Kako riješiti problem s alarmom robota Fanuc SRVO-408?
Za ljude koji rade na Fanuc robotovima, kada se nađete na ovom SRVO-408 alarmu, prva reakcija mnogih ljudi je: "Sjajno, servomotor opet izbija bijesa?" Na kraju krajeva, kod počinje sa SRVO, tako da je teško ne razmišljati o servo. Ali dopustite mi da vam nalijem hladnu vodu: ovaj alarm zapravo nema puno veze s servomotorom ili servomogeneratorom zapravo je alarm koji izlazi iz Fanuc-ovog sigurnosnog sustava DCS.
Od SRVO-408 slučajeva smo se bavili na podu radnje, devet i pol od deset ispada, na kraju, da su problemi s sigurnosnim krugom ili DCS konfiguracije ne motor kvaru uopće. Danas ću razbiti ovaj dio po dio i razgovarati s svima o tome što se zapravo krije iza SRVO-408, i gdje početi kada ga nađete, kako ne biste gubili napor slijepo razdvajajući servo i na kraju odgađati proizvodnju ni za što. 
Što zapravo znači linija na ekranu, "SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop"?
Prvo, zapamtite ovu rečenicu: SRVO-408 = DCS SSO Vanjski hitni zaustavljanje = sigurnosni izlazni SSO [3] je povucen u stanje OFF. Ovdje su dva pojma koja prvo morate razumjeti: DCS i SSO.
DCS, skraćenica za Dual Check Safety, skup je sigurnosnih funkcija unutar sustava kontrole robota Fanuc. Kroz redundantne signale, nadzor sigurnosti i sigurnosne I/O, on nadgleda kretanje robota i sigurnosni status, kako bi spriječio da robot izmiče iz kontrole i povredi nekoga ili se sudari s opremom. Što se tiče SSO-a, možete ga smatrati vrstom sigurnosnog izlaznog signala unutar DCS sustava u biti "signala sigurnosti" koju DCS šalje.
U alarmu SRVO-408, Fanuc se posebno odnosi na sigurnosni izlazni broj SSO[3]. Kada DCS sigurnosna logika utvrdi da je SSO [3] izlaz povezan s vanjskim hitnim zaustavljanjem isključen, robot ulazi u stanje hitnog zaustavljanja, a ekran se osvijetli s SRVO-408.
Kao što vidite, alarm vam u osnovi govori: sigurnosna logika DCS-a misli da nešto nije u redu s sigurnosnim izlazom povezanim s vanjskim zaustavljanjem, a već ga je isključio. To je potpuno druga stvar od stvari poput "servo motor prekrcaj", "koder greška", ili "jačač izgorio". U prošlosti, kada ste pogodili alarm, mogli ste provjeriti motor, koder, pojačalo, kablove. Ali kada udariš SRVO-408, pouzdaniji pristup je pratiti uz DCS lanac signala. Jednostavno rečeno: SRVO-408 → SSO[3] OFF → provjerite sigurni I/O Connect → saznate što upravlja SSO[3] → provjerite odgovarajući sigurnosni krug.
Zašto se alarm uvijek zameta s hitnim gumbovima i sigurnosnim vratima?
Na mnogim automatiziranim proizvodnim linijama, Fanuc robot ne radi sam u izolaciji. Često je okružen sigurnosnim vratima, zaštitnim svjetlosnim zavjesima, dugmadima za hitno zaustavljanje, sigurnosnim relejima, sigurnosnim PLC-ima, a ponekad i drugim robotima, strojevima ili transportnim linijama u blizini. Ovi dijelovi opreme su povezani s sustavom kontrole robota kroz sigurnosne krugove. Tipični lanac sigurnosti izgleda ovako: pritisnuto hitno zaustavljanje → sigurnosni relé ili sigurnosni PLC mijenja stanje → sigurnosni signal isključen → DCS sigurnosna logika otkriva nešto loše → SSO[3] povučen na OFF → pojavljuje se SRVO-408.
