Laghdtóir RV vs. Tiománaí Harmónach i róbaití ABB
Nuair a thagann roinnt daoine i dteagmháil le róbaití tionsclaíocha ABB den chéad uair, tá a gcuid súl curtha ar chúlchistí na rialaithe, ar mhoitirí an-tiomána, agus ar an gceannaire foghlama. Ach i ndeireadh na dtíortha, is é an róbait a ghluaiseann — 'stablóir nó nach bhfuil sé, cruíne nó nach bhfuil sé, fadtáinéil nó nach bhfuil sé' — agus is i mbun na n-aislingí atá an fhréamh fíorúil na rudaí seo, is é sin na laghdaitheoirí beaga.
Tá an-chuid deartháirí a bhaineann le cúram róbaití ABB ag aithne ar an gear seo: tar éis cúpla bliain, tosaíonn an róbait go mall ag taispeáint bias traca, ní thagann an leacán i gcomhpháirteanna go staible, ag titim, ag déanamh gutha, agus ag cuir an áit a raibh sé roimhe seo as a ionad; agus nuair a dhéanann tú cuarú timpeall na n-aislingí, is minic a aimsítear an laghdaitheoir luais i mbun na n-aislingí. Is beirt na laghdaitheoirí is coitianta a úsáidtear i mbun na n-aislingí sa cheann de róbaití ABB, ceann a dtugtar laghdaitheoir RV air agus ceann eile a dtugtar laghdaitheoir uathach air.
Cuireann custaiméirí go minic an cheist: “Cad é an difríocht idir na dhá laghdaitheoir seo?”, “Cén fáth a bhíonn sé riachtanach do ABB é seo a dhéanamh? Cén fáth a úsáideann ABB RV dona sreanganna áirithe agus harmónach dona sreanganna eile?” “Cé acu atá níos faide ag feidhmiú?” “Cé acu atá níos cruí?” Inniu, labhróimid leat, ó thaithí phraiticiúil sa ollamh. 
Is é an gearbhosca laghdaithe sa róbóit i ndeireadh na dála an rud a dhéanann sé
Mótaranna seirbheis róbaití tionsclaíocha, cuir an ghluaisteán suas — is é sin a dhéanann sé go tapa, ach tá fadhb mharaitheach ann: ní chiallaíonn gluaiseacht thapa nach bhfuil an neart mór. Nuair a oibríonn an róbat i ndáiríre, is mian leis luas íseal, torc ard, cruinneas ard, agus aschur staible freisin. Smaoinigh air: nuair a dhéanann sé coiscthe, ní mór don ghluaiseacht leanúint ar an gcoisc le haghaidh ghléas, agus ní mór go mbeidh an gluaiseacht an-chuimsitheach; nuair a bheith ag lámháil oiriúnach a mheasann céadta punt, ní mór don chomhtháthú an neart a sheachadadh gan scuabadh. Is é an gearbhox a laghdaíonn luas an mhótaire ‘dhomhain’, a mhéadaíonn an neart, agus a chinneann freisin go dtiocfaidh an shaft aschuir isteach sa phost ceart. Mar sin, is féidir leat an laghdúchán a smaoineamh air mar ‘méadaitheoir neart’ agus mar ‘gat-choimeádóir cruinneasa’ i gcomhtháthuithe. I go leor de róbaití ABB, nuair a bheidh an laghdúchán caolaithe, is féidir leat a bhrath: níos mó agus níos mó ag snámh an tráchtóir, méadú laethúil ar earráid a athshuiteáil, tosú ag scuabadh an lámh, agus é ag luascadh agus ag laghdú luais go dtí an t-am céanna, agus caillteanas ar cháilíocht na gcoiscthe, agus an pointe láidir ag déanamh alárm go dtí an t-aonar.
