Pehea e hoʻoponopono ai i ke ʻāpana o ka robot Fanuc SRVO-050?

No nā mea e hana ana i nā robot kūʻai kūpono o Fanuc, he lōʻihi kēia i ka hana ʻana i ka pōkole o ka SRVO-050 Collision Detect alarm. Nui nā kūʻai kūpono a i nā haumāna hou i kēia ʻāina, i ka mākaukau ʻana o kēia hapani ma ka pānā, ke kūkākūkā i ka mua: “Hewa, ua paʻa ka robot!” A lākou e hāʻawi i ka wao e ʻike ai. Akā he mea hāʻawi ʻo ia, i ka ʻike ʻana i ka wao, ʻaʻohe mea i ka wao o ka robot, ʻaʻohe mea i ka hana, ʻaʻohe mea i ka hana i ka wao, ʻaʻohe mea i ka pāʻani. A he mea hāʻawi loa aʻe, i kāu hoʻopau ʻana, hāʻawi iā ia e holo i nā kūpuna ʻelua, akā ʻaʻohe mau hola a hāʻawi iā ia e hoʻopau i kēia hapani.

Inā ʻo ʻoe i noho ma ka hale hoʻoponopono i nui loa, e ʻike ʻoe i kēia mau “kūkū ʻano waha” he ʻoi aʻe ke ʻōlelo ʻia ma mua o kēkahi kūkū pono. Inā hiki mai kēia ʻaoʻao iā ʻoe, e pehea ʻoe i kēia, e like me ke kaula ʻelima-kolu-ʻewa-ʻiwa i hoʻololi i ka hana, a i kēlā i hoʻololi i ka motor servo, i ka hopena, he wā lōʻihi, he hana lōʻihi, a he nui nā kūkulu.

I kēia lā, i kona hoʻomākaukau i kēia SRVO-050 i kā Fanuc kūkākūkā ʻōffisiala, e kūkākūkā mākou i kēia mea āpōpō, a e ʻimi i ka mea i hana ai i kēnei i kēlā manawa i kāna ʻaʻole kūkū, a i kēlā manawa i hoʻokapa ʻia kēia hewa.

ʻAʻole kūkū ka robot, no ke aha i hoʻokapa ʻia kēia “kūkū ʻano waha”?

E hoʻoponopono i ka pūʻolo, me kākou e mālama i ka ʻōlelo o Fanuc i lalo. ʻAʻole he maka o ka pānēl kōnā o Fanuc, no laila pehea ka ʻike ʻana i ka hemo o ke kōkō? Pehea ka ʻike ʻana i ka hemo o ke kōkō? Ua hoʻohālikelike i ka waihanga a me ka hana o ka torque. I ka wā e holo nei o ke kōkō, ke hoʻomākaukau ana ke kōkō i loko o ka pānēl i ka hana o nā motor servo i kēlā me kēia axis (i.e. torque). He kōkō kūpono o ka pānēl i ka hana o ka hana o ka mana i kēlā me kēia axis i ka wā o ka holo, o ka ʻāpana, a me ka hāʻawi ʻana. Inā, i ka holo ʻana, ke ʻike ʻana ke kōkō i loko o ka pānēl, “ʻAʻole i pono, pehea ka hana o ka hāʻawi ʻana i kēlā axis i loaʻa i ka hana i kēia wā?”

E kōkō i ka pūʻākala kaula kūʻai: “He mea nui, e pili ana i kekahi mea, a laila e hoʻomākaukau i ka hana o ka ʻōpū kūʻai e hoʻopau ʻia!” In order to protect the robot's arm, gearhead, servo motors, and front fixture, the system will instantly cut off the servo power, stop the robot with a sharp brake, and throw the SRVO-050.

No laila, ke aoʻao o kēnei pūʻākala ʻaʻole he “Ua pili au i kekahi mea,” akā he “Ua holo au i ka hana maikaʻi loa, ua paʻa ka hāʻule.” A i kēlā me kēia ʻano, inā mālama ka robot i ke “maikaʻi loa a hānau” a i ʻole “e le hiki ke hoʻokaʻawale,” e manaʻo hewa ai he pili kona.

