costas na mílte dollar.
Conas an "collúin spioradálta" seo a sheachaint ar laethibh?
Mar a deirtear san seanfhocal, is é an leighce an cóir leis an mbearna. Chun an SRVO-050 a laghdú go minic agus tú ag obair, ba cheart duit an t-ullmhúchán coitianta a choinneáil suas.
1. Caithfidh na paraiméadair a athrú: nuair a athraítear an críochshuidhe nó nuair a chuirtear rud éigin leis, ná bí ró-thaobhach agus téigh go dtí an córas chun an Payload a athsheoladh.
2. Iarmhairt rialta ar an bpackage píobála: féach an bhfuil aon úsáid nó mí-úsáid ar na píobáil sa choinneall, agus an bhfuil an t-áthas aer ag aoisithe agus ag cruaighiú, nó ró-thiubh.
3. Greasadh go cruaidh i gceart ama: de réir na n-uairí oifigiúla Fanuc, athraigh an ghréis do’n laghdaitheoir go rialta, agus breathnaigh an bhfuil chipaí iarainn sa mhaol dubh a scaoileann.
4. Déan obair maith ar shláinte na gcomhpháirtí timpeallach: cinntigh nach bhfuil aon ghnáthchuid mhéarachta laistigh den raon oibre an róbóta, agus go ndéantar glanadh rialta ar na pinneanna suíomhú agus ar na hiondáin ar na ciseanna agus ar na fíorshuíomháin, ionas nach dtiocfaidh míreanna gan úsáid a cumasc.
Más féidir na mionsonraí seo a dhéanamh go maith, is féidir le ráta an mhoillteáin róbóta titim go mór, agus is féidir leat roinnt shiúlta níos lú a chur i gclár.