Laghdtóir RV: taca soladach agus in aghaidh na monaróireachta
Cad é an ról a imíonn an laghdtóir RV? Glaoitear ar an rud seo go minic freisin laghdtóir cícloidal. Is é an rud is fearr faoi seo ná gur crua é, agus go bhfuil sé go háirithe in aghaidh na monaróireachta. Úsáidtear é i mbunaitheoirí tionsclaíocha tromchúiseacha chun an bheam a thógáil, mar sin iad siúd a dhéanann coiscthe, láimhseáil, agus páiléadú móra ar róbaití ABB, go háirithe an bun, an lámh, agus na jointa is cruá ar an lámh, agus tá an laghdtóir RV leathnaithe go forleathan sa bholg. Smaoinigh ort, an méid mór fórsa inéirse a chaithfear a thógáil ag na cúpla taca sa bhun nuair a ardútar an lámh iomlán ar róbait ABB mór. Má tá an laghdtóir ró-ghanmhar ann, beidh an róbait iomlán ag obair mar dhuine atá tar éis deoch a ól agus ag scuabadh. Is é an cuid is láidre den laghdtóir RV an cnámh crua seo.
Cén fáth a bhfuil an laghdú RV chomh láidir? Tá sé mar gheall ar a struchtúr inmheánach. Is féidir le laghdú gearra coitianta, ag an am céanna, a bheith ag obair le ceann nó dhá dhinnis, ach ní hea an RV — tá go leor dinnis i dteagmháil ag an am céanna, agus is é seo a spreagann an bhfuarcaireacht. Is é seo cosúil le grúpa daoine ag tógáil ruda tábhachtach le chéile, seachas brath ar duine amháin chun é a thógáil. Ar an mbealach seo, tá an bhfuarcaireacht cothrom, tá an t-ádh fóirneach láidir, is beag an risc go mbreakfadh dinnis, agus tá sé stabhlachtach freisin nuair a úsáidtear ar feadh tréimhse fhada chun oibre trom a dhéanamh. Seo an fáth go dtugtar laghdú RV ar roinnt robotála tromshaothair ABB ar feadh blianta i gcónaí. Go háirithe sa ollpháirc sholáthraithe gluaisteáin, is soiléir go leor é — is féidir na robotáil gluaisteáin ABB a fheiceáil ag obair níos mó ná deich uair an chloig sa lá, ag rothlú gan stad ar feadh roinnt blianta, agus is minic a theipeann ar an gcéad rud nach an rialúchán, ach na naisc meicniúla a ghlacann go mall an spás. Ach i gcoitinne, tá an t-am beatha iomlán an laghdú RV fíorfhada.
Laghdu tonnach: curtha i gcríoch le haghaidh “ cruinneas an-ard”.
Is é an laghdu tonnach cur i bhfeidhm iomlán difriúil ón RV, a dhearadh chun é a ‘thógáil’, agus is é an laghdu tonnach a dhearadh chun é a bheith ‘an-chruinn’. Tá aitheantas ar leith ag an laghdu tonnach: beag an méid, éasca an meáchan, is íseal an t-athbhuailt go mór, íseal go dtí an pointe nach mbíonn ann go praiticiúil, agus is ard an cruinneas. Mar sin, nuair a fheiceann tú an cíoróga ar robot ABB, na haonadanna sin, go háirithe na codanna atá gar don deireadh uachtarach ar an uirlis, mar shampla i mbaint le paontáil, comhlachadh cruinn, gabháil cuidí beaga, agus an t-indiastar leictreonach le robot, is é an cíoróga go dtí an deireadh uachtarach ar an uirlis a úsáidtear go minic. Tá an spás sa cheantar sin cheana féin teannta, agus tá an riachtanas le cruinneas bogadh an-ard, mar sin is an laghdu tonnach an rogha ceart.
Cén fáth a bhfuil an laghdú harmónach chomh cruinn? Tá an eochair i mbrí agus níl aon bheagán trasdúil ann, rud a dtugtar go minic 'backlash' air. Tá an fhadhb seo ag go leor de na laghdaithe coitianta: nuair a imníonn an crua-ghné ina gcoigeann, ní thagann an aschur i ndiaidh an imrithe go díreach, tá beagán suartha ann i gcónaí. Cuimhnigh ar an gceart: cuirtear an t-uncertainty ar shuas an fadhb seo, is mó an beagán suartha, is mó an neamhshábháilteacht a bheidh sa shuas-chuid den róbó. Tá na ceannraí gearrtha harmónacha bunaithe ar phrionsabal trasdúil shlighe, agus é a laghdú go dtí leibhéal an-íseal. Mar sin féin is féidir leat an ciseál róbó ABB a fheiceáil ag casadh go háirithe sámh, gan an mórán suartha a bhíonn ann. Is soiléir go háirithe é seo i róbó an phaindéir: má thagann beagán scuabtha ar an tráchtas an phaindéir, tagann na sreapacha go dtí an uisce láithreach, tiomantas neamhchothrom, 'orange peel' nó caillteanais an phaindéir, mar sin tá an t-ionspioráil ar an laghdú harmónach ar an gciseál an-gháireachta i róbó an phaindéir.