Dakle, kada vidite SRVO-408, istina je da biste trebali ići provjeriti hitno zaustavljanje i sigurnosne uređaje. Ali postoji jedna stvar koja je posebno važna: ne možete samo pretpostaviti da je "bezbednosna vrata otvorena, pa mora biti SRVO-408". Fanuc DCS ima puno različitih sigurnosnih funkcija, i postoji niz sličnih alarmskih kodova također, na primjer, oni povezani s "otvorena ograda" ili "servo isključen". Kada zapravo rješavate probleme, ne samo da se okružujete na razini "nešto nije u redu s sigurnosnom funkcijom robota" nastavite bušiti: koji se specifični sigurnosni signal promijenio? A koji SSO radi kontrolu signala? Kad se nađeš na tom nivou, možeš točno odrediti problem.
Najčešći izazivači koje ćete vidjeti na licu mjesta, ukazuju jedan po jedan
1. za SSO[3] je stvarno povučen na OFF
To je najdirektniji uzrok, i to je prva stvar koju morate potvrditi kada rješavanje problema SRVO-408. Fanuc-ov osnovni uvjet za SRVO-408 je: SSO[3] je u stanju OFF. Drugim riječima, kada vidite ovaj alarm, ne žurite sumnjati u servo pojačalo prvo pogledajte stanje DCS-a kako biste vidjeli je li SSO[3] zapravo isključen. Ako je stvarno isključen, sljedeći korak je da saznamo koja sigurnosna logika kontroliše taj izlazak. U nekim sustavima, SSO [3] može biti vezan za određeni sigurnosni ulaz, SPI, ili može biti kontroliran kroz logičke odnose unutar Safe I / O Connect. Točno kako je konfiguriran ovisi o tome kako je sigurnosni dizajn tog robota prvobitno postavljen. Ne pretpostavljajte da možete primijeniti jedan fiksni broj ulaza i izlaza na svakoj mašini.
2. - Što? Sigurnosni ulaz povezan s SSO-om [1] pao je na OFF
Nakon što locirate SSO[3], sljedeći korak je vidjeti što ga kontrolira. Ovaj korak je posebno važan za rješavanje problema. Na primjer, recimo da određeni Fanuc robot ima SSO[3] povezan s sigurnosnim ulazom, SPI. Ako se SPI isključi jer neki vanjski sigurnosni uvjet nije ispunjen, DCS logika će prirodno postaviti SSO[3] na OFF, što će na kraju pokrenuti SRVO-408.
U ovom slučaju, stvarna tačka kvaru možda nije unutar Fanuc kontrolne komore uopće. Možda se vanjski krug za zaustavljanje u hitnoj situaciji nije resetirao, sigurnosni rele nije se vratio, sigurnosni PLC nije izdao pravi sigurnosni signal, žica na sigurnosnom ulazu je polomljena, neki sigurnosni prekidač je još uvijek pritvoren i nije pušten, ili konektor ima lo Dakle, pri rješavanju problema, najbolje je raditi kroz signalnu putanju odjeljak po odjeljak, umjesto da skočite ravno na zamjenu hardvera.
3. Slijedi sljedeće: Postoji kvar u vanjskom hitnom zaustavljanju.
Sistem za hitno zaustavljanje unutar ćelije robota je područje koje zahtijeva posebnu pažnju za SRVO-408. Kada operator pritisne dugme za hitno zaustavljanje, sigurnosni rele se otvara, upravljač robota dobiva odgovarajuće stanje sigurnosti, a DCS izvodi sigurnosno zaustavljanje to je sigurnosna funkcija koja radi normalno, ništa nije u redu. Problem nastaje kada je dugme za zaustavljanje hitne vožnje već pušteno, ali sigurnosni lanac nije u potpunosti oporavljen. Na primjer, dugme za zaustavljanje u hitnoj situaciji može se mehanički resetirati, ali sigurnosni rele nije resetiran; ili sigurnosni PLC još uvijek misli da neki sigurnosni uvjet nije ispunjen. U ovom slučaju, robot se neće pomaknuti, i nastavit će generirati sigurnosne alarme.
