Što je ABB-ov robotički mjenjač?
Ljudi obično govore o industrijskim robotima, usta i usta su kako podesiti upravljač, kako programirati, kako pratiti, ove vidljive i opipljive stvari. Ali stvarno se umijte u radionici dugo vremena, razumijete, robot se kreće gotovo zabranjeno, glatko ili ne, korijen stvari je zapravo njegove mehaničke kosti tijela. Najvažniji i lako zanemareni dio ovog tijela je mjenjač. 
Što ova stvar radi u robota?
Koristimo vrlo sirovu analogiju. Motor se vrti kao ludak, ali ako želite da direktno nosi 100 ili 80 funti zavarivačkih čepova ili pribora, nema snage, jednostavno ne može nositi. S druge strane, kada robot radi na tome da bude tako stabilan, akcija ne mora biti brza, već mora imati snagu, a pozicija zaustavljanja mora biti precizna kao kosa.
Ove dvije potrebe su potpuno sjebane. Prevodni okvir je u sredini ovog prevodenja i konverzije posla - motor od tog glupog brzog glupog brzog brzog brzine dolje, dok snaga pojačati, ali i osigurati da se prijenos snage motora mora preneti na pravo mjesto. Bez njega, motor je direktno povezan s rukama i nogama, i robot će ili se tresti ili potpuno srušiti.
Ako rastaviš ABB robota i prođeš niz ruku, nalazi se u velikom zglobu na dnu, na mjestu gdje su velika ruka i dvije ruke povezane, i u malim zglobovima zgloba koji se mogu okrenuti. Veliki i mali zglobovi nisu isto, veliki zglobovi moraju biti čvrsti i izdržljivi, mogu nositi veliki gred, mali zglobovi moraju biti bez razmak, precizni za ruku.
U radionici se obično koriste nekoliko vrsta mjenjača.
Jedna vrsta mjenjača se zove RV mjenjač, a neki ljudi ga zovu cikloidni štap. Ova stvar je čvrsta glava, obično sjedi u bazi i ruci na mjestu velike sile. Karakteriše se otpornošću na proizvodnju, dovoljno krutosti, možete pustiti robota svaki dan zamahujući kladivom poput rukovanja, točni zavarivanje da vrsta teškog posla, može nositi.
Drugi se zove harmonicki mjenjač, put je potpuno drugačiji. Ima fleksibilan kotač unutra, oslanjajući se na elastičnu deformaciju za vožnju, tako da je jaz gotovo nul, visoka preciznost, ali i mali. Idete vidjeti roboti zglob te dijelove, spretno kao ljudska ruka, gdje je većina to. Suho sastavljanje, hvatanje malih dijelova od dobrog posla, svi se oslanjaju na to da je preciznost ruke.
Postoji i planetarni mjenjač, kompromisni izbor, kompaktna učinkovitost je također dobra, u nekim zahtjevima za troškovom osjetljivošću ili preciznošću nisu toliko zahtjevne pomoćne osi.
Ako se menjač počne nervirati, robot neće raditi svoj posao.
Mnogo stvari se događa na radnom podu koje završavaju na pogrešnom mjestu.
Na primjer, tačnost robota opada kako napreduje. U prošlosti, koristio je staviti dijelove u čvrsto fit, ali sada je uvijek malo off, prilagođavanje programa, recalibrate nulte točke su pokušali ili ne. U ovom slučaju, vjerojatno je da je prostor u glavama zupčanika uvećan. Postoji jaz između zupčanika, i kada mu kažeš da ide u tu poziciju, malo se trese, i stvarna razlika nestane.
Druga stvar je da se robot kreće u tremu, i izgleda drhtalo golim okom, i nije glatko kao što je nekad bilo. To je uglavnom zbog nejednake nošenja unutar, ili lubrikant ne radi, suvo brušenje.
Originalni robot radi tiho, sada klik, zum, kao lonac. Ovaj zvuk je to vrišti za pomoć, ležajevi ili zupčanice unutar mora imati nešto za rješavanje.
Imaju više direktnih, ranije sposobnih da pomeraju dio, sada na alarmu, osjećaju robot nije jaka. To znači da je učinkovitost prijenosa znatno smanjena, a energija se troši u mjenjaču.
Najčešći scenariji na terenu
Hajde, da ti kažem nekoliko scenarija koje sigurno poznaješ. Kupac zove i kaže: Moj robot, točka koja je bila u pravu je sada potpuno isključena, ne više od kose, što nervira osobu. Mnogi ljudi je prva reakcija je izgubiti program ili pogoditi pištolj, zapravo, vjerojatnost je da je prostor u mjenjaču je prevelika. Drugi je curenje ulja, spojevi ispod vislih kapljica ulja, zemlja mrlja kalubu. To je najvjerojatnije da je masnoće pečat starenje, dugo vrijeme curenje ulja je otišao, unutar suho brušenje, manjih problema povukla u glavnom popravku. Također se osjećaju zglobovi vruće valjanje, puno toplije od uobičajenog, ili je opterećenje preveliko ili neuspjeh mazanja, unutrašnjost borbe to.
Kada bih trebao promijeniti mjenjač?
Mnogi šefovi to ne mogu priuštiti, pa razmišljaju da ga zadrže još neko vrijeme. Ali da budem iskren, preciznost je znatno pala, drhtanje se može osjetiti rukom, buka je toliko velika da ljudi pored njih okreću glave da gledaju, curenje ulja ne može se zaustaviti, temperatura je abnormalno visoka, ovi pet signala dok god su dva, ne nastave. U slučaju da se u slučaju daljnjeg kašnjenja dijelovi zupčanika ispadnu iz motora ili kodera za pometanje, troškovi održavanja nisu cijena mjenjača.
Je li mjenjač koji se koristi u našim robotima isti kao i onaj koji se koristi u običnoj opremi?
To nije isto. U spremniku obične opreme, mali jaz nije bitan, gotovo se može uključiti. Roboti to ne mogu. Ako je jaz malo veći, odstupanje glave alata će se povećati na nekoliko milimetara. Zato je zahtjev za reakcijom na robotsku mjenjačicu vrlo nizak, a ponavljavost mora biti stabilizirana tijekom cijelog životnog ciklusa, tako da nema mjesta za dvosmislenost u ovoj točki.