Ua pili kēlā? E hoʻopau i nā mea māmā.

E ʻike ana mākou i nā hopena hewa nui, akā ke kūkākūkā mua ʻo ka hoʻomaopopo. I kēlā manawa e hana ana ke kūkākūkā ʻāpana, e hana i ka pākaukau, nā mea hana, nā kīkī, a me nā kūlana hoʻomālama, no laila, i kēlā manawa, inā hoʻonohonoho ʻole ka TCP i ka 2 a i ka 3 millimeters, e hiki i ke kūkākūkā i ke kūlana ʻē aʻe i ke kūkākūkā i ke kūlana ʻē aʻe.

Inā hoʻonui ʻoe i ke kaula, hoʻopau ʻoe i ka hoʻopau ʻana i nā kiko, a i ʻole kākou i loaʻa i kahi hana hou a hōʻike mai ana i kēia hewa, ʻaʻohe pono e hoʻomākaukau ma mua i ka ʻōlelo e kaha i ka ʻaoʻao o ka mākina. E kuhikuhi mai au, hoʻokāwili i ka robot i ka ʻaoʻao manuahi, hoʻoikaika i ka hāʻawi (e like me ka 10% a i ʻole ka 5%), e hāʻawi i ka pāpā hoʻopau i lalo i kahi wahi iki, a e noho i lalo i kahi wahi e ʻike i ka hana i ka hoʻohālikelike ʻana. ʻIke ʻoe i nā kūlana e kūkū i nā kūlana o ka mākina i ka haʻahaʻa a i ka hoʻololi? He wāwae hōkū i kūkū i kahi wahi hōʻihi?

E mālama iā ʻoe e ʻole loa i ke kūkū ʻana o ka mākina, e ʻike i lalo.

ʻAʻohe kūkū, akā “ka hoʻopānī”: nā kūkū i waho e huna ana

He mea ʻaʻole i kūkū i kekahi mea nui i waho ʻaʻohe hāʻawi e kaha i kēlā mea he “maikaʻi” ma kona wahi. ʻO ka ʻōlelo ʻano, he mau mea i kūkū i kona kino e hoʻopānī ana.

I ka ʻāina, hiki iā mākou ke kūkū i kēia mau kūkū:

* Ka pākīkī i kūkū ʻia i ka hāʻawi: ka holo o ka robot i ka 6-axis, he ʻole ka hāʻawi o ka kaula a i ʻole ka hāʻawi o ka hōkū i waho, e like me ka pākīkī i ka hāʻawi o ka 6-axis.
* Nā kōkō ‘ē a‘e i kūkū ‘ia i ke kōkō kūkū: ua holo ke kōkō kūkū o ke kīhā o ka pūpū i loko o nā māmā nui o ka ‘ōpū ‘ōpū, nā pākīkī, a i ‘ole nā kōkō ‘ē, e hō‘oiki ana i ka holo i nā ala kūkū i kūkū ‘ia.
* Ka hāʻawina o ka ‘ōpū ‘ōpū i loko: e like me ka ‘ōpū ‘ōpū pneumatic i loko o ka pākīkī i hewa, a i ‘ole ka cylinder i hewa, ʻaʻole kēia e hōʻoiki i ka huki ʻana ma ka wāhi e hāʻawi ai, akā ka ‘ōpū ‘ōpū iā ia iho i ka hana o ka ‘ōpū ‘ōpū i hewa.

E ‘a‘ole kēia e ho‘opili i ka robot, akā e ho‘oulu i ka servo motor i nā mana nui, a hana ka system i ka wehewehe o ka torque i kūkū ‘ia, a hō‘oiki i ka SRVO-050 arrangement. I kēlā manawa āpao i kēlā wāhi i hō‘oiki i ka hewa, e mālama i ka robot i lalo o ka “clothes” (ka pūpū) a me nā ‘ōpū ‘ōpū, a e hāʻawina iā lākou i kēlā manawa, a he nui ka wāhi e hōʻoiki ai i ka hewa i kēia manawa.