Dakle, tijekom rješavanja problema, ne samo buljiti u to je li hitno zaustavljanje dugme je pop out morate potvrditi da je cijeli sigurnosni krug je oporavio. Možete provjeriti stvari u sljedećem redoslijedu: dugme za zaustavljanje hitne pomoći → sigurnosni rele → sigurnosni PLC → sigurnosni ulaz → DCS Safe I/O Connect → SSO[3]. Ako se bilo koja veza ne obnovi, robot se ne može vratiti u normalno stanje sigurnosti.
4. - Što? Konfiguracija DCS Safe I/O Connect je bila narušena.
Ako robot radi dobro cijelo vrijeme i tek nedavno je počeo često bacati SRVO-408, a netko je dirao konfiguraciju upravljača, onda konfiguracija DCS-a zaslužuje pažnju. Primjerice: DCS sigurnosni ulaz/izlaz je modificiran, upravljač je zamijenjen, obnovljena je robotska rezervna kopija, promijenjen je sigurnosni PLC program, rekonfigurirana je radna stanica robota, zamijenjen je vanjski sigurnosni uređaj ili je sustav robota ponovno uveden u rad. To se posebno odnosi na ručne Fanuc upravljače koji su prethodno bili postavljeni na drugi sustav robota i kasnije uklonjeni i instalirani na novu opremu morate provjeriti da li originalna sigurnosna konfiguracija DCS-a zapravo odgovara sigurnosnom dizajnu trenutne mašine.
Vrijeme pojave alarma je samo po sebi važan trag. Ako stroj nije imao ovaj problem godinama, a SRVO-408 se pojavi u trenutku kada se zamjeni upravljač, prvo biste trebali provjeriti konfiguraciju DCS i sigurnosni status ulaza/izlaza upravljača, umjesto da sumnjate na servomotor robota.
- Pet. Sigurnosni PLC ili drugi vanjski sigurnosni uređaj ne daje ispravno stanje
Danas mnogi robotovi koriste sigurnosne PLC-e. Ako je Fanuc-ov DCS povezan s vanjskim sigurnosnim sustavom putem signala, onda će status sigurnosnog PLC-a također utjecati na konačno sigurnosno stanje robota. Primjerice: sigurnosni PLC otkriva da neki sigurnosni uvjet nije ispunjen → sigurnosni izlazak se ne oporavlja → sigurnosni ulaz Fanuca ostaje isključen → DCS logika zadržava SSO[3] OFF → SRVO-408. U ovom slučaju, trošiti sve svoje napore provjeravanje Fanuc servo sustav je u osnovi izgubljen rad.
Ako je na mjestu sigurnosni PLC, dobra je ideja da istodobno provjerite dijagnostičke informacije PLC-a, kako biste potvrdili jesu li sigurnosni ulazi, izlazi i povezana sigurnosna logika u očekivanom stanju.
6. - Što? Logika sigurne I / O povezivanja ne odgovara stvarnom dizajnu stroja
Postoji još jedna situacija koju je lako zanemariti: konfiguracija sigurnosnih ulazaka i izlazaka DCS-a sama po sebi ne odgovara trenutnom sigurnosnom dizajnu stroja. Na primjer, robot je možda prekonfiguriran i vanjske sigurnosne uređaje promijenjene, ali konfiguracija sigurnosnog ulaza/izlaza DCS-a nije ažurirana kako bi se poklapala; ili je upravljač obnovljen iz stare rezervne kopije, što uzrokuje neusklađenost između trenutne opreme i izvor U ovom slučaju, robot sam možda nema nikakvu mehaničku ili servovređu grešku, ali DCS jednostavno vjeruje da sigurnosni uvjet nije zadovoljen.
Dakle, ako ste već potvrdili da su svi vanjski sigurnosni uređaji normalni, ali SSO [3] jednostavno neće doći natrag, morate pažljivo usporediti trenutnu konfiguraciju DCS Safe I / O Connect s originalnim električnim crtežima, zapisima o puštanju u rad i sigurnosnim dizajnom stroja.
Kako ja obično pratiti ovaj korak po korak tijekom rješavanja problema
Najveća zabranjena stvar prilikom rukovanja ovom vrstom alarma je "menjanje dijelova čim vidite alarm". Alarm SRVO-408 je već jasno rekao: SSO[3] OFF. Dakle, u stvarnom rješavanju problema, pratite se unatrag uz ovaj signal.