Cén fáth nach úsáideann ABB ceannra gearrtha amháin?
Mar sin, cén fáth nach n-úsáideann ABB iad go léir, agus nach bhfuil sé ar cheann de na heochairchórais a shuiteáil ar an gcothromán mór agus an t-harmonach ar an gcothromán beag? Chun an rud a rá go díreach, tá láidir agus cruas riachtanach go dtí na róbaití tionsclaíocha, agus tugann gach ceann de na dhá rud seo le RV agus leis na harmónacha, agus is minic a úsáideann cur chuige ABB RV dona nascanna móra ag an tosaigh agus na harmónacha dona nascanna beaga ag an deireadh. Mar sin, nuair a thagann sé le titim, tá an rigidiúlacht iomlán ar an liathróid trom chun é a sheasmhú, agus tá an gníomhaíocht ag an deireadh réidh go maith, agus tá smacht ar an rian freisin glan. I ndáiríre, is iad na róbaití tionsclaíocha is coitianta ar an margadh anois an clár príomhshráid.
RV agus harmónacha, cé acu atá níos mó dócha a bheith mícheart?
Cé acu atá níos éasca a bhriseadh is é an cheist a chuirtear i gcónaí ag an gcustaiméir. I bhfírinne, ní féidir linn a rá go simplí cé acu atá níos crua nó níos fíor-ghanbháin ná an ceann eile, mar gheobhaidh siad oibríonn i dtimpeallachtaí éagsúla. Áfach, de réir an mhothúcháin a bhí againn ón gceartlann i ndiaidh an t-athchóirithe, is é an laghdú harmónach níos 'crúa' go beag. Mar gheobhaidh sé istigh sa roth sholúbtha atá i staid an dformáidithe eilastach, agus tar éis tréimhse fhada ag bogadh ar aghaidh agus ar ais le minicíocht ard, beidh sé ag éirí tuirseach go mall. Go háirithe na gníomhartha beaga le minicíocht ard, ag obair lá agus oíche gan stad, agus ag tosú agus ag stopadh go minic, cuirfidh sé seo briseadh níos tapúla ar an laghdú harmónach. Is fearr leis an laghdú RV an t-ionsáin trom, mar shampla nuair a thagann róbaití i mbulláin, nuair a úsáideann siad an t-ionsáin ró-mhór, nuair a stopann siad go géar, nó nuair a bhíonn siad sean agus ní féidir leo tacú leis an tiomantas ard, agus i gcásanna mar seo is éasca do na fiacla agus na bearings istigh a bhriseadh go folamh.
Cad iad na comharthaí réamhchúrsa don bhosca gearr?
Sa réimse, is é an réamhchóras ar an laghdúchán a thagann i dtreo fadhbanna ná an t-ábhar is suntasaí, ach smaointíonn go leor daoine ar dtús gur seirbó nó gluaisteán é, ach is laghdúchán atá ann. Má theastaíonn uait go ndeirim, nuair a thagann tú ar na comharthaí seo a leanas, caithfidh tú smaoineamh ar an laghdúchán. Tá cur i láthair an róbó i bhfad níos ganmheasa, agus seo an comhartha is coitianta. Go háirithe an róbócaoi le haghaidh coiscthe, ar dtús tá an pointe coiscthe ceart, agus ansin tá an easpa á fhás go dtí go mbíonn sé níos mó agus níos mó, agus nuair a athshocraíonn tú an pointe nialas, bíonn sé ceart ar feadh lae nó dhó agus ansin téann sé i mbealach, agus is é seo an cineál fadhb a bhíonn ann i n-aon de na naoi cás. Thosaigh gníomhaíocht an róbó ag crith, agus is soiléir go háirithe é sin ag luas íseal, agus i roinnt róbótaí ABB, nuair a úsáideann tú an lámhrothar chun an róbó a stiúradh go mall, is féidir leat a bheith ag breathnú ar an gcruinneas agus ar an gcrith, agus is féidir leat a bheith ag breathnú ar an gcrith agus ar an gcrith, nach bhfuil sé róghlan, agus is dócha go bhfuil an taobh istigh tar éis a bheith caillte. Tá fuaim as na n-aisí, cluas, fuaim friction miorainn, thud íseal, ná déan aon rud as. Go háirithe nuair a bhíonn na beirní i laghdúchán RV mícheart, is soiléir go háirithe an fuaim, agus leanann go leor daoine ar aghaidh leis, agus mar sin, ruinítear an t-ais iomlán. Tá na haisí an-te, agus nuair a théann an laghdúchán i dtreo caillte, tá an friction an-mhór, agus is féidir leat a bheith ag breathnú ar an teocht ar an sreang, agus is soiléir go bhfuil sí níos airde ná an t-aon eile, agus nuair a bhíonn sé an-mhór, is féidir leat a bheith ag breathnú ar an mbainne greasa a bhíonn ag dul i mbuan.