Ka hewa e hāʻawi ‘ole ai: Ka ho‘onohonoho ‘ana i ka Payload i hewa.

He ʻāpana kēia i kekahi o nā wao e pūʻiwa ai nā kūpuna o nā kūkākūkā. I kōkuʻu ʻōlelo ma mua, pūʻiwa ʻo ia ʻaoʻao i kekahi "kūlana hoʻohālikelike" e hoʻohālike ai inā he hāʻule kēia a i ʻole, a he kīkīna o ka hāʻule kēia i ka waihanga o kēlā kūlana.

Pono ʻo ke robot e ʻike: pehea ka wāhine o ka mea e hanga ana i kona ʻōpū? Aia hea ka piko o ka hāʻule o kēnā mea?

E hoʻomaʻamaʻa i kēkahi hōʻike kūpono: e hoʻopili ʻoe i kēkahi kūkākūkā 15 kg i kōu robot, akā i nā hoʻonohonoho ʻāpana o ka robot, e hoʻomaha ʻoe i kēlā hoʻonohonoho a i ʻole e hoʻomaha ʻoe i kēlā, a e lilo i kēlā ʻāpana 5 kg ma mua. He pau kēlā. Inā he holo ke robot, pono nā motor e hana i ka holo ʻanoʻano i ka hāʻule 15 kilograma, e hōʻike ana i ka hana ʻanoʻano loa aku i kēlā e hoʻohālike ai ka robot. Hoʻokaʻōlelo mai ka pānā ʻāpana: "ʻAʻe, i kākuʻu hoʻohālike, ʻaʻe au e pono i ka hana ʻanoʻano i ka hoʻopaʻa ʻana i kēkahi mea 5-kg! He pōkole kēia i kēkahi pākaukau!" No laila, holo kēia i kēkahi hana ʻanoʻano loa.

He lōkahi kēia i kēlā manawa e hoʻohana ʻana i ke kīhā o kahi hana hou, he ʻōpō ʻē aʻe, he kāmālīi kūkākūkā, a i ʻole he hoʻolālā ʻē aʻe o ka EOAT (end-of-arm tool). ʻAʻohe pono e hoʻomākaukau, e hoʻopāhoehoe wale i ka hāwai a e hoʻopāhoehoe hoʻoikaika i ka hāwai a i ʻole e kākau i ka uku o ka hāwai a me ka wāhi o ka hāwai o ka hāwai i ka ʻōlelo.

Loaʻa i ka wāhi o ka liʻiliʻi: ka hāwai ma mua o ka hāwai

Aia nō hoʻi ke ʻano o ke “problema kahiko” a i ʻole he hoʻolālā o ka ʻaoʻao e hoʻohānī ai i ka pōʻino. ʻO ka robot i hoʻolālā ʻia i ka hoʻohana i nā mea hana 20 kg a hana maikaʻi. I kēlā manawa i hoʻolālā ʻia ka hale hana i kahi hana hou a i ʻole i kahi ʻaoʻao hana hou, ua holo mai nā mea hana i ka 30 kilograma. ʻO ka robot kēia mea maikaʻi, he ʻōlelo ʻē aʻe o ka hāwai e hāwai ana i ka hāwai, a nui nā kūpuna e manaʻo: “E ʻike, ʻo kēia i kēia manawa e hana ana, e hoʻohana i ka ʻaoʻao!”

He pono kēia i lōʻihi. I kēia manawa, ke ʻōpū i kēlā me kēia hola i ka “hoʻoponopono ʻāina i waho,” a he ʻano hou nō ka mōkī a me ka hoʻololi i ka ʻāina i ka wao hou o ka pākuʻi. Hiki iā ʻoe ke ʻike i ka pono i kēlā manawa, akā e like me kāu hoʻohana ʻana iā ia, e ʻike ʻoe i ka SRVO-050 e hōʻike i nā hewa i kēlā a i kēia, e like me kēia lā i kēlā lā, a i kēia manawa he ʻelua a i kēia kūkākūkā i kēia wiki.