Prvo, zapamti kompletan alarm iz privjeska. Ako je primjenjivo, provjerite da li je u povijesti alarma, osim SRVO-408, bilo koji drugi alarm povezan s DCS-om, sigurnosnim ulazom/izlazom ili alarmima koji se odnose na hitno zaustavljanje. Ponekad je SRVO-408 samo konačni rezultat, a pravi krivnik se možda pojavio ranije.
Sljedeće, provjerite relevantni status DCS-a kako biste potvrdili je li SSO[3] stvarno isključen. Ako je SSO[3] isključen, potražite u konfiguraciji Safe I/O Connect kako biste pronašli ulazni ili logički odnos koji kontrolira SSO[3]. Što god da radite, ne nagađujte ili se oslanjajte na prošlost iskustva u ovom koraku konfiguracija DCS-a može se jako razlikovati ovisno o modelu robota, upravljaču i radnoj stanici. Čak i ako su dvije mašine obje Fanuc, njihova SPI, SSO i sigurnosna zadataka I/O mogu biti potpuno različita.
Kada pronađete odgovarajući sigurnosni ulaz, provjerite je li trenutno uključen ili isključen. Ako je sigurnosni ulaz također isključen, nastavite pratiti van. Primjerice: SPI OFF → provjerite sigurnosni PLC → provjerite sigurnosni relé → provjerite hitno zaustavljanje → provjerite uređaje kao što su sigurnosna vrata i svjetlosna zavjesa.
Ako su svi vanjski sigurnosni uređaji normalni, ali SPI se i dalje ne vraća, onda morate ići dalje i provjeriti sigurnosnu žice, spojeve i konfiguraciju DCS-a. Ako se vanjski sigurnosni sustav potpuno oporavio, ali je stanje DCS-a i dalje isključeno, onda se usredotočite na to je li konfiguracija "Safe I/O Connect" ispravna.
Ova metoda rješavanja problema možda izgleda sporije od "samo zamijeniti servo pojačalo", ali u praksi je obično brže. To je zato što pronalazite problem slijedeći alarm logiku, umjesto oslanjajući se na pokušaj i pogreška zamjene dijelova.
Možeš li pritisnuti reset i prisiliti ga da prođe?
Kada operator uključi alarm robota, prva reakcija je pritisnuti STAVLJENJE. Možete pokušati resetirati SRVO-408 previše, ali jednostavno pritisak reset u osnovi neće riješiti problem. Razlog je jednostavan: ako DCS i dalje otkrije da je SSO[3] isključen, sigurnosni uvjet se nije oporavio i samo će se ponovno alarmirati odmah nakon što ga resetirate. Točni pristup je: prvo obnovite sigurnosni uvjet → potvrdite da se SSO[3] vratio u normalno stanje → zatim resetirajte alarm → i konačno provjerite radni status robota.
Ponavljajući pritisak na nastavak ili čak neprekidno ponovno pokretanje upravljača, bez rješavanja temeljnog uzroka SSO-a[3] koji je isključen, čisto je gubljenje napora. Još važnije, nikada samo da uštedimo vrijeme ne preskočimo sigurnosni ulaz ili proizvoljno promijenimo sigurnosnu logiku kako bismo pokrenuli robota.
Može li servomotor stvarno biti pokvaren?
Iako se alarm pocinje na SRVO, srž SRVO-408 je "DCS SSO Ext Emergency Stop", što odgovara SSO[3] OFF stanju unutar sigurnosne funkcije DCS-a. Dakle, ako je robot samo bacio SRVO-408, bez drugog alarma koji jasno ukazuje na servosistem, nije poželjno skočiti ravno na zamjenu servomotora, servomilatatora, kodera ili reduktorja. Ove komponente mogu biti glavni osumnjičeni u drugim Fanuc alarme, ali za SRVO-408, oni nisu prva stvar provjeriti.