Conas é a choinneáil chun a bheith in ann níos mó blianta a thabhairt?
Tá an t-ullmhú ar an mbríce seo, agus is minic a dhéanann go leor fabhrac an páirt mhionchóras a neamhshuimhiú, ag smaoineamh gur féidir é a ghlacadh ar an líne. Ach is é an laghdú cruaiteachta don róbó an rud is mó a bhfuil eagla air nach dtugtar aon aird air le himeacht ama fada. Go háirithe i gcás na róbótaí ABB a oibríonn trí shiúlán, is minic a gcuirimid roinnt focal i mbéal na gcustaiméirí: meas an t-athrú teochta, éist leis an gcorraíocht, meas an dromchla, bíodh aird agaibh ar an difríocht nach bhfuil níos mó ná lá amháin, agus ba chóir an t-oiléad a sheiceáil go rialta freisin. Ní thagann go leor de na laghdaithe cruaiteachta as aon uair amháin go dtí an scrápa, ach i ndáiríre tá siad ag sábháil le fada, ach níor aimsíodh iad. D’fhéadfadh an aimsiú luath a bheith in ann bearra a athrú nó an oiléad a athrú mar réiteach, ag cur faoi dheireadh an t-iomlán laghdú cruaiteachta isteach sa scrápa.
Tá an laghdú cruinneachta bunaithe go minic ar an laghdú cruaiteachta
Tá go leor róbaití ABB an-precisiúnach, ach ní ghlacann an fhréamh i ndáiríre riachtanais sa chódálaí nó sa mhotor. Mar a cheap tú, tá do chóras smachta agus ansin an t-ainmhithe, ag iarraidh arís go cruinn, ach má tá beagán spás ann sa chuid meicniúil féin, ní mór go mbeidh an gníomhaíocht deireanach fós míthábhachtach. Seo an fáth go bhfuil códálaí roinnt róbaití ABB in oiriúint, is féidir leis an motor a bheith in oiriúint freisin, níor athraigh duine na paraiméadar, ach níl an tráchtóir staible. Nuair a dhíshamhlítear na naisc, tá an laghdúchán caite. Tá sé seo go háirithe coitianta ar róbaití ceangail a úsáideadh ar feadh cúpla bliain.
An bhfuil an laghdúchán a thógáil nó a ionadú
An bhfuil sé leis an gcaiseal gearr a athsholáthar nó a athsholáthar i ndáiríre ag brath ar an gcás atá ann. I roinnt cásanna, mar shampla cailliúint na mbearings, theip ar an mbeartú, agus beagán beag spás, is féidir é a athsholáthar. Ach má tá na geáraí istigh cheana féin briste, má tá an roth fliuchta agus briste, nó má tá an cailliúint istigh an-ghairid, ansin is minic a bheidh sé níos costas-éifeachtaí an t-ábhar nua a sholáthar go díreach. Tá sé seo mar gheall ar an gcostas a bhaineann le himeacht an róbóit, a bheidh go minic níos airde ná an gcaiseal gearr féin. Go háirithe ar línte an t-athbheochana, áit a mbeadh imeacht lá amháin chomh fada le ceithre nó cúig cheann de na ceanncháscairí.