Kēia e hoʻomaʻemaʻe ana i ka hana o nā mea hana i ka ʻāina, a he ʻano hou nō ka hoʻololi, ka mōkī, a me ka mōkī servo, a he ʻano hou nō ka ʻoʻo i ka ʻāina, a ʻaʻole he hoʻomākaukau i ka hoʻomākaukau e hoʻopau ai.

ʻAʻole kūpono ka pāʻani hoʻopaʻa: he lā ʻelua i kēlā lā i ka “hōʻeleʻele” i kēlā me kēia.

He ʻāpana kēkahi o nā ʻāpana o kēia robot Fanuc. Inā e hoʻomau ana ka robot, hōʻike ke kūlana i ka pūʻulu e hoʻopāʻā i ka ʻāpana, a lāua ka mōkī e hoʻopāʻā ʻana, a lāua hōʻike ka mōkī e hoʻomau ana. Inā he pilikia i ka ʻāpana o ka pūʻulu e hoʻopāʻā, a i ʻole inā he pāʻani maikaʻi ʻole, a i ʻole inā he pāʻani kūpono ʻole, a ʻaʻohe pāʻani kūpono ʻole, he mea hou ʻanei. He mea like i kou e holoholo ana i kahi kānaka me ka pāʻani kūpono ʻole i lalo, a he mea like i kou e holoholo ana i ka hema ma ka pāʻani kūpono ʻole. ʻAʻohe wale nō ka mōkī e hoʻoponopono i ka hāʻule o ka hana, akā he mea hou nō hoʻi ka hāʻule o nā pāʻani kūpono o kona iho. I kēia manawa ʻelua, hoʻoulu ʻia ka torque o ka servo, a hoʻokūkū ʻia ka pāʻani o ka “pākū” ma ka hōʻike o ka pāʻani.

Pehea ka ʻike ʻana i kēia e pā ana i ke kūkulu o ka pākaukau? He mau pila o kēia: ke hoʻoikaika ʻana o ke kōnā o ka robot, he lōʻihi ka lele, he hānau loa; ke ʻike ʻana i kēlā me kēlā aha i ka ʻole o ka hānau; ʻaʻole paha i ka hoʻopili ʻana i ke kūkulu (Jog), a i ka hana ʻāpōpō, a pau i kēlā aha ka hōʻike ʻana i ka SRVO-050. I kēnei manawa, e mālama i ka ʻaha o ka pākaukau o kēlā aha a me ka pākaukau iho.

Ka waiwai ma mua a ma hope: e hana ai i ka ‘miscalculate’ o ka syste

ʻO nā kānaka māmā ʻē aʻe i kūʻai ʻole i ke ʻano o kēia, i nā wā āpōpō ka pahu hana ʻelektronika e hoʻokaʻa i ke kūkū, akā no ka leʻi ʻole o ka hana ʻana o ka hōʻoili kūlanakauhale. Inā ʻo ka hōʻoili o ka pahu kūʻokoʻa i ʻōlelo ʻole ʻōlelo, a i nā wā āpōpō e holo ana i ka hōʻoili, e hoʻopau ʻole ka hōʻoili DC mai ka hoʻopaʻa. E hoʻomāmā ʻoe i ka hana o ka pākaukau ʻelektronika o ka hana, e hoʻomāmā ʻoe i ka hana o ka robot i kona ʻano ma mua a me kona ala, e hoʻomāmā ʻoe i ka hana o ka pūʻulu e hoʻoulu i ka waiwai. Ma kēia hoʻoulu ʻana i ka waiwai, e hoʻopā ʻoe i ka ʻōlelo o ka pahu kūʻokoʻa e kūkū i ka torque kūkū, a lākou e hoʻopau i ka SRVO-050.

Inā he ʻōlelo ʻōlelo kēia o ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa, he ʻōlelo ʻōlelo kēia o ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa, a inā he ʻōlelo ʻōlelo kēia o ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa, a inā he ʻōlelo ʻōlelo kēia o ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa, e hoʻohana i ka multimeter e mālama i ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa o ka hōʻoili. He ʻōlelo ʻōlelo kēia o ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa, a he ʻōlelo ʻōlelo kēia o ka hōʻoili kūlanakauhale i kēia manawa.