Ovo je također razlog zašto često vidite slučajeve na licu mjesta gdje je "servo pojačalo zamijenjeno i još uvijek alarmiše" jer problem nikada nije bio u pojačalo za početak, i nije važno koliko ih zamijenite.
Što god da radiš, nemoj skratiti put preskakanjem signala.
SRVO-408 je alarm povezan s robotom sigurnosne funkcije, i ne bi trebao biti tretiran kao običan proizvodni alarm. Neki ljudi na mjestu možda pomisle: "Zašto ne bi samo za sada preskočili ovaj sigurnosni signal i pokrenuli robota?" Ovaj pristup je izuzetno opasan.
Nikada ne prisiljavajte robota da ponovo radi pomoću sljedećih metoda: preskakovanje sigurnosnog ulaza, prisiljavanje sigurnosnog izlaza na ON, proizvoljno onemogućavanje DCS-a, zaobilaženje sigurnosnog PLC-a, uklanjanje sigurnosnog zaključavanja vrata ili zaobilaženje hitnog zaustavljanja Takve akcije mogu izravno uništiti namjensku sigurnosnu funkciju robota. DCS posebno postoji upravo kako bi se smanjio rizik od neočekivanih kretanja robota i nanošenja štete. Ako DCS pokrene alarm, pravi pristup je da saznamo zašto se sigurnosni uvjet ne ispunjava, a ne da smislimo način da sustav "ignoriše" taj uvjet.
Ako zaista bude potrebno promijeniti konfiguraciju DCS-a, to također mora slijediti izvorni dizajn sigurnosti opreme, procjenu rizika i odgovarajući sigurnosni postupak puštanja u rad - to se ne može učiniti na kaprič.
Kako da ga ne gnjavite tako često u svakodnevnoj upotrebi
SRVO-408 nije nešto što možete potpuno spriječiti samo zamjenom nekog određenog dijela. Vezan je za stanje cijelog sustava sigurnosti robota, pa rutinsko održavanje mora pokriti i sigurnosni krug.
Naprimjer, redovito provjeravajte hitne gume za zaustavljanje, sigurnosna vrata, sigurnosne releje, sigurnosne PLC-ove i s njima povezane sigurnosne žice. Povezivači i sigurnosna žica za ulaz/izlaz unutar kontrolne komore robota također moraju ostati sigurni, tako da dugotrajna vibracija ne uzrokuje loš kontakt i ne stvara povremene sigurnosne kvarove.
Ako ste napravili promjene u DCS konfiguraciji na Fanuc kontroleru, najbolje je voditi evidenciju promjena i održavati valjanu sigurnosnu kopiju kontrolera. Posebno nakon zamjene upravljača, vraćanja rezervne kopije ili prekonfiguracije radne stanice robota, morate ponovno potvrditi da sigurnosna konfiguracija DCS-a odgovara trenutnoj stroji.
Za robote koji su dugo u upotrebi, također morate paziti na starenje sigurnosnih žica. Dugo trajanje vibracija, kretanje naprijed-natrag unutar kablovskih staza, kontaminacija uljem i često savijanje mogu uzrokovati probleme s kablovima ili spojevima. Ovi problemi neće odmah pokrenuti alarm, ali će se na kraju pojaviti kao nestabilna sigurnosna ulazna stanja, povremeno stvarajući DCS alarme poput SRVO-408.
Kada trebaš pozvati stručnjaka?
Ako ste već potvrdili da su vanjski uređaji poput hitne zaustavljanja, sigurnosnih vrata i sigurnosnih releja normalni, ali SSO[3] je i dalje isključen, onda morate prodati u konfiguraciju DCS-a i sigurnosne signale.
Posebno, ako se nađete u bilo kojoj od sljedećih situacija, dobra je ideja da dovedete inženjera upoznatog s Fanuc DCS-om: upravljač robota je upravo zamijenjen; DCS ili sigurnosna zaštita sustava je upravo obnovljena; sigurnosni program PLC nedavno je modificiran; radna st
Za sigurnosne funkcije, najvažnija stvar nije "obnoviti kretanje robota što je brže moguće" - to je potvrda da se sigurnosni sustav zaista vratio u ispravno stanje.