Hoʻopau ʻia: He pono nō kēia kūlana o ka servo system a i nā kāhulu?

Inā ʻo ʻoe i hoʻopau ʻia nā kūlana kūpono āpao, nā kāhulu, nā kūlana o ka hana, nā voltage, a i kēia hapani SRVO-050 e hoʻopili ana i kahi axis kūpono, ala, pēlā kēia e pono ai e hoʻomākaukau i nā mea elektronika e hoʻomākaukau i ka mea pono.

Eia ke ʻano i kēia e pili ana i nā hala huna i kēia mau wahi:

* Ka hoʻoponopono ʻana o nā mea i loko o ka amplifier servo, ʻaʻole hiki ke hoʻohālikelike i ka hauʻoli.
* Ka pūpū o ka encoder a i ʻole ka pūpū o ka hōʻoilo i loko o ka pūpū i paʻa. I nēkahi manawa, he maikaʻi ka ʻōlelo o ka pūpū, akā i ka wā e kūkulu ai ka robot i kēlā ʻano, ua paʻa ka pūpū i loko a hāʻule i ka hana ʻole, a hōʻoia ka pilikia ma mua o ka manawa.
* Nā pūpū houli houli a i ʻole ka hōʻiʻi a i ʻole ka wai.

E hoʻopau i kēnei kūlana, ke ʻano hana e like loa i ka “hoʻonohonoho ʻano” ke ʻano hana e pono ai. E kala mai, he like ke kūlana o ke kumu a me ke kumu 2 o ke motor a i ʻole o ka cable, e hoʻonohonoho i ka hoʻokō ʻana i loko o ke kabinet kūʻai (e mālama i ka hana o ke kahuna, e hana i ke kūkākūkā ma mua, e hoʻoikaika i ka hana e hala ai), e ʻike i ka hana o ka pilikia i hoʻopili ai mai ke kumu mua a i ke kumu 2. Inā hoʻopili mai, ala, he pilikia o ka cable a i ʻole o ka amplifier.

He pilikia iʻo no nā mīnā i lalo o ka ʻelima makahiki: ka hoʻopunipuni ʻino o ka reducer

I kēlā, inā ʻo nā mota servo a me nā pūʻili e like ana, akā ʻo ke kōkō he ‘kūpuna kaua’ (i hoʻohana ʻia i ka hiku a i ka walu makahiki, a i kēia manawa i ka ʻumi makahiki a ʻoi aku), a i hoʻohana ma mua i ka hana hana o ka pākū ʻōlelo, ka hana kūpono o nā mea kūpono, ka hoʻopaʻa ʻana i nā pākū, a me nā hana ʻē aʻe e pāʻani ai i ka lepo, ʻo ia ke ʻano o ka hewa o ka hana o ka mākina i kona mau wāhine. Ua hewa nā pūʻili o ka hoʻololi, ua ʻōmaʻomaʻo a ua pākū nā pūʻili, a ua wehe ʻia ka ʻōlelo lōʻihi i loko, a i kēia manawa ua kūʻē ʻia, a lilo i ke kūʻē ʻana o ka hana o ka mākina. ʻAʻole ʻike ke kōkō i kona hewa i loko, ʻo ia wale nō ka manaʻo, “He aha kēia o ka hana o kēia lima a me kēia wāwae, he liʻiliʻi loa i kēia manawa i kēia manawa,” a ke kūʻē ʻana o kēia hana he hana kūpono o nā hewa o ka pākū.

Pehea e ʻike ai ʻoe i ka reducer e hana ʻole ana? E kūkū i ka hana ʻana o ia i lalo, ʻaʻole he ‘click’ a i ʻole he ‘buzz’ i ka ʻōlelo o ka hana o ka metal; e pā i nā hono, ʻaʻole he wela loa e hana ai i ka ʻolo; a i ʻole e ʻike i ka ʻikepā o ka robot, ʻaʻole he maikaʻi loa, i ka wā e hāʻule ai, ua hāʻule ke kūkū i lalo, a i kēlā manawa, ua hāʻule ke kūkū i lalo (ka wāhi e hāʻule ai). Inā hiki iā ʻoe ke kūkū i kēia mau mea, e kūkū i ka hoʻoponopono a i ka hoʻololi ʻana o ka gearbox.

E hoʻouna ʻia kēia hala ma mua, hiki iāʻu ke hoʻopau ʻia ʻo ia a i ʻole e hoʻomākaukau ʻia?

I ke ʻano he wānana, hiki iāʻoe ke kōkō ʻiā `RESET` ma ka pāpā hoʻohānī ʻike, a ʻo ke robot e hoʻomau ana i kona hana. Nui nā lālā i hoʻopono ai i ka moni e hoʻopau ʻana i ka hoʻopau ʻana e hiki mai ai, e like me ka hoʻopau ʻana.

Akā, ʻo kēia ka ʻōlelo oʻu: ʻaʻole hana ʻia i kekahi manawa ʻelua.
I ke kūʻai mua i kēia hala, hiki iā ia ke hoʻonui ʻia he hala kūpono i waho, a inā hoʻopau ʻia ka reset, hoʻopau ʻia. Akā inā hoʻokahi a i hoʻokahi i kekahi wahi i kekahi manawa, ʻaʻole e hoʻoulu i ka hana. I kēia manawa, ʻaʻole e hoʻomaha i kou kūkulu hana, a inā he loa ka hana, ʻaʻole e hoʻopau ʻia ka pākuʻi, a i kēlā wā e hoʻopau ʻia ka pākuʻi, e hoʻopau ʻia ka hana i kekahi lā, hiki iāʻoe ke hoʻopau ʻia ka motor a i hoʻopau ʻia ka gearbox i kekahi miliona dola.

Pehea ka hoʻomaopopo i kēia “haka kūkū” i ke ao ʻāpao?

E like i kōleka kahiko, ke kaukau ʻo ke kahuna hoʻōla i ka maʻi. Inā e hoʻomāmā i ka hānau ʻana i ke anuanu o SRVO-050 i lālā ʻana, e kūkulu i ka hoʻomaopopo ʻana i ka hana pono ʻana.

1. E hoʻololi i nā hoʻololi: inā hoʻololi ʻia ka hana o ka hana pono ʻana a i ʻole he mea hou i hoʻokuʻi ʻia, ʻaʻohe pūʻolo maikaʻi a e hoʻomākaukau i ka Payload i ka mākina.
2. Kūkākūkā ʻano māmā i ka pākaukau o nā hōkū: e ʻike i kēia ʻano o ka hoʻoponopono ʻana i ka pākaukau ma ka lālā hōʻi, a me ka hoʻoponopono ʻana i ka hōkū hou, a i ʻole he hōkū hou a hānau ʻole, a i ʻole he hōkū hou a hānau ʻole.
3. Hoʻoponopono ʻano māmā i ka wā e hoʻoponopono ai: e hoʻoponopono i ka grease ma ka wā e hoʻoponopono ai o Fanuc, a e ʻike i kēia ʻano o nā pōkole ʻōpala i ka lele ʻana o ka ʻōpala ʻeleʻele.
4. Hoʻoponopono ʻano māmā i nā mea āpōpō: e hoʻoponopono i ka ʻole o nā mea kūkū i ka ʻaoʻao o ka hana o ka robot, a e hoʻoponopono i nā pīna kūkū a me nā inductors ma nā jigs a me nā fixtures, e hoʻoponopono i ka ʻole o ka hoʻokūkū ʻana i nā mea kūkū.

E hoʻoponopono i kēia mau mea i ka ʻano māmā, hiki ke hoʻohehe ʻana i ka ʻole o ka hana o ka robot, a hiki ke hoʻomaha ʻana i nā hana ʻelua a i ʻole.

Nānā